機器人控制入門：以BASIC Commander○R MCU為例

　　機器人是一種多功能全自動或半自動的機械裝置，可透過程式控制執行各項生產活動，或結合人工智慧與感測技術的應用，提供人類生活、健康、安全、娛樂等多方面的服務。智慧型機器人產業是結合機械、自動化、電機、光學、電子、資訊軟體、通訊、創意內容等相關技術，為一個高度技術整合、高關聯性且具有高附加價值的火紅產業，可算是機電整合的最佳實現範例。微控制器（或微處理機）可謂是機器人的控制核心，普遍地被應用於各個生活領域。伴隨著產品的功能愈來愈豐富，微控制器內建的週邊裝置也愈來愈多樣，要透徹瞭解、應用一顆微控制器已不像以往那麼容易上手。

　　本書採用的微控制器 ── BASIC Commander R，是由國內廠商──利基應用科技股份有限公司所設計，搭配該公司自行研發的innoBASICTM Workshop開發環境，採用類似BASIC語言的程式語法，只要有一點點的英文基礎即可輕易的上手。利基科技將繁雜的微控制器功能與週邊裝置，包裝成一個個易懂的innoBASICTM命令，讓使用者無須深入探究晶片的內部架構，即可對BASIC Commander R微控制器操控自如！因此，即便非電子相關專業背景的人士，也能很快的熟悉整個系統，進而發揮自己的創意，造就出令人驚艷的作品。本書將以利基應用科技的InnoBotTM與InnoRacerTM兩組輪型機器人套件為例，介紹避障車、趨光車、循跡自走車、競速車的操控原理與PID控制程式撰寫技巧。

作者簡介

鍾啟仁

　　畢業於國立交通大學電信研究所，目前任教於明新科技大學電子工程系，主要教授微控制器應用與嵌入式系統等相關課程。相關著作有：「PIC16C5x理論與實務寶典」、「EM78447理論與實務寶典」、「HT46xx微控制器理論與實務寶典」、「HT46xx單片機原理與實踐」、「HT66xx Flash MCU原理與實務－組合語言篇」。