VRS1 Handbuch 2 0

VRS 1
Programmierhandbuch
Ansprechpartner: Telefon:
Teamleiter Reinhardt Mielke 05361 9 27870
Software Dieter Niehues 05361 9 29272
Maik König 05361 9 29272
Hardware Peter Lammert 05361 9 29272
E-Plan Manfred Borgwardt 05361 9 21713
Sensorik Michael Mischke 05361 9 29272
Programmierung Peter Traichel 05361 9 70405
Rene Smolka 05361 9 78065
Fax: 05361 9 25805
Mail: [email protected]
Version: 2.0 Datum: 12.10.2000

VRS 1
INHALT 0
ERSTE HILFE 1
VERHALTEN BEI ANTRIEBE AUS/EIN 2
PROGRAMMIERKONVENTION 3
HANDPULT 4
INBETRIEBNAHME 5
HANDBETRIEB 6
PROGRAMMIERUNG VON FOLGEN 7
PROGRAMME EDITIEREN 8
SPS-PROGRAMMIERUNG 9
SINGLE STEP 10
AUTOMATIK 11
DIENSTPROGRAMME 12
TESTEN 13
KONSTANTEN ÄNDERN 14
ZUSATZMODULE 15
VRS 1
1. Erste Hilfe........................................................................................... 12
Es wurde mit einem falschen Werkzeug gelernt.......................................... 13
Abhilfe: ............................................................................................................ 13
Ausführung: .................................................................................................... 13
Korrigieren aller Folgen und Unterprogramme............................................ 13
Die Werkzeugabmessung hat sich geändert................................................ 15
Abhilfe: ............................................................................................................ 15
Ausführung: .................................................................................................... 15
Probleme nach dem Update auf Version 1.13 .............................................. 17
Punktschweißroboter ..................................................................................... 17
Taktzeiterhöhung............................................................................................ 17
2. Verhalten bei Antriebe AUS/EIN ......................................................... 1
3. Programmierkonvention ..................................................................... 1
Konventionen für die Erstellung von Programmfolgen ................................ 4
Leitfaden zur Bedienung von Robotern mit VRS1 ......................................... 7
Vorwort:............................................................................................................. 7
Inbetriebnahme................................................................................................. 7
Erstellung der Roboter - Folgen...................................................................... 8
Vorgaben zur Punkteingabe ............................................................................ 9
Auftragen von PVC und Epoxytharz Kleber ................................................. 10
Nahtschweißen mit VRS 1 Robotern............................................................. 12
SPS-Programmierung .................................................................................... 13
Verriegelungen ............................................................................................... 13
Vor der Übergabe an die Produktion ............................................................ 14
Wechseln der Betriebssystemversion .......................................................... 14
4. Handpult ............................................................................................... 1
Das Handpult .................................................................................................... 3
Handpultdisplay................................................................................................ 4
Funktionstasten F1 - F5 ................................................................................... 5
Handpulttasten ................................................................................................. 6
Joystick-Taste................................................................................................... 6
Joysticktaste mit Einzelverfahrtasten............................................................. 6
Koordinatensystem-Taste................................................................................ 7
Neustart-Taste .................................................................................................. 7
Cursor-Tasten ................................................................................................... 8
Lösch-Taste ...................................................................................................... 8
Abbruch-Taste .................................................................................................. 8
Return-Taste ..................................................................................................... 8
Achs-Verfahrtasten 1V - 6V 1R - 6R ......................................................... 8
Shift-Taste ......................................................................................................... 9
+/– Tasten.......................................................................................................... 9
Dezimal-Tastatur............................................................................................... 9
Vorwahl der Zangen-Nr. ................................................................................... 9
Zange-AUF, Zange-ZU ...................................................................................... 9
12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 1

VRS 1
Antriebe EIN- / AUS-Tasten............................................................................ 10
Betriebsartenwahl-Tasten.............................................................................. 10
Zustimmungstaster ........................................................................................ 11
Joystick (Option) ............................................................................................ 12
5. Inbetriebnahme.................................................................................... 1
Maßnahmen zu Fehlerbehebung..................................................................... 4
Kontrolle des Robotertyps............................................................................... 5
Ändern des Robotertyps.................................................................................. 7
Kontrolle Antriebe EIN ..................................................................................... 8
Inbetriebnahme des Roboters ......................................................................... 9
Kontrolle Roboterarbeits- und Verfahrbereich ............................................ 10
Kontrolle des maximalen Arbeitsbereiches ................................................. 10
Kontrolle der Normierposition....................................................................... 11
Inbetriebnahme der Zusatzachsen................................................................ 11
Konstante 201 ................................................................................................. 12
Konstante 209 ................................................................................................. 12
Konstante 207 ................................................................................................. 12
Konstante 204 ................................................................................................. 12
Konstante 202 ................................................................................................. 13
Konstante 205+206 ......................................................................................... 13
Konstante 103 ................................................................................................. 13
Konstante 102 ................................................................................................. 13
Konstante 108 ................................................................................................. 14
Konstante 106 ... 111 ...................................................................................... 14
Werkzeuge....................................................................................................... 15
Werkzeug für Lernen auswählen................................................................... 16
Werkzeugabmessungen (TCP) eingeben ..................................................... 17
Werkzeuganordnung ...................................................................................... 17
Werkzeug automatisch ausmessen .............................................................. 17
Zange ............................................................................................................... 18
Zuordnung der Zangen-Nr. und des Zangentypes....................................... 18
6. Handbetrieb.......................................................................................... 1
Die Betriebsart Hand ........................................................................................ 3
Bedienung in der Betriebsart Hand................................................................. 4
Einzelne Achsen verfahren.............................................................................. 5
Verfahren der Zusatzachsen............................................................................ 6
Kartesisches Verfahren.................................................................................... 6
Wählen der Verfahrart ...................................................................................... 7
Kartesisches Bewegen im Weltkoordinatensystem BAS0ME ...................... 8
Kartesisches Bewegen im Kopfkoordinatensystem KOPFME ..................... 9
Incrementales Verfahren................................................................................ 11
Verfahrgeschwindigkeit im Handbetrieb ...................................................... 12
Zangenfunktionen........................................................................................... 13
Vorwahl der Zangen-Nr. ................................................................................. 13
Zangenfunktionen [Zange AUF] und [Zange ZU] ......................................... 13
Auslösen der Zangenfunktion durch Dauersignal....................................... 14
Seite: 1 - 2 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

VRS 1
Zangentexteditor ............................................................................................ 16
Überbrückung des Schutzgitters .................................................................. 17
7. Programmierung von Folgen.............................................................. 1

Die Funktion Teach-In ...................................................................................... 3
Neulernen .......................................................................................................... 3
Korrigieren ........................................................................................................ 3
Einfügen ............................................................................................................ 3
Löschen............................................................................................................. 3
Neulernen .......................................................................................................... 4
Aufbau eines Raumpunktes ............................................................................ 5
Aufbau einer Folge ........................................................................................... 6
Folge-Nr. eingeben ........................................................................................... 7
Raumpunkt lernen (Punkt-Nr. 0)...................................................................... 8
Zusatzinformationen eingeben........................................................................ 9
Weitere Raumpunkte lernen .......................................................................... 11
Folge abschließen .......................................................................................... 12
Interpolationsarten ......................................................................................... 13
PTP-Interpolation............................................................................................ 15
Linear-Interpolation ........................................................................................ 16
Schwenken-Interpolation ............................................................................... 17
Zirkular-Interpolation...................................................................................... 18
Spline-Interpolation ........................................................................................ 20
MPG - Interpolation......................................................................................... 21
Geschwindigkeitsprofil .................................................................................. 22
Bahngeschwindigkeit Vb ............................................................................... 23
Endgeschwindigkeit Ve.................................................................................. 24
Anfangsbeschleunigung Aa .......................................................................... 25
Endbeschleunigung -Ae................................................................................. 25
Filter................................................................................................................. 26
Geschwindigkeitsprofil für PTP .................................................................... 29
Genauigkeit ..................................................................................................... 30
Genauigkeit bei PTP-Punkten........................................................................ 30
Genauigkeit bei Bahnpunkten ....................................................................... 31
Gesteuertes Eckenverschleifen .................................................................... 33
Automatische Reduzierung des Genauigkeitsradius und der
Punktendgeschwindigkeit ............................................................................. 34
Pendeln............................................................................................................ 36
Sensorfunktionen ........................................................................................... 39
Kommentar...................................................................................................... 42
Suchlauf .......................................................................................................... 43
Koordinatenanzeige ....................................................................................... 46
Modifizieren der angezeigten Differenzkoordinaten:................................... 52
Aufbau eines Unterprogrammes ................................................................... 53
Aufruf von Unterprogrammen ....................................................................... 53
Beispiel einer Arbeitsfolge mit Unterprogrammsprung:............................. 54
Unterprogramm programmieren ................................................................... 54
Unterprogramm abschließen......................................................................... 55

VRS 1
Unterprogramm aufrufen ............................................................................... 55
Übersicht der Folgen und Unterprogramme ................................................ 56
8. Programme editieren........................................................................... 1
Korrigieren ........................................................................................................ 3
Korrigieren einzelner Raumpunkte ................................................................. 4
Korrigieren der SPS-Anweisungen ................................................................. 5
Korrigieren der Koordinaten............................................................................ 5
Editieren der Koordinaten................................................................................ 7
Korrigieren der Interpolationsart .................................................................... 8
Korrekturaufruf nächster / vorheriger Punkt................................................ 10
Korrigieren der Zusatzinformationen............................................................ 10
Korrigieren der Werkzeug-Nr......................................................................... 11
Korrigieren der Kinematik-Nr. ....................................................................... 11
Korrigieren der Pendelparameter.................................................................. 11
Korrigieren der Sensorfunktionen ................................................................ 13
Korrigieren des Kommentars ........................................................................ 14
Korrigieren der Suchlaufparameter .............................................................. 14
Korrigieren des gesamten Programms......................................................... 16
Gesamtes Programm: Geometrie.................................................................. 17
Punktverschiebung nach Gelenkwinkeln ..................................................... 17
Korrektur durchführen (Gelenkwinkel verschieben) ................................... 20
Punktverschiebung kartesisch...................................................................... 21
Beispiel einer kartesischen Programmverschiebung im Kopf- bzw. Basis-
Koordinaten. ................................................................................................... 22
Kartesisch Verschieben nach EULER........................................................... 23
Beispiel einer kartesischen Programmverschiebung im Kopfkoordinaten
mit Euler-Winkeln. .......................................................................................... 23
Beispiel einer kartesischen Programmverschiebung im Kopfkoordinaten
mit RPY-Winkeln. ............................................................................................ 24
Programmspiegelung..................................................................................... 25
Werkzeugsymmetrie für Programmspiegelung ........................................... 29
Programmtransformation .............................................................................. 31
Spiegelung und Transformation ................................................................... 35
Gesamtes Programm: Zusatz-Info ................................................................ 36
Programmkorrektur der SPS-Anweisungen................................................. 38
Programmkorrektur der Fahrparameter ....................................................... 39
Programmkorrektur der Interpolationsarten ................................................ 40
Programmkorrektur der Pendelparameter ................................................... 40
Programmkorrektur Werkzeug-Nr . ............................................................... 41
Programmname editieren .............................................................................. 41
Raumpunkte einfügen .................................................................................... 42
Zusatzinformationen ändern ......................................................................... 44
Einfügen in die bestehende Punktfolge........................................................ 45
Einfügen vor dem Punkt „0“.......................................................................... 45
Einfügen hinter letztem Punkt der Folge (FE) .............................................. 45
Kollision durch Einfügen ............................................................................... 46
Raumpunkte löschen ..................................................................................... 47

VRS 1
Löschen des aktuellen Raumpunktes........................................................... 47
Löschen eines bestimmten Raumpunktes ................................................... 48
Löschen von Punkt-Nr. bis Punkt-Nr. ........................................................... 48
Löschen eines gesamten Programms (Folge) ............................................. 49
Löschen mehrerer Programme (Folgen) ...................................................... 50
Ausgewählte Folge löschen .......................................................................... 50
Alle Folgen gleichzeitig löschen ................................................................... 50
Kollisionsgefahr durch Löschen................................................................... 51
9. SPS-Programmierung ......................................................................... 1
Die SPS-Steuerung ........................................................................................... 3
Ausgänge .......................................................................................................... 3
Eingänge ........................................................................................................... 4
SPS-Programmierung allgemein..................................................................... 5
SPS-Operatoren................................................................................................ 6
SPS-Eingänge und -Ausgänge ........................................................................ 9
SPS-Eingänge ................................................................................................... 9
SPS-Ausgänge ................................................................................................ 10
SPS-Ausgang einschalten ............................................................................. 10
SPS-Ausgang ausschalten ............................................................................ 11
SPS-Ausgang verknüpfen.............................................................................. 11
SPS-Zeilen einfügen, korrigieren und löschen: ........................................... 14
Einfügen weiterer Verknüpfungen innerhalb einer Zeile............................. 15
Korrigieren von Verknüpfungen innerhalb einer Zeile ................................ 19
Löschen von Verknüpfungen innerhalb einer Zeile..................................... 20
Löschen eines Operanden:............................................................................ 20
Löschen eines Operators: ............................................................................. 21
SPS-Makros..................................................................................................... 22
SPS - Makroaufruf programmieren ............................................................... 22
SPS Makroinhalt anzeigen ............................................................................. 23
SPS - Wartebedingungen (WARTE) .............................................................. 24
SPS - Zangenfunktionen ................................................................................ 27
Zangenfunktion programmieren "QUICK".................................................... 28
Zangen- und Interbus Dockfunktion ............................................................. 29
SPS-Flags........................................................................................................ 31
SPS-Flag Ein-, Ausschalten und Verknüpfen............................................... 31
SPS - Statische Flags ..................................................................................... 33
SPS-Arithmetischer Vergleich....................................................................... 34
SPS-Merker ..................................................................................................... 36
SPS-Merker Ein- und Ausschalten / Verknüpfen ......................................... 37
SPS - Zähler (arithm.) ..................................................................................... 39
SPS-Zähler programmieren ........................................................................... 40
SPS-Timer ....................................................................................................... 44
SPS-Timer in der punktbezogenen SPS ....................................................... 45
SPS-Timer in der freilaufenden SPS ............................................................. 45
Timerwert zuweisen........................................................................................ 46
Timer starten / stoppen .................................................................................. 47
SPS Timer Flag T ............................................................................................ 49

VRS 1
SPS-Binärausgaben ....................................................................................... 50
SPS Binärausgabe zuweisen......................................................................... 52
Analogausgabe ............................................................................................... 56
Grundlage........................................................................................................ 56
Programmierung der Analogausgabe........................................................... 57
Kompatibilität.................................................................................................. 59
SPS – Sprungbefehle ..................................................................................... 60
Programmierung der Sprungbefehle: ........................................................... 60
Sprungbefehl einschalten:............................................................................. 61
Sprungbefehl ausschalten:............................................................................ 61
Zum Verknüpfen eines Sprungbefehls gehen Sie wie folgt vor: ................ 62
SPS Fahrbedingungen (FB) ........................................................................... 64
Programmierung............................................................................................. 65
SPS Sprungbedingungen (SP) ...................................................................... 67
Sprungarten .................................................................................................... 68
Sprungausführungen ..................................................................................... 68
Unterprogramme (UP) .................................................................................... 69
Was sind relative UPs ? ................................................................................. 69
Relativ 1........................................................................................................... 70
Relativ 2........................................................................................................... 71
Spezial ............................................................................................................. 72
Bahnschaltfunktionen (BS)............................................................................ 74
Rahmenbedingungen und Einschränkungen .............................................. 75
Programmierung............................................................................................. 79
Bahnstrecke:................................................................................................... 83
Verzögerung: .................................................................................................. 83
Die freilaufende SPS....................................................................................... 85
Editieren von freilaufenden SPS-Programmen [F1]: ................................... 86
Kopieren von freilaufenden SPS-Programmen............................................ 87
Löschen von freilaufenden SPS-Programmen............................................. 88
Einstellen der Zykluszeit................................................................................ 88
Starten eines freilaufenden SPS-Programms .............................................. 89
Stoppen des freilaufenden SPS-Programms ............................................... 90
SPS-Operanden .............................................................................................. 91
10. Single Step ........................................................................................... 1

Betriebsart: Single Step ................................................................................... 2
Abfahren einer programmierten Folge ........................................................... 3
Single Step VORWÄRTS (SSV)........................................................................ 4
Weiterfahren bei Warte- oder Fahrbedingungen ........................................... 5
SSV-Fahren bis Folgenende (FE) .................................................................... 6
Single Step STOP (SSS)................................................................................... 7
Single Step RÜCKWÄRTS (SSR) ..................................................................... 8
SSR-Fahren bis Folgenanfang ........................................................................ 8
Umschaltung SSV / SSR im Unterprogramm ................................................. 9
Verfahrgeschwindigkeiten bei überbrücktem Schutzgitter ........................ 10

VRS 1
Einstellungen ändern ..................................................................................... 11
Geschwindigkeitsoverride einstellen............................................................ 11
Ändern der Folge-Nr....................................................................................... 11
Online-Informationsanzeige .......................................................................... 12
Punktanwahl ................................................................................................... 14
11. Automatik ............................................................................................. 1

Die Betriebsart Automatik................................................................................ 3
Unterbrechung.................................................................................................. 4
Wiedereinschalten nach Unterbrechung ........................................................ 4
Verhalten der SPS-Ausgänge bei Antriebe-AUS oder NOT-AUS.................. 5
Rampenbremsen in Automatik ........................................................................ 5
Unterbrechung durch Systemfehler................................................................ 6
Unterbrechung durch Timeout ........................................................................ 7
Verhalten der freilaufenden SPS ..................................................................... 8
Geschwindigkeitsoverride Online ändern ...................................................... 8
Online-Informationsanzeige ............................................................................ 9
Ferndiagnose .................................................................................................. 11
Diagnose-Codetabelle .................................................................................... 12
Beispiel zur Auswertung von Systemfehlern in der freilaufenden SPS..... 13
Beispiele für Peripherie Fehler...................................................................... 13
12. Dienstprogramme................................................................................ 1
Dienstprogramme ............................................................................................. 3
Speichern / Laden / Vergleichen / Löschen.................................................... 6
Markieren........................................................................................................... 6
Markieren von Folgen....................................................................................... 7
Markieren von Konstanten............................................................................... 8
Speichern .......................................................................................................... 9
Fehlercode beim Einlesen der Folgen von FD und RD & RAM................... 11
Drucken ........................................................................................................... 12
Baud-Rate einstellen ...................................................................................... 13
Drucken der Zuweisungsliste........................................................................ 14
Drucken der Roboterkonstanten................................................................... 14
Drucken der SPS-Makros und der freilaufenden SPS-Programme ........... 15
Drucken der SPS-Makros............................................................................... 15
Drucken der freilaufenden SPS-Programme ................................................ 15
Drucken der Punkteliste (Folgen, Unterprogramme)................................... 16
Formatieren..................................................................................................... 18
Formatieren einer Floppydisk (FD) ............................................................... 18
Formatieren der SRAM-Disk (RD).................................................................. 20
Folgen Duplizieren auf RD & RAM ................................................................ 23
Duplizieren Sonderfunktionen....................................................................... 24
Einfügemodus (Defaulteinstellung) .............................................................. 24
Überschreibmodus ......................................................................................... 24
Überschreibmodus nur Koordinaten ............................................................ 25
Überschreibmodus nur Koordinaten tauschen ........................................... 25
Upload und Download.................................................................................... 26

VRS 1
Logbuch .......................................................................................................... 28
Allgemein ........................................................................................................ 28
Logbuch lesen ................................................................................................ 28
Logbuch auf Floppy sichern.......................................................................... 29
Logbuch von Floppy lesen ............................................................................ 30
Neues Betriebssystem laden CPU 30 Rev 4................................................. 31
Umrüsten von Version 1.13 bzw. 1.14 auf Version 2.0 ................................ 34
Uhrzeit und Datum einstellen ........................................................................ 36
Zusatzmodule laden und aktivieren .............................................................. 37
Sensormodul laden, speichern, löschen und aktivieren............................. 37
Netzwerkkonfiguration ................................................................................... 41
Inbetriebnahme............................................................................................... 41
Laden und Speichern einer Netzwerkkonfiguration .................................... 43
Änderungen einer Netzwerkkonfiguration ................................................... 43
13. Testen................................................................................................... 1
Die Funktion Testen ......................................................................................... 3
Testen der Systemeingänge und -ausgänge.................................................. 4
Testen der SPS-Eingänge und -Ausgänge ..................................................... 7
Testen der SPS-Ausgänge............................................................................... 8
Anzeige der SPS-Eingänge.............................................................................. 8
Testen der Joystickfunktionen........................................................................ 9
Testen der Roboterachsen ............................................................................ 10
Winkelkodierer normieren (Nulljustage)....................................................... 12
Winkelkodierer normieren mit Justageoffset............................................... 13
Achse normieren mit Justageoffset.............................................................. 14
Referenzposition automatisch anfahren ...................................................... 15
Testen der Digital/Analog-Kanäle.................................................................. 17
14. Konstanten Ändern ............................................................................. 1

Konstanten........................................................................................................ 5
Konstanten ändern ........................................................................................... 5
Schlüsseldiskette ............................................................................................. 6
100 ... 199 Reglerkonstanten........................................................................ 8
100 Verstärkungsfaktor P-Regler ................................................................... 9
101 Geschwindigkeitsvorsteuerung ............................................................ 10
102 Maximaler Schleppfehler ....................................................................... 12
103 Maximale Bandbreite.............................................................................. 13
104 Spannung bei V max. ............................................................................. 14
105 Beschleunigungsvorsteuerung ............................................................. 15
106 ... 111 Servoparameter (VRS1C).......................................................... 16
106 Verstärkung (P-Anteil)............................................................................ 17
107 Zeitkonstante (I-Anteil)........................................................................... 18
108 Spitzenstrombegrenzung (PI-Limit) ...................................................... 20
109 Nennstromüberwachung (I2T)................................................................ 21
110 Servo-Sollwert invertieren ..................................................................... 22
111 Lage-Istwert invertieren ......................................................................... 23
120 Integralanteil für Lageregler ................................................................... 24

VRS 1
130 Incrementales Verfahren ....................................................................... 26
200 ... 299 Gerätekonstanten...................................................................... 27
200 Gerätetyp ................................................................................................. 28
201 Anzahl der Zusatzachsen....................................................................... 30
202 Max. Achsgeschwindigkeit (Bit/5 ms)................................................... 31
203 ... 230 Roboterdaten............................................................................. 32
203 Achsgeometrie........................................................................................ 33
204 WK-Grundstellung .................................................................................. 35
205 WK-Untergrenze (untere Softwaregrenze)............................................ 36
Automatisches Einstellen der WK-Untergrenze .......................................... 37
206 WK-Obergrenze (obere Softwaregrenze).............................................. 38
Automatisches Einstellen der WK-Obergrenze ........................................... 39
207 WK-Auflösung (Bit/90 Grad) .................................................................. 39
208 Max. Achsbeschleunigung (Grad/sec2) ................................................ 40
Achsbeschleunigung in Hand ....................................................................... 41
209 Winkelkodierer-Umdrehungszahl.......................................................... 42
210 Betriebssystemversion .......................................................................... 43
211 Antriebe-AUS-Zeit................................................................................... 44
212 Max. Achsgeschwindigkeit in Hand in % ............................................. 45
213 Automatisches Anfahren in Auto.......................................................... 46
214 Filterfunktionen....................................................................................... 47
Bahnfilter......................................................................................................... 48
Achsfilter ......................................................................................................... 49
215 Joystick - Anwahl .................................................................................... 50
216 Anlage und Station editieren .................................................................. 50
Der Texteditor ................................................................................................. 50
220 Winkeloffset (Grad) ................................................................................. 51
221 Achskoppelfaktoren ............................................................................... 52
222 Autojustgeschwindigkeit (Bit/5 ms) ...................................................... 53
223 EMT - Offset ............................................................................................ 54
224 Justageoffset .......................................................................................... 54
230 WK-Werte editieren.................................................................................. 56
231 Beschleunigung und Bremsfaktor bei Halt......................................... 57
300 ... 349 E / A Konstanten........................................................................ 59
300 Zuweisung Zangen................................................................................. 60
Zangentyp zuweisen....................................................................................... 61
Der Zangen - Texteditor ................................................................................. 63
301 Ausgangsattribute .................................................................................. 67
Bedienung ....................................................................................................... 68
Abhängigkeiten............................................................................................... 68
Kompatibilität.................................................................................................. 68
302 Statische Flags definieren ..................................................................... 68
303 Flags gezielt setzen/löschen (Editieren)................................................ 69
304 Binärausgabeformat eingeben .............................................................. 70
305 Statische Ausgänge definieren .............................................................. 72
310 ... 319 SYSTEM E / A ............................................................................ 73
310 Folgenanwahl (binär/1 aus n)................................................................ 73
Folgenanwahl 1 AUS N................................................................................... 73

VRS 1
Folgenanwahl binär ........................................................................................ 74
311 Anzahl der SPS-Eingänge...................................................................... 78
Allgemeines: ................................................................................................... 78
312 Anzahl der SPS-Ausgänge..................................................................... 79
315 SYS E/A auf FLAGS abbilden................................................................ 81
320 Zuordnung der Analogausgabekanäle ................................................. 82
321 Attribute für analoge Ausgabe ............................................................... 85
330 SPS-Makros............................................................................................. 85
340 SPS-Zähler (arithm.) setzen ................................................................... 88
350 ... 354 Interbus – Master- Menü............................................................... 89
Allgemeines .................................................................................................... 89
Voraussetzungen: .......................................................................................... 89
350 Interbus – Aktionen ausführen ............................................................. 91
351 Interbus – einrichten und editieren ...................................................... 91
IBM CFG editieren .......................................................................................... 92
IBM Prozessdatenreferenzliste...................................................................... 93
IBM Prozessdatendiscriptionliste ................................................................. 94
Interbus - Dockfunktion: ................................................................................ 95
352 Interbus – Slave einrichten.................................................................... 96
353 Interbus – Modulnamen editieren ......................................................... 97
354 Interbus – Konfiguration........................................................................ 98
Um eine Konfiguration mit dem CMD – Tool zu erstellen, sollten Sie
folgendermaßen vorgehen: ........................................................................... 99
Um eine bestehende Konfiguration über das CMD – Tool zu verändern
gehen Sie folgendermaßen vor: .................................................................. 101
400 ... 419 Werkzeugkonstanten .............................................................. 102
Allgemeines .................................................................................................. 102
400 Werkzeug für Lernen setzen................................................................ 103
Werkzeug (TCP extern) ausmessen ............................................................ 106
Werkzeug automatisch vermessen............................................................. 107
Automatische TCP-Vermessung ................................................................. 108
Vorgehensweise: .......................................................................................... 108
Referenzfolge lernen .................................................................................... 110
Automatische Berechnung des TCP........................................................... 110
TCP automatisch vermessen (mit Referenzwerkzeug).............................. 111
Automatische Berechnung des TCP........................................................... 113
Automatische Bestimmung der Werkzeugorientierung (RPY-Winkel)..... 114
Automatische Berechnung der Werkzeugorientierung............................. 116
402 Werkzeuglastdaten ................................................................................ 117
420...439 Sensorkonstanten ...................................................................... 118
420 Sensorfunktion Ein- und Ausschalten ............................................... 118
421 Sensormodul laden .............................................................................. 119
422 Sensormodulkonstanten...................................................................... 120
460 ... 479 Bahnmodulkonstanten ........................................................... 122
460 Ersatzrücktransformation (ERT ) ........................................................ 122
461 Zusatzachsentransformation (ZTF ).................................................... 123

VRS 1
462 Konstanten für ZTF............................................................................... 125
463 Transformationsmodul......................................................................... 125
464 Kinematik in der Betriebsart [Hand].................................................... 126
465 UP - Modul laden .................................................................................. 127
466 Parameter Genauigkeitskugel .............................................................. 128
❚ Radiusanpassung ................................................................................ 128
467 Robotermodel laden ............................................................................ 129
468 Geschwindigkeitsprofilanwahl............................................................ 129
480 Handpultsprache.................................................................................. 130
490 Die freilaufende SPS............................................................................. 131
500 SPS-Operanden .................................................................................... 132
555 Systemtakt einstellen .......................................................................... 133
Lastbedingtes Anhalten ............................................................................... 134
556 SPS - Last einstellen............................................................................ 134
15. Zusatzmodule ...................................................................................... 1
16. Anhang ................................................................................................. 1

Grundlagen Netzwerktechnik .......................................................................... 1
Allgemeines ...................................................................................................... 1
Topologie .......................................................................................................... 1
Zugriffsverfahren .............................................................................................. 1
Ethernet ............................................................................................................. 2

VRS 1
1. Erste Hilfe
Es wurde mit einem falschen Werkzeug gelernt.......................................... 13
Abhilfe: ............................................................................................................ 13
Ausführung: .................................................................................................... 13
Korrigieren aller Folgen und Unterprogramme............................................ 13
Die Werkzeugabmessung hat sich geändert................................................ 15
Abhilfe: ............................................................................................................ 15
Ausführung: .................................................................................................... 15
Probleme nach dem Update auf Version 1.13 .............................................. 17
Punktschweißroboter ..................................................................................... 17
Taktzeiterhöhung............................................................................................ 17

VRS 1
Es wurde mit einem falschen Werkzeug gelernt
Die geometrischen Abmessungen des verwendeten Werkzeuges stimmen mit denen,
die in der Konstantenart 401 eingetragen sind, nicht überein.
Abhilfe:
In der Konstantenart 401 sind die korrekten Werkzeugabmessungen
einzutragen.

Lesen Sie dazu im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ den Abschnitt „401
Werkzeugspitze (TCP) setzen“.
¢ Verschieben der Achswinkel um '0'. Ein Verschieben um '0' Grad bzw. '0' Bit
bewirkt das Neuberechnen und Abspeichern von bereits programmierten
Punkten durch das Bahnmodul.
¢ Die Programmanpassung erfolgt dadurch, daß nach Korrektur der
Werkzeugabmessungen eine Verschiebung in Gelenkwinkeln mit dem
Korrekturwert '0' gestartet wird. Bei der Verschiebung um "0" Bit (Grad) bleiben
die Achswinkelstellungen unverändert, die kartesischen Koordinaten werden
neu berechnet. Das Bahnmodul errechnet jetzt aus den Achswinkeln der
programmierten Punkte und den nun exakten Werkzeugabmessungen die
exakten kartesischen Positionen der programmierten Punkte. Diese werden
abgespeichert und gewährleisten ein korrektes Abfahren der programmierten
Folge.
Ausführung:
❚ Drücken Sie zur Ausführung der Berechnungen die Funktionstaste [F1]. Im
Display steht automatisch der Wert '0'.
Gelenkwinkel Verschieben Ei 1..6 100% Z1

FOLGE: 5
Startp: 0 Endp: 11
in 1/10 Grad
A1 : 0 A4: 0 || HAND- ||
A2 : 0 A5: 0 || Eingabe ||
A3 : 0 A6: 0 ==========
Ausf. Z-Achs. Bit TEACH A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5
Korrigieren aller Folgen und Unterprogramme

Sollen alle Programme und Unterprogramme um einen bestimmten Wert korrigiert
werden, z.B. Verschiebung um Null Bit Gelenkwinkel nach dem Softwareupdate, so
kann man mit [Shift] Ausführen [F1] auswählen, ob alle Folgen, alle Unterprogramme
oder alles Verschoben werden soll.

VRS 1
❚ Drücken Sie zur Ausführung der Berechnungen die Funktionstaste Shift[F1]. Im
Gelenkwinkel Verschieben Ei 1..6 100% Z1

FOLGE: 5
Startp: 0 Endp: 11
in 1/10 Grad
A1 : 0 A4: 0 || HAND- ||
A2 : 0 A5: 0 || Eingabe ||
A3 : 0 A6: 0 ==========
Ausf. alles Folgen
F1 F2 F3 F4 F5
¢ mit [F1] wird die aktuell angewählte Folge/UP verschoben

¢ mit [F2] werden alle programmierten Folgen und Unterprogramme verschoben
¢ mit [F3] werden alle programmierten Folgen verschoben.
¢ Wird des Menü mit "Korrigieren UP" aufgerufen, erscheint unter F3 = UP.

VRS 1
Die Werkzeugabmessung hat sich geändert

Die geometrischen Abmessungen des verwendeten Werkzeuges haben sich verändert.
Abhilfe:
¢ In der Konstantenart 401 sind die korrekten Werkzeugabmessungen
einzutragen.

Werkzeugspitze (TCP) setzen“.
¢ Verschiebung kartesisch um '0'. Ein Verschieben um '0' mm bewirkt das

Neuberechnen und Abspeichern von bereits programmierten Punkten durch
das Bahnmodul.
¢ Die Programmanpassung erfolgt dadurch, daß nach Korrektur der
Werkzeugabmessungen eine kartesische Verschiebung mit dem Korrekturwert
'0' mm gestartet wird. Bei der kartesischen Verschiebung um "0" mm bleiben
die kartesischen Koordinaten unverändert, die Achswinkelstellungen werden
neu berechnet. Das Bahnmodul errechnet jetzt aus den kartesischen
programmierten Punkte und den nun exakten Werkzeugabmessungen die
exakten Achswinkelstellungen der programmierten Punkte. Diese werden
abgespeichert und gewährleisten ein korrektes Abfahren der programmierten
Folge.
Ausführung:
❚ Drücken Sie zur Ausführung der Berechnungen die Funktionstaste [F1]. Im
Punkte kart. Verschieben Ei 1..6 100% Z1

FOLGE: 5
Startp: 0 Endp: 11
In 0.1 mm in 0.1 Grad RPY BASIS
x:0 E1-R: 0 || HAND- ||
y:0 E2-P: 0 || Eingabe ||
z:0 E3-Y: 0 ==========
Ausf. EULER KOPF TEACH A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5
Auch hier haben Sie die Möglichkeit alle Programme und Unterprogramme zu
korrigieren. wenn sich z.B. die Werkzeugabmessungen geändert haben. Mit [Shift]
Ausführen [F1] können Sie auswählen, ob alle Folgen, alle Unterprogramme oder alles
Verschoben werden soll.

VRS 1
❚ Drücken Sie zur Ausführung der Berechnungen die Funktionstaste Shift[F1]. Im

FOLGE: 5
Startp: 0 Endp: 11
in 0.1 mm in 0.1 Grad RPY BASIS
x: 0 E1-R : 0 || HAND- ||
y: 0 E2-P: 0 || Eingabe ||
z: 0 E3-Y: 0 ==========
Ausf. alles Folgen
F1 F2 F3 F4 F5
¢ mit [F1] wird die aktuell angewählte Folge/UP verschoben

¢ mit [F2] werden alle programmierten Folgen und Unterprogramme verschoben
¢ mit [F3] werden alle programmierten Folgen verschoben.
¢ Wird des Menü mit "Korrigieren UP" aufgerufen, erscheint unter F3 = UP.
Beispiel:
Kartesische Verstellung des Roboters bei neuem Werkzeug. In diesem Fall wurde ein
längeres Werkzeug eingesetzt.
2 3 4
5
1
zu bearbeitendes Teil
6 “FE”
Werkzeug alt 0
2 3
1
0
Werkzeug neu

VRS 1
Probleme nach dem Update auf Version 1.13
Punktschweißroboter
Mit der Version 1.13 werden die programmierten Raumpunkte, unabhängig vom
gewählten Geschwindigkeitsovverride, verschliffen. Die Zeit, die eine Punktschweiß-
zange zum Schließen benötigt, wird mit der Programmierung der Genauigkeitskugel
realisiert. Mit älteren Versionen wird der Verschleifradius abhängig vom Geschwindig-
keitsradius reduziert, so daß der Schweißpunkt, unabhängig vom gewählten
Geschwindigkeitsradius, immer räumlich an der selben Stelle liegt.
Diese Funktionalität können Sie in der Version 1.13 mit der Konstantenart 466
anwählen.
Bei Punktschweißrobotern ist nach dem Softwareupdate auf die Version 1.13 die
Konstante "Radiusanpassung" zu aktivieren!
Konstantenart 466.
Lesen Sie dazu im Kapitel 14 "Konstanten Ändern" den Abschnitt zur
Taktzeiterhöhung
Um ein Rucken des Roboters, auf Grund einer Vielzahl von SPS-Anweisungen zu
verhindern, gibt es in der Version 1.13 ein lastbedingtes Abbremsen. Erhöht sich die
Taktzeit nach dem Softwareupdate auf die Version 1.13, so sind die Konstantenarten
555 und 556 entsprechend anzupassen.
Konstantenarten 555 und 556.

Lesen Sie dazu im Kapitel 14 "Konstanten Ändern" den Abschnitt zu den

VRS 1
2. Verhalten bei Antriebe AUS/EIN

VRS 1

VRS 1
3. Programmierkonvention
Allgemeines ...................................................................................................... 3
Konventionen für die Erstellung von Programmfolgen ................................ 4
Leitfaden zur Bedienung von Robotern mit VRS1 ......................................... 7
Vorwort:............................................................................................................. 7
Inbetriebnahme................................................................................................. 7
Erstellung der Roboter - Folgen...................................................................... 8
Vorgaben zur Punkteingabe ............................................................................ 9
Auftragen von PVC und Epoxytharz Kleber ................................................. 10
Nahtschweißen mit VRS 1 Robotern............................................................. 12
SPS-Programmierung .................................................................................... 13
Verriegelungen ............................................................................................... 13
Vor der Übergabe an die Produktion ............................................................ 14
Wechseln der Betriebssystemversion .......................................................... 14

VRS 1

VRS 1
Allgemeines
Dieses Kapitel soll Ihnen beim Erstellen der ersten Programme (Bewegungsfolgen) für
ihre Roboteranwendung helfen.
Vor der ersten Programmierung lesen Sie bitte das Kapitel 5

„Inbetriebnahme“ durch.
• Haben Sie den richtigen Robotertyp eingestellt?

• Ist das Gerät richtig normiert?
• Haben Sie das Werkzeug korrekt vermessen und die Maße unter einer
Werkzeugnummer eingetragen?
• Haben Sie die entsprechende Werkzeugnummer zum Lernen ausgewählt?
Lernen Sie im Anschluß den Umgang mit dem Robotersystem. Programmieren Sie
einfache Folgen mit unterschiedlichen Bewegungsarten. Die erstellten Programme
können Sie Schritt für Schritt testen.
Lesen Sie hierzu bitte das Kapitel 10 „Single Step“ durch.

VRS 1
Konventionen für die Erstellung von Programmfolgen

Im folgenden sind einige Programmierkonventionen zusammengestellt. Diese sollen
Ihnen bei der Programmierung Ihrer Roboteranwendung als Leitfaden dienen. Sie
sollten unbedingt schon einige Folgen programmiert und getestet haben, bevor Sie
sich mit Ihrer spezielle Automatisierungsaufgabe befassen.
Es ist wichtig, daß Sie den Umgang mit dem System an einfachen Aufgaben
„spielerisch“ lernen.
Versuchen Sie z.B.:

• einfache Konturen mit einem Stift, der an der Handmontageplatte angebracht ist, auf
Papier zu malen
• in einen Schaumstoffblock Kreise oder Rechtecke zu fräsen
Nach 2 bis 3 Tagen sollten Sie die nötige Routine besitzen und können mit der
Programmierung ihrer Roboteranwendung beginnen.
Sie erleichtern sich die Pflege des Systems, wenn Sie sich folgende
Programmierkonventionen angewöhnen.
❚ Wählen Sie den Anfangspunkt (Punkt 0) einer Bewegungsfolge so, daß dieser
abseits von den zu bearbeitenden Werkstücken, Zuführeinrichtungen und
anderer Störkonturen liegt (z.B. Normierposition).
Dies erleichtert Ihnen und dem Servicepersonal die Wartung der Anlage.
Punkt 0 der
Bewegungsfolge
Zu bearbeitendes
Werkstück
Roboter in Normierposition

VRS 1
❚ Programmieren Sie den Endpunkt (letzter Punkt) einer Folge immer mit den
gleichen Raumkoordinaten wie den Anfangspunkt einer Folge.
Damit können mögliche Kollisionen vermieden werden. Die Koordinaten des
Anfangspunktes können für den Endpunkt übernommen werden.
❚ Schließen Sie jede Folge mit der Endekennung "FE" (Folgen Ende) ab.
Lesen Sie dazu im Kapitel 8 „Programme editieren“ den Abschnitt

„Übernehmen von Fremdkoordinaten“ durch.
2 3 4
5
1
Roboter Arbeitsfolge
Punkt 1 - 7 6
0
7 “FE”
Start und
Ende
❚ Wählen Sie für alle weiteren Folgen, die Sie programmieren, exakt den gleichen
Raumpunkt als Anfangspunkt (Punkt 0) und Endpunkt (letzter Punkt). Sie
können damit bei einem Folgenwechsel eine Kollision vermeiden.
❚ Übernehmen Sie für die Anfangs- und Endbeschleunigung, den Filterwert bzw.
Ruck die von der Steuerung vorgegebenen Standardwerte.
❚ Erstellen Sie die Programme so, daß ein einwandfreier Programmablauf in
Automatik bei Verfahrgeschwindigkeit 100% gewährleistet wird.
❚ Programmieren Sie Handhabungsroboter so, daß die Zange beim Schließen
oder Öffnen nicht verrissen wird.
❚ Dokumentieren Sie die verwendeten SPS-Operanden in ihrem System
(Konstanten Nr. 500).
❚ Duplizieren Sie vor jeder Korrekturarbeit die Originalbewegungsfolge in eine
Folge-Nr., die noch nicht verwendet wird. Damit ist es Ihnen möglich, die
vorgenommenen Korrekturen rückgängig zu machen.

Lesen Sie dazu im Kapitel 12 „Dienstprogramme“ den Abschnitt „Folgen
auf SRAM-DISK & RAM duplizieren“ durch.

VRS 1
❚ Archivieren Sie nach jeder Programmier- bzw. Korrekturarbeit die neuen oder
geänderten Folgen, Unterprogramme, Makros, SPS-Programme und
Konstanten auf Diskette. Bewahren Sie die Diskette an einem sauberen und
sicheren Ort außerhalb der Produktionsanlage auf.
❚ Erstellen Sie von einem abgeschlossenen Programm und Konstanten einen
Ausdruck.
❚ Löschen Sie alle nicht mehr benötigten Programme von dem Robotersystem
oder archivieren Sie diese auf Diskette.
❚ Setzen Sie am Ende eines Programmes alle verwendeten SPS-Ausgänge
zurück.

VRS 1
Leitfaden zur Bedienung von Robotern mit VRS1
Vorwort:
Dieser Leitfaden zum Eingeben von Roboterabläufen dient dazu, den Standard, der bei
Volkswagen allgemein gültig ist, darzustellen. Er ist allgemein gehalten, da
unterschiedliche Anwendungsfälle ihren eigenen Standard aufweisen, desweiteren gibt
es in den einzelnen Werken oder Anlagen geringfügige Änderungen des Standards.
Dieser Leitfaden erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Änderungen sind
jederzeit möglich. Sollte es nötig sein, von diesem Leitfaden abzuweichen, darf dies
nur in Absprache mit der zuständigen Abteilung (E-Planung, Robotersystem-Abteilung
oder zuständige Instandhaltung) erfolgen.
Inbetriebnahme
❚ Das laufende System ist auf den angeschlossenen Robotertyp zu Normieren,

bzw. auf korrekten Robotertyp zu überprüfen. (Konstantenart 200)
❚ Es ist auf einen einheitlichen Stand der Betriebsysteme zu achten.
(Konstantenart 210)
❚ Die Werkzeugabmesung (TCP) aller im System befindlichen Werkzeuge
(Zangen, Greifer und externe TCP’s ) ist mit Hilfe des Roboters zu vermessen
und einzutragen. ( Konstantenart 401 )
❚ Folgende Ein-Ausgabe-Konstanten müssen überprüft, bzw. geändert werden
304 : Binärausgabeformat
310 : Folgenanwahl
350 - 354 : Interbus – Master/Slave
❚ Es ist die Anzahl der Zangen und die Zangenzuordnung mit Text einzugeben.
(Konstantenart 300)
❚ Es ist eine Kontrolle der Ein / Ausgangsebene durchzuführen.
❚ Bei Anlagen mit mehreren Robotern und identischer Belegung der Interbus-
Ein/Ausgaben, kann ersatzweise die bei einem Roboter verwendeten Interbus-
Ein/Ausgaben zu 100% getestet werden.
❚ Dadurch kann bei den nachfolgenden Geräten ein Testen der nicht Stellungs-
oder Sicherheitsbezogenen Interbus Ein/Ausgaben entfallen. ( Stellungs oder
Sicherheitsbezogene Meldungen wie z.B. Profilfrei oder Verriegelungen
sind generell zu prüfen )
❚ Der Roboter ist vor jedem NEU LERNEN, bzw. vor jeder Korrektur auf korrekte
Normierung zu überprüfen.

VRS 1
Um beim Normieren der Handachsen Fehler durch Relativbewegungen zu
vermeiden, ist folgende Vorgehensweise einzuhalten:
1. Achse 4 Normieren.
2. Achse 4 auf Elektrisch 0 Grd. (Anzeige im Testen) fahren.
3. Achse 5 Normieren und auf 0 Grd stehen lassen.
4. Achse 6 Normieren ( Achsen 1, 2 und 3 können zwischendurch
beliebig zugestellt werden).
❚ Vor dem Neulernen einer Folge ist auf die richtige Werkzeugnummer zu achten
(Konstantenart 400).
❚ Für die Handpulte sind geeignete Ablagemöglichkeiten zu schaffen ( Als
geeignet sind Ablagen zu sehen, die ein Herunterfallen des Handpultes
ausreichend verhindern. Dies kann z.B. ein Haken sein, in dem der
Handpultbügel eingehängt wird).
Erstellung der Roboter - Folgen
❚ Die Menüs Neulernen, Korrigieren und Einfügen sind unbedingt mit ESC zu
verlassen. (Verlassen -mit Betriebsarten Wahl Schalter stört das Abspeichern
auf der RAM - DISC).
❚ Es ist eine Wartungsstellungsfolge nach Vorlage zu erstellen. Diese Folge ist so
zu erstellen, daß der Ablauf bei jedem Anlagenzustand gewährleistet ist.
❚ Alle Anfangs- , Endpunkte und Punkt 1 müssen auf die gleiche Koordinate
gesetzt werden (im Korrigieren - Einzelne Punkte - Koordinaten -
Fremdkoordinaten von Punkt x ).
❚ Bei Anwendung von Unterprogrammen können die Anfangs- und Endpunkte der
Unterprogramme unterschiedliche Koordinaten haben.
❚ Wird ein Unterprogramm verwendet, ist darauf zu achten, daß die jeweilige
Folge auch ohne Unterprogrammsprung vorwärts und rückwärts abgefahren
werden kann.
❚ Im Punkt 0 ist Vb=10% einzugeben.
❚ Die Folgen sind so zu erstellen, daß ein einwandfreier Ablauf in Automatik bei
Verfahrgeschwindigkeit 100% gewährleistet wird (kein Anschlagen ans Teil,
kein Aussteigen mit Fehlermeldungen wie z.B. Schleppfehler,
Bandbreitenfehler, ...).
❚ Bei Schweißrobotern ist der Elektrodenabstand zum Blech, bei neuen E-
Kappen, so zu wählen, daß während des Schließens die E-Kappen nicht gegen
das Blech schlagen. Der Anstellwinkel zum Blech soll 90° betragen.
❚ Die Schweißzange darf beim Schließen nicht schieben (zu große
Genauigkeitskugel) und beim Schweißen keinen Nebenschluß verursachen.
❚ Handlingsroboter sind so zu teachen, daß die Zange beim Schließen oder
Öffnen nicht verrissen wird.
❚ Die Standardvorgaben sind einzuhalten.

VRS 1
❚ Die geforderte Taktzeit ist mit eingestelltem Zangendruck, den korrekten
Schweißparametern sowie den richtigen Fahrparametern zu erreichen (bei PTP
- Vb,Ve,Aa und Ae max. 100% , bei LIN Aa und Ae max 1500 mm/s²).
❚ Nicht benötigte Folgen, Unterprogramme und Makros sind zu löschen.
❚ Nach jedem Neulernen, bzw. Korrigieren ist die Schrank- und Werkstattdiskette
zu aktualisieren (mit Verify-Prüfung). Auf den Disketten sind Folgen,
Unterprogramme, Makros, Interbuszuweisung und Zangentexte, sowie eventuell
vorhanden freilaufende SPS, Achstransformationen und Sensorkonstanten
abzuspeichern. Sollte die Verify - Prüfung einen Checksummenfehler ergeben,
ist die Folge um 0 Bit zu verschieben. (0 Bit Verschiebung -Vorgehenswiese :
TEACH IN - KORRIGIEREN - GESAMTE FOLGE - PUNKTVERSCHIEBUNG
NACH GELENKWINKEL - AUSFÜHREN ) Danach ist die Folge erneut auf
Diskette abzuspeichern.
Vorgaben zur Punkteingabe
❚ Bei Punktschweißrobotern wird generell PTP eingegeben.

❚ Sprungbefehle online sind generell untersagt.
❚ Eingabe der Fahrparameter bei PTP : Die Standardwerte sind einzuhalten
(100%). Die Genauigkeit kann variiert werden (Bei Verschleifpunkten zwischen
10 und 200 1/10 GRAD., bei Arbeitspunkten zwischen 1 und 5 1/10 GRAD.).
❚ LIN,- ZIR,- und SPLINE-Interpolation:
Die Verfahrgeschwindigkeiten müssen individuell angepaßt werden, (max. 1500
mm/sec.) Beschleunigung max. 2300 mm/sec², bei Ruck bzw. Filter ist der
Standardwert beizubehalten. Bei der Genauigkeit ist zu beachten, daß der
Radius der Genauigkeitskugel nicht größer wird als 40% der Strecken zwischen
den Punkten Px und Px - 1 bzw. Px und Px + 1 (Px = der zu bearbeitende
Punkt), in Arbeitspunkten ist eine Genauigkeit zwischen 0 und 3 zulässig.
Bei Zirkular und Spline Punkten ist eine Genauigkeit von max. 10% der
Streckenlänge zulässig.
Ist es erforderlich die Bahngeschwindigkeit zu ändern, so ist das Beschleunigen
mit Vb und das Verzögern mit Ve zu realisieren.
Sollte der Roboter beim Verfahren Schwingen bzw. Rucken, sind die Parameter
zu verringern.
(Beim Beschleunigen Aa Bzw. Ae verringern und beim Rucken in Kurven
Geschwindigkeit reduzieren).
❚ Bei LINEAR Verschleifpunkten hat die Genauigkeit (Ge) 1/5 von Ve zu betragen.
❚ Bei ZIRKULAR Verschleifpunkten hat die Genauigkeit (Ge) 1/10 von Ve zu
betragen.
❚ Bei SPLINE Verschleifpunkten hat die Genauigkeit (Ge) 1/5 von Ve zu
betragen.
❚ Werden mehrere Punkte auf eine Koordinate gesetzt, so muß Ve = 0
eingegeben werden.
❚ Werden in einer Folge mehrere Werkzeuge verwendet, so müssen diese auch
in der Folge als Zusatzinformation programmiert werden. Während des

VRS 1
Neulernens können die Werkzeugabmessungen mit der Konstantenart 400
eingegeben werden.
❚ Wurde dies vergessen, ist die Werkzeugabmessung nachträglich im Korrigieren
zu ändern. Anschließend ist die Folge um 0 Grd. zu verschieben.
(KORRIGIEREN - GESAMTE FOLGE - VERSCHIEBUNG NACH
GELENKWINKELN - AUSFÜHREN )
Auftragen von PVC und Epoxytharz Kleber

❚ Die Ausgabe der Klebermenge wird mit dem Vtcp ( Geschwindigkeitsabhängig )
und mit einem Offset von 900 mV eingegeben.
❚ Die Ausgabe der Luftmenge wird ebenfalls mit Vtcp und dem gleichen Wert wie
für die Klebermenge aber ohne Offset, eingegeben.
❚ Die Klebersteuerung sollte bei Ersterstellung der Folge mit 50%
Analogausgabe für die Kleber und Luftmenge angesteuert werden.
❚ Beispiel :
Vb= 300 mm/sec Ve= 300 mm/sec Vtcp = Vmax 600 mm/sec
❚ Erst nach der Opimierung der Klebersteuerung sollte von der 50% Vorgabe
abgewichen werden.
❚ Wird der Vtcp-Wert eines Mediums ( Kleber / Luft ) verändert, so muß der Vtcp-
Wert für das andere Medium im selben Verhältnis geändert werden.
Merke: Eine Verkleinerung des Vtcp-Wertes hat eine erhöhte Klebermenge und
eine stärkere Luftverwirbelung zur Folge. Eine Vergrößerung des Vtcp-Wertes
bewirkt das Gegenteil.
❚ Der Abstand zum Bauteil sollte 30 bis 40 mm betragen.

Eine Klebernaht sollte in der Regel aus vier Punkten bestehen. Beispiel:
Punkt Interpolation Vb=mm/s Ve=mm/s Aa=mm/s² Ae=mm/s² Genau=mm Kleber
Nr.
1 Lin 1000 1000 2300 2300 100 Aus
2 Lin max 400 max 400 2300 2300 1 Ein
3 Lin max 400 max 400 2300 2300 1 Aus
4 Lin 1000 1000 2300 2300 100 Aus
❚ Um ein Einschwingen des Roboters beim Wechsel der Interpolationsarten zu

vermeiden, muß zusätzlich ein LIN-Punkt vor dem ersten bzw. letzten LIN-Punkt
einer Klebernaht eingegeben werden.
❚ Erstellen einer Klebernaht:
Zu Beginn werden die Punkte 1 und 4 gelernt. Diese Punkte sollten ca. 20mm
vor bzw. nach der eigentlichen Klebernaht sein. Anschließend läßt man den
Roboter von Punkt 1 in Richtung Punkt 4 fahren, bis zum Beginn der
Klebernaht. Ist diese Position erreicht, wird Punkt 2 eingefügt.
Man läßt den Roboter weiter in Richtung Punkt 4 fahren, und beim Erreichen
des Nahtendes wird Punkt 3 eingefügt.

VRS 1
Beispiel für eine kurze durchgängige Klebernaht:
Punkt Interpolation Vb=mm/s Ve=mm/s Aa=mm/s² Ae=mm/s² Genau=mm Kleber
Nr.
1 Lin 1000 1000 2300 2300 100 Aus
2 Lin max 400 max 400 2300 2300 1/5 von Ve Ein
3 Lin max 400 max 400 2300 2300 1/5 von Ve
4 Lin max 400 max 400 2300 2300 1/5 von Ve
5 Lin max 400 max 400 2300 2300 1/5 von Ve
6 Lin max 400 max 400 2300 2300 1/5 von Ve
7 Lin max 400 max 400 2300 2300 1/5 von Ve Aus
8 Lin 1000 1000 2300 2300 100
❚ Korrektur einer Klebernaht:

Bei der zu korrigierenden Naht werden die Punkte 2 und 3 gelöscht.
Anschließend können die Punkte
1 und 4 geometrisch verändert werden. Ist die Lage der Naht korrekt, müssen
die Punkte 2 und 3 wieder eingefügt werden ( siehe dazu:Erstellen einer
Klebernaht ).
Ein nützliches Hilfsmittel bei der Programmierung von Kleberapplikationen ist die
Verwendung von Bahnschaltfunktionen. Damit kann die Kleberraupe millimetergenau
plaziert werden.

Lesen Sie dazu im Kapitel 9 "SPS-Programmierung" den Abschnitt:
"Programmierung von Bahnschaltfunktionen".

VRS 1
Nahtschweißen mit VRS 1 Robotern
❚ Es müssen drei Analogausgabesätze zum Nahtschweißen verwendet

werden.Die hierfür verwendeten Ausgabekanäle sind mit der Elektroplanung
abzustimmen.
1. Drahtvorschub: Regelung der Drahtmenge über Analogwert.
2. Schweißstrom: Regelung des Schweißstroms über Analogwert.
3. Nachbrennzeit: Regelung der Nachbrennzeit über Analogwert.
❚ Es ist zu beachten, daß bei Erstellung der Folge der Schweißdraht ca. 17mm
aus dem Brenner heraus steht und der TCP genau auf dem Drahtende liegt.
❚ Die punktbezogenen Analogausgabesätze für Drahtmenge, Schweißstrom und
Nachbrennzeit sind in der Folge als konstante Spannung zu deklarieren und
punktbezogen einzeln anzupassen.
❚ Die Geschwindigkeit Vtcp sollte während des Schweißvorganges 12 mm/s bis
17mm/s betragen, die Beschleunigungswerte Aa und Ae von 2300 mm/s² sind
einzuhalten.
❚ Es können Interpolationsarten wie Linear und Zirkular verwendet werden, die
Interpolationsart Spline sollte nicht verwendet werden.
❚ Während des Schweißvorganges dürfen keine Fahrbedingungen in die
punktbezogenen Roboter-SPS eingetragen werden.
❚ Der Brenner sollte in einem Winkel von 10° bis 15° Drahtvorschub geführt
werden.
❚ Bei geneigt zu bearbeitenden Teilen ist zu beachten, daß der Schweißvorgang
der physikalischen Flußrichtung des Schweißgutes folgt.
❚ Es ist auf genaue Passung der zu bearbeitenden Teile zu achten, Spaltmaße
von 0,5 mm sollten nicht überschritten werden.
❚ Bei Kehlnähten sollte der Brenner unter einem Winkel von 45° zur Schweißnaht
geführt werden.
❚ Die vorgegebenen Makros für Nahtschweißen der Elektroplanung sind zu
benutzen.

VRS 1
SPS-Programmierung
❚ Profilfrei Nullpunkt ist im Punkt 0 und am Folgenende einzuschalten und im
Punkt 1 auszuschalten.
❚ Vorgegebene Makros sind einzuhalten und dürfen nur in Absprache mit der
zuständigen Abteilung geändert werden, wenn dies aus Funktionalitätsgründen
erforderlich ist.
❚ Die SPS-Schnittstelle ist nach Vorgabe der E-Planung einzugeben, der
dazugehörende Text ist in die Dokumentation der SPS Operanden zu
übertragen.
❚ Wird eine Abfolge von SPS-Anweisungen in einer Folge mehrfach verwendet,
sind diese Anweisungen in einem Makro einzugeben. Die Zuordnung der
Makros ist mit der E- Planung abzustimmen.
❚ Sollten neben den vorgegebenen Makros weitere Makros notwendig sein, sind
Makroverschachtelungen (Makroaufruf im Makro) zu vermeiden.
❚ Alle Ausgänge, die eingeschaltet wurden, sind spätestens am Folgenende
definiert auszuschalten. Ausgenommen davon sind die Ausgänge für die
Binärausgabe und die statischen Ausgänge.
❚ Stellungsfreigaben und Zangenfunktionen die in Haupt- und Unterprogrammen
benötigt werden, sind in dem jeweiligen Haupt- und Unterprogramm zu setzen.
Bei Stellungsabfragen im Unterprogramm (Punkt 0, 1) sind die Abfragen online
zu programmieren.
❚ Stellungsfreigaben und Teilkontrollen sind zusätzlich als Fahrbedingung im
benötigten Teil der Folge zu verarbeiten.
❚ Ausgänge, die über das Folgenende hinaus benötigt werden, sind als statisch
zu definieren.
❚ Die Operanden der Wartebedingungen bzw. Fahrbedingungen können in
Merkern zusammengefaßt werden, sofern sie mehrfach in der Folge benutzt
werden. Hierbei ist darauf zu achten, daß nur die Merker in der Folge deklariert
werden, die auch in dieser Folge abgefragt werden.
Verriegelungen
❚ Bei Verriegelungen von zwei oder mehreren Robotern sind die dafür
vorgesehenen Makros zu benutzen. Falls der Beginn einer Verriegelung mit
Wartebedingungen (auf z.B. Vorrichtungen, Ablagen ) verbunden ist, sind die
Makros nicht anzuwenden. Ersatzweise sind die Wartebedingungen der
Verriegelungen mit den anderen Wartebedingungen ( z.B. Vorrichtungen,
Ablagen ) in der Roboter SPS zu verknüpfen. Die Ausgänge der Verriegelungen
sind dann in der punktbezogenen SPS zu schalten.
❚ In Bereichen, wo Verriegelungen zum Einsatz kommen, ist eine Abfrage als
Fahrbedingung einzusetzen.

VRS 1
Es ist zu beachten, daß im letzten Punkt der Verriegelung, in dem der
Ausgang einer Verriegelung „Ein“ gesteuert wird, keine Fahrbedingung der
dazugehörigen Verriegelung programmiert ist.
Vor der Übergabe an die Produktion
❚ Der Verfahrbereich der Achse 1 ist so einzugrenzen, daß Kollisionen mit dem
Schutzgitter ausgeschlossen sind. In der Regel werden die Softwaregrenzen (
Konstantenart 205 und 206 ) , Hardwareabschaltung und Endanschläge so
eingestellt, daß ca. 5° - 10° mehr Bewegung , als in den Folgen benötigt,
zugelassen wird.
❚ Nach der Fertigstellung des Grundablaufs ist der zuständigen Abteilung (siehe
Vorwort) ein Ausdruck mit Systemkonstanten, bezeichneten Ein -und
Ausgängen und Folgen zur Überprüfung vorzulegen. Bei Projekten mit
mehreren Robotern, bei denen die spezifische Anwendung gleich ist, reicht ein
Ausdruck von einem Roboter als Muster.
❚ Nach Fertigstellung des Gesamtablaufs ist ein Abnahmetermin mit der
zuständigen Abteilung zu vereinbaren. Zur Abnahme ist von jedem Roboter ein
Ausdruck mit Systemkonstanten, beschrifteter Zuordnungsliste, beschrifteten
Makros und beschrifteten Folgen vorzulegen. Desweiteren ist vorzuweisen, daß
in jedem Schaltschrank eine Diskette und eine weitere Sicherheitskopie mit den
aktuellen Ständen existiert.
Wechseln der Betriebssystemversion

Es ist beim Austausch der Betriebssystemversion zu beachten, daß alle bereits
vorhandenen Folgen und Unterprogramme um 0 Bit verschoben werden. (Menü:
Teach-In (F1)„Folge-Up angeben, Korrigieren (F2), gesamtes Programm: Geometrie
(F2), Punktverschiebung nach Gelenkwinkel (F1), Ausführen (Shift F1) betätigen.
Sollte die Verschiebung einiger Folgen und Unterprogramme versäumt

werden, kann es dazu führen, daß sich der Roboter nach Wechseln der
Betriebssystemversion räumlich anders bewegt.
Alle Betriebssystemversionen sind nur aufwärts kompatibel!

VRS 1
4. Handpult
Das Handpult .................................................................................................... 3
Handpultdisplay................................................................................................ 4
Funktionstasten F1 - F5 ................................................................................... 5
Handpulttasten ................................................................................................. 6
Joystick-Taste................................................................................................... 6
Joysticktaste mit Einzelverfahrtasten............................................................. 6
Koordinatensystem-Taste................................................................................ 7
Neustart-Taste .................................................................................................. 7
Cursor-Tasten ................................................................................................... 8
Lösch-Taste ...................................................................................................... 8
Abbruch-Taste .................................................................................................. 8
Return-Taste ..................................................................................................... 8
Achs-Verfahrtasten 1V - 6V 1R - 6R ......................................................... 8
Shift-Taste ......................................................................................................... 9
+/– Tasten.......................................................................................................... 9
Dezimal-Tastatur............................................................................................... 9
Vorwahl der Zangen-Nr. ................................................................................... 9
Zange-AUF, Zange-ZU ...................................................................................... 9
Antriebe EIN- / AUS-Tasten............................................................................ 10
Betriebsartenwahl-Tasten.............................................................................. 10
Zustimmungs-Taster ...................................................................................... 11
Joystick (Option) ............................................................................................ 12
12.10. 2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 4 - 1

VRS 1
Seite: 4 - 2 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10. 2000

VRS 1
Das Handpult
Über das Handpult erfolgt:
• die Kommunikation mit der Robotersteuerung
• die Anwahl der Betriebsart
• die Anzeige von Zustands- und Fehlermeldungen
• das Verfahren der Roboterachsen
• das Programmieren von Arbeitsfolgen
• die Eingabe von Zusatzinformationen
NOT-AUS-
Schlagtaster
Kontrast- Funktions-
einstellung tasten
Achsverfahr-
Zangen- tasten
funktions-
tasten
Antriebe Betriebsarten-
EIN / AUS wahltasten

VRS 1
Handpultdisplay
Das Display besteht aus 16 Zeilen mit je 40 Stellen zur Anzeige von alphanumerischen
Zeichen (Buchstaben und Zahlen). Die oberen 8 Zeilen werden ab dem Betriebssystem
1.13 mit einer Handpultsoftware ab 1.2 und einer SCC-, bzw. RSC-Sofware ab 1.44
unterstützt.
Das Display ist „Cursorgeführt“, d. h. jede mögliche Eingabestelle kann mit den
Cursorsteuertasten (auf, ab, links, rechts) angesteuert werden.
Die folgenden Informationen werden im Klartext eingeblendet:
• Anzeigen des Betriebszustandes

• Fehler- und Hinweismeldungen
• Auswahlmöglichkeiten (Menü) zur Anzeige und
• Eingabe betriebsbedingter Kenndaten.
Zeile 1
.
.
.
Zeile 15
Zeile 16
F1 F2 F3 F4 F5
Zeile 1: Diese Zeile dient dem Benutzer als Gedankenstütze bzw. zur
Orientierung. Hier wird immer dokumentiert, welche Betriebsart bzw.
welcher Menübereich gerade angewählt ist.
Zeile 2: Anzeige des aktuellen Folge-bzw. Unterprogramm-Namen.
Zeile 3..9: Kommentarzeilen
Zeile 15+16: Diese Zeilen beinhaltet in der Regel Hinweise bzw. Angaben zur
weiteren Menüverzweigung durch die unmittelbar darunterliegenden
Funktionstasten [F1] – [F5] (Softkeys).
Alle anderen Zeilen werden zur Anzeige und Eingabe von Korrekturdaten verwendet.
Die Beschreibung der Funktionstasten finden Sie auf den nächsten Seiten.

VRS 1
Funktionstasten F1 - F5
Diesen Funktionstasten werden Funktionen zugeordnet, entsprechend des im Display
gerade angezeigten Menüs.
Diese Funktionszuordnung wird immer in der letzten Zeile des Displays (Zeile 16 bzw.
15 + 16) angezeigt.
Neu- Korri- Ein- Loesch
lernen gieren fuegen
F1 F2 F3 F4 F5
Dazu ein Beispiel:

In dem unten angeführten Menü würde das Drücken der jeweiligen Funktionstasten
folgendes bewirken:
[F1] Anwahl und verzweigen zum Menü Neulernen

[F2] Anwahl und verzweigen zum Menü Korrigieren
[F3] Anwahl und verzweigen zum Menü Einfügen
[F4] Anwahl und verzweigen zum Menü Löschen
[F5] Es wird keine Funktion ausgelöst

VRS 1
Handpulttasten
Auf den folgenden Seiten sind die Tasten des Handpultes näher beschrieben.
Joystick-Taste
Diese Taste arbeitet wie eine Zustimmungstaste für das Verfahren der
Roboterachsen mit dem optionalen Joystick. Wird die Taste losgelassen, ist
der Joystick nicht mehr aktiv.
Joysticktaste mit Einzelverfahrtasten
Das kartesische Verfahren der Achsen in der Betriebsart [Hand] kann sowohl über den
Joystick als auch über die Kombination von Joysticktaste und Einzelachsverfahrtasten
erfolgen.
kartesisch schnell in positiv
+ 1V
X-Richtung
negativ
+ 1R
positiv
+ 2V Y-Richtung
+ 2R negativ
+ 3V Z-Richtung positiv
+ 3R negativ
kartesisch langsam in X-Richtung positiv

+ 4V
negativ
+ 4R
positiv
+ 5V
Y-Richtung
negativ
+ 5R
Z-Richtung positiv
+ 6V
+ 6R negativ

VRS 1
Koordinatensystem-Taste
Mit dieser Taste wird die Art des manuellen Verfahrens der Roboterachsen
festgelegt. Bei Systemen mit mehr als 6 Achsen bewirkt das Drücken dieser
Taste ein Umschalten von Achse 1 - 6 auf Achse 7 - 12 und umgekehrt.
In Verbindung mit der [Joysticktaste] wird hier zwischen den kartesischen
Verfahrarten umgeschaltet.
Neustart-Taste
NEU Ein Neustart beinhaltet das Zurücksetzen der aktuellen Folge-Nr., aller Merker,
START Ausgänge, Timer, Binärausgaben und statischen Flags.
Aus Sicherheitsgründen ist die Taste [Neustart] erst in Kombination mit zwei weiteren
Tasten aktiv:
Zwangsgeführt müssen Sie innerhalb von 2 Sekunden die folgenden Tasten betätigen:
❚ [Neustart]-Taste drücken

NEU
START ❚ danach zusätzlich die [Joystick]-Taste drücken
❚ beide Tasten loslassen und
❚ innerhalb von 2 sec. mit der [Return]-Taste bestätigen.
Achtung, Kollisionsgefahr.
Nach Neustart und dem Einschalten der Antriebe verfährt der Roboter
seine Achsen auf direktem Weg zum Punkt 0 der Folge.

VRS 1
Cursor-Tasten

Mit diesen Taste kann der Cursor im Display an die
jeweils gewünschte Eingabeposition gebracht werden.
Lösch-Taste
Bei jedem Drücken wird im Display jeweils die Stelle links vom Cursor
gelöscht !
Abbruch-Taste
ESC
Ein Abbruch bezieht sich hier auf das Abbrechen des gerade aktuellen Menüs.
Durch Drücken der Taste wird zum nächst höheren Menü verzweigt.
Return-Taste
Mit Drücken dieser Taste werden Eingaben als gültig gekennzeichnet und
an die Steuerung übergeben.
Achs-Verfahrtasten 1V - 6V 1R - 6R
Bei eingeschalteten Antrieben verfahren die Roboterachsen 1 - 6
R 1/6 V
entsprechend der gedrückten Taste in Richtung V (vorwärts) bzw. in
Richtung R (rückwärts).
HINWEIS:
Bei mehr als 6 Achsen kann durch Drücken der Koordinatentaste auf die Achs-
Verfahrtasten 7-12 umgeschaltet werden. Die Verfahrtasten sind dann
wie folgt den Achsen zugeordnet:
1V / 1R = Achse 7
2V / 2R = Achse 8
3V / 3R = Achse 9
4V / 4R = Achse 10
5V / 5R = Achse 11
6V / 6R = Achse 12

VRS 1
Shift-Taste
Beim Drücken der Shift-Taste wird eine 2. Ebene bestimmter Handpulttasten
aktiv. Z.B. kann durch Drücken dieser Taste in Verbindung mit den Cursor-
Tasten Links/Rechts in den Korrekturfunktionen von einer Punkt-Nr. zur
anderen geblättert werden (vor bzw. zurück), ohne die Programmierebene zu
verlassen.
+/– Tasten
Diese Tasten werden zur Eingabe von vorzeichenbehafteten Werten
+ - verwendet.
In den Betriebsarten [Automatik] und [Single Step] werden mit diesen
Tasten die Online-Anzeigeebenen geschaltet.
Dezimal-Tastatur
Mit diesen Tasten geben Sie alle numerischen Werte, z. B. Folge-Nr.,
0 9 Punkt-Nr., WK-Konstanten usw. ein.
Vorwahl der Zangen-Nr.

Durch Drücken der [Zange+]- Taste wird die im Display angezeigte
Zangen-Nr. um 1 erhöht, durch die [Zange-]- Taste um 1 verringert.
Zange-AUF, Zange-ZU
Mit diesen Tasten öffnen (AUF) und schließen (ZU) Sie die Zange.
Achtung, Verletzungsgefahr
Mit diesen Tasten lösen Sie Aktionen der angeschlossenen Geräte aus.
Dies bedeutet für Sie und dritte Personen Gefahr für Leib und Leben.
Befolgen Sie die Sicherheitshinweise des Roboters und der
angeschlossenen Geräte. Handeln Sie immer überlegt und gewissenhaft,
um sich und andere nicht in Gefahr zu bringen.
Aus Sicherheitsgründen wird nach dem Drücken der jeweiligen Taste die
gewählte Funktion noch nicht ausgeführt, sondern zuerst ein Zangeninfomenü
im Display angezeigt und eine Bestätigung verlangt.

VRS 1
Antriebe EIN- / AUS-Tasten

Mit diesen Tasten werden jeweils die Antriebe ein- bzw.
ausgeschaltet.
Antriebe Antriebe
Aus Ein
Achtung Verletzungsgefahr!
Beim Einschalten der Antriebe kann der Roboter gefahrbringende
Bewegungen ausführen. Dies kann zu Quetschungen, Knochenbrüchen,
Abtrennung von Gliedmaßen oder zum Tode führen. Halten Sie sich bei
der Inbetriebnahme sowie nach Änderungen am System an die
Vorgehensweise in Kapitel 5 „Inbetriebnahme“.
Betriebsartenwahl-Tasten
Folgende Betriebsarten können über die Taster ausgewählt werden:
AUTOMATIK Automatischer Ablauf der

programmierten Arbeitsfolge
SINGLE-STEP Einzelschritt - Steuerung für den

Einrichtbetrieb
HAND Teach-in (Lernen), Testen, Löschen,

Einfügen und Korrigieren.

VRS 1
Zustimmungstaster
Dieser Taster ist für Ihre persönliche Sicherheit vorgeschrieben. Er wird zum Testen
von Bewegungsfolgen beim geöffneten und gebrückten Schutzgitter benötigt. Er
ist mit dem Antriebe-Ein-Kreis verbunden und hat 2 Taststellungen. Der Taster ist auf
der Handpultrückseite jeweils für Links- und Rechtshänder angebracht.
Die Antriebe lassen sich dann nur einschalten, wenn eine Zustimmung vorhanden ist.
Taster nicht gedrückt: Keine Zustimmung
Taster gedrückt: Zustimmung

VRS 1
Joystick (Option)
Der Joystick ermöglicht neben den Einzelachsverfahrtasten das koordinierte Verfahren
aller Achsen.
Bei eingeschalteten Antrieben und betätigter Handpulttaste Joystick kann die
Roboterspitze (TCP) kartesisch verfahren oder geschwenkt werden.
Eine weitere Beschreibung der kartesischen Verfahrmöglichkeiten finden Sie

auch im Kapitel 6 im Abschnitt „Kartesisches Verfahren“.
Die Verfahrgeschwindigkeit ist abhängig von der Stärke der Joystickauslenkung und
die Achsverfahrrichtung hängt ab von der Auslenkungsrichtung.
+Y
-X +Z -Z +X
-Y

VRS 1

VRS 1
5. Inbetriebnahme
Maßnahmen zu Fehlerbehebung..................................................................... 4
Kontrolle des Robotertyps............................................................................... 5
Ändern des Robotertyps.................................................................................. 7
Kontrolle Antriebe EIN ..................................................................................... 8
Inbetriebnahme des Roboters ......................................................................... 9
Kontrolle Roboterarbeits- und Verfahrbereich ............................................ 10
Kontrolle des maximalen Arbeitsbereiches ................................................. 10
Kontrolle der Normierposition....................................................................... 11
Inbetriebnahme der Zusatzachsen................................................................ 11
Konstante 201 ................................................................................................. 12
Konstante 209 ................................................................................................. 12
Konstante 207 ................................................................................................. 12
Konstante 204 ................................................................................................. 12
Konstante 202 ................................................................................................. 13
Konstante 205+206 ......................................................................................... 13
Konstante 103 ................................................................................................. 13
Konstante 102 ................................................................................................. 13
Konstante 108 ................................................................................................. 14
Konstante 106 ... 111 ...................................................................................... 14
Werkzeuge....................................................................................................... 15
Werkzeug für Lernen auswählen................................................................... 16
Werkzeugabmessungen (TCP) eingeben ..................................................... 17
Werkzeuganordnung ...................................................................................... 17
Werkzeug automatisch ausmessen .............................................................. 17
Zange ............................................................................................................... 18
Zuordnung der Zangen-Nr. und des Zangentypes....................................... 18

VRS 1

VRS 1
Steuerung aktivieren
Vor der Inbetriebnahme muß das System mechanisch und elektrisch
kontrolliert werden. Befolgen Sie die Sicherheitshinweise und

Arbeitsanweisungen der Betriebsanleitung für ihren speziellen Robotertyp.
❚ Schalten Sie den Schaltschrank mit dem Hauptschalter ein.

Im Display werden die folgenden Anzeigen eingeblendet.
V V RRRR SSS 1
V V R R S S 11
V V R R S 1 1
V V RRRR SSS 1
V V RR S 1
V V R R S S 1
V R R SSS 1
F1 F2 F3 F4 F5
Starte VRS1_Vx Version 2.0
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Das System läuft hoch und wird konfiguriert.
KALTSTART
VRS1 Lese Punkte-Liste
F1 F2 F3 F4 F5
VRS 1 Warte SPS initialisiert

VRS 1 Warte AUTO initialisiert
VRS 1 Warte HAND/HART initialisiert
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Hand].

Das System meldet sich mit dem Hauptmenü auf dem Display.
HAND – Betrieb Ei 1 .. 6 100% Z1
F1 = TEACH – IN Werkzeug 1
F2 = KONSTANTEN AENDERN
F3 = TESTEN
F4 = DIENSTPROGRAMME
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
Sollte diese Anzeige nach Anwahl der Betriebsart [Hand] nicht eingeblendet werden,
liegt eine Störung vor.
Maßnahmen zu Fehlerbehebung
Führen Sie einen erneuten Systemstart durch. Schalten Sie dazu den Steuerschrank
aus und wieder ein
Liegt der Fehler weiterhin vor, kontrollieren Sie das System anhand der
Betriebsanleitung. Lesen Sie dazu auch die Kapitel „Funktionsbeschreibung“ und
„Wartung“ in der Betriebsanleitung durch.

VRS 1
Kontrolle des Robotertyps

Die Steuerung ist so konzipiert, daß sie für Robotermechaniken unterschiedlicher
mechanischer Abmessungen und Verfahreigenschaften eingesetzt werden kann. Das
setzt jedoch voraus, daß die für eine exakte Berechnung der Achsbewegungen
notwendigen, typspezifischen Kenngrößen (Konstanten) des jeweiligen Roboters in der
Steuerung vorhanden sind.
Bei der Inbetriebnahme muß der eingestellte Robotertyp kontrolliert und
gegebenenfalls korrigiert werden.
¢ Wählen Sie die Betriebsart [Hand] an.
HAND – Betrieb Ei 1 .. 6 100% Z1

F3 = TESTEN
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
¢ Drücken Sie die Funktionstaste [F2].

Das folgende Menü wird eingeblendet.
KONSTANTEN
F1 = Reglerkonstanten 100 .. 199
F2 = Geraetekonstanten 200 .. 299
F3 = Ein/Auskonstanten 300 .. 399
F4 = Werkzeugkonstanten 400 .. 419
F5 = Weiter
Eingabe:
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
¢ Geben Sie die Zahl "200" für das Menü Gerätetypen
ein und drücken Sie die [Return]-Taste.
¢ Zur Kontrolle des Robotertyps drücken Sie die [Esc]-Taste. Die folgende
Anzeige wird eingeblendet.
200: Geraetetyp
eingestellter Typ: VK010 (35)
Schluesseldiskette fehlt. Keine Aenderung!
F1 F2 F3 F4 F5
¢ Stimmt der angezeigte Typ mit dem Roboter überein, gelangen Sie durch
Drücken der [Esc]-Taste zum Konstantenmenü zurück.
Stimmt der eingestellte Gerätetyp mit dem vorhandenen Roboter nicht überein, muß
der Typ entsprechend korrigiert werden.

VRS 1
Ändern des Robotertyps

❚ Geben Sie zum Ändern des Robotertyps die Konstanten Nr. 200 ein und drücken
Sie die [Return]-Taste.
Der eingestellte Robotertyp kann nur mit der Schlüsseldiskette korrigiert werden.
Bitte Schluesseldiskette einlegen ...

und mit F1 quittieren !
F1 F2 F3 F4 F5
Die Änderung der permanent gespeicherten Systemdaten ist nur in

Verbindung mit der Schlüsseldiskette möglich!
❚ Legen Sie die Schlüsseldiskette in das Diskettenlaufwerk der Steuerung ein.

❚ Bestätigen Sie mit [F1].
Nachdem Sie die Diskette eingelegt und mit [F1] quittiert haben, wird die Diskette
überprüft. Die folgende Meldung wird eingeblendet:
pruefe Diskette ...
F1 F2 F3 F4 F5
Ist die Diskette erfolgreich geprüft, wird der eingestellte Robotertyp angezeigt.
200: Geraetetyp
eingestellter Typ: VK010 ( 35)
25: G100LCP 29: G121LH 33: G81LH
26: G121 30: G81 34: VK120_1
27: G121L 31: G81L 35:>VK010
28: G121H 32: G81H 36: VK030
Auswahl: VK010 ( 35)
Normieren Info
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Die Anwahl des Robotertyps erfolgt über die [Cursor]-Tasten:
[Cursor Auf] = Zeile +
[Cursor Ab] = Zeile -
[Cursor Rechts] = Spalte+
[Cursor Links] = Spalte -
❚ Drücken Sie nach der Anwahl des zutreffenden Robotertyps die Funktionstaste
[F1].
Die systemspezifischen Konstanten des neuen Robotertyps werden danach von der
Diskette geladen und in der Steuerung ab sofort verwendet.
Kontrolle Antriebe EIN

Ist der richtige Robotertyp eingestellt, erfolgt die Prüfung der Antriebe-EIN-Kreise.
Achtung Verletzungsgefahr
Bewegungen ausführen. Schalten Sie bei der Inbetriebnahme die Antriebe
nur ein, wenn sich keine Personen innerhalb der Schutzeinrichtung
befinden. Befolgen Sie die weiteren Sicherheitshinweise.
Schalten Sie die Antriebe durch Drücken der beiden [Antriebe EIN]-
Taster ein.
Lassen sich die Antriebe nicht einschalten, überprüfen Sie die

Sicherheitseinrichtungen.
Schalten die Antriebe nur kurzzeitig ein, liegt ein Normierungsfehler oder
Servofehler vor.
Der entsprechende Fehler wird durch eine Meldung auf der Anzeige dargestellt.
• Liegt ein Normierungsfehler vor, so muß die entsprechende Achse wie im
Kapitel 13 „Testen“ im Abschnitt „Winkelkodierer normieren (Nulljustage)“
beschrieben, justiert werden.

VRS 1
Inbetriebnahme des Roboters

Bei der Inbetriebnahme des Roboters muß jede Achse mit den Achsverfahrtasten
[1V] - [6V] bzw. [1R] - [6R] einzeln verfahren werden.
Tritt beim Verfahren ein Fehler auf, z.B. eine Bremse löst nicht oder ein Motor bzw.
Resolveranschluß ist nicht in Ordnung, werden die Antriebe automatisch abgeschaltet.
Die entsprechende Fehlermeldung wird im Display angezeigt.
Die im Display angezeigte Achse muß mit allen Komponenten

(Motor/Resolver/Schleppfehlerkonstante) überprüft werden.
SCHLEPPFEHLER REGLER
ACHSE:
SCHLEPPFEHLER:
Quittung mit ESC / BWS
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Kontrolle Roboterarbeits- und Verfahrbereich

Bedingt durch den Aufstellort des Roboters muß geprüft werden, ob das zu
bearbeitende Werkstück vom Roboter erreicht werden kann (Arbeitsbereich).

❚ Verfahren Sie die Achsen mit angeflanschtem Werkzeug in den maximalen
Arbeitsbereich, benutzen Sie dazu die Achsverfahrtasten [1V-6V] bzw. [1R-6R]
oder den [Joystick].
❚ Sollte der Verfahrbereich nicht ausreichen, muß das Werkzeug des Roboters
verändert
oder
❚ der Standort des Roboters verlegt werden.
Kontrolle des maximalen Arbeitsbereiches

Bedingt durch den Aufstellort des Roboters müssen Sie überprüfen, ob die drei
Grundachsen (Achse 1, 2, 3) in dem Bewegungsfreiraum begrenzt werden müssen
(Störkonturen im maximalen Raum des Roboters sind z.B. Wände, Säulen,
Deckenbalken, Umzäunungen und Versorgungsleitungen).
Wenn der Roboter mechanisch begrenzt wird, müssen auch die Softwaregrenzen
entsprechend eingestellt werden. Damit verhindern Sie, daß Sie beim Programmieren
versehentlich mit einer Achse an den mechanischen Anschlag fahren.

Weitere Informationen zum Einstellen finden Sie im Kapitel 14 „Konstanten
Ändern“ in den Abschnitten „205 WK-Min.“ bzw. „206 WK-Max.“.

VRS 1
Kontrolle der Normierposition

Nachdem Sie alle 6 Achsen in der Vorwärts- und Rückwärtsfahrrichtung bewegt haben,
muß jetzt die Normierposition für jede Achse geprüft werden.
❚ Fahren Sie dazu jede Achse in die Referenzposition.

Lesen Sie dazu auch im Kapitel 13 „Testen“ den Abschnitt „Referenzposition
automatisch anfahren“.
Die entsprechende Achse muß nach dem Anfahren ihrer Referenzposition auf der
mechanischen Anrißposition stehen. Andernfalls muß die Achse neu eingemessen und
normiert werden.
Lesen Sie dazu auch im Kapitel 13 „Testen“ den Abschnitt „Winkelkodierer

normieren (Nulljustage)“.
Zur Kontrolle der Handachsen (Achse 4, 5, 6) müssen alle 3 Handachsen in ihrer

Referenzposition stehen. Wegen der mechanischen Kopplung kann es sonst zur einer
Fehljustage kommen.
Inbetriebnahme der Zusatzachsen

Werden in einem Robotersystem zusätzliche Achsen integriert, die mechanisch nicht
mit dem Roboter gekoppelt sind, müssen die jeweiligen Konstanten zur Achsdefinition
extra bestimmt und eingegeben werden.
Diese Eingaben sind ebenfalls erforderlich, wenn es sich um einen Roboter handelt,
der kein Gelenkarmgerät ist (z.B Portalroboter).

Eine genaue Beschreibung finden Sie im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“.
Auf den folgenden Seiten werden die Konstanten, die zur Roboterinbetriebnahme
erforderlich sind, aufgelistet und kurz beschrieben.

VRS 1
Konstante 201
In dieser Konstantenart wird die Anzahl der Zusatzachsen festgelegt. Dieses ist die
Voraussetzung zur Eingabe aller weiteren Konstanten.
Konstante 209
Hier wird für jede Achse die eingegebene Winkelkodiererumdrehungszahl angezeigt
und muß, bedingt durch WK-Austausch, korrigiert werden.
256 Umdrehungen = 18-Bit-Kodierer 4096 Umdrehungen = 24-Bit-Kodierer
Bei Achsantrieben mit Drehstrommotoren werden Resolver als Wegmeßsystem

verwendet. In diesem Fall ist eine Umdrehungszahl von 4096 vorgeschrieben.
Konstante 207
In dieser Konstantenart wird die Winkelkodiererauflösung (Bit/90 Grad) angezeigt.
Diese Werte entsprechen der Anzahl Bits, um die sich der WK bei einer mechanischen
Achsumdrehung um 90 Grad verstellt.
Formel:
Winkelkodierer-Auflösung=
Gesamte Übersetzung x WK-Umdrehungszahl x 90°/360°
Konstante 204
Hier wird die Winkelkodierergrundstellung ermittelt und eingegeben. Die eingestellte
WK-Grundstellung sollte in etwa die Mitte des Verfahrbereichs ergeben, d.h. es darf,
bezogen auf die WK-Grundstellung, während des gesamten Verfahrens zu keinem
Überlauf oder Unterlauf kommen. Die untere Grenze darf nicht kleiner als „0“ und die
obere Grenze nicht größer als der max. WK-Wert sein.
Beispiel:
Verfahrbereich der Achse = +/- 180 Grad
Bit pro 90 Grad = 136.168 Bit
Kodierer 1:256 = 1.048.576 Bit
Gewählte WK-Grundstellung = 500.000 Bit

VRS 1
Der Winkelkodierer 1:4096 sowie alle Resolver haben eine Auflösung von 16.777.216
Bit.
Hier wird in der Regel die WK-Grundstellung bei 8.000.000 Bit gewählt.
Konstante 202
Hier wird die max. Achsgeschwindigkeit (Bit/5ms) ermittelt. Standardmäßig ist diese
Konstante schon vorgegeben.
Voraussetzung für eine Berechnung sind die Angaben Bit/90 Grad und die
Verfahrgeschwindigkeit der Achse.
Formel:
Achsgeschwindigkeit (Bit/5ms ) =
Winkelkodierer-Auflösung (Bit/90Grad) x 4 Verfahrgeschwindigkeit (Grad/5ms )
Anstelle von Grad für rotatorische Achsen, wird bei linearen Achsen je nach Erfordernis
mm, cm oder m eingesetzt.
Konstante 205+206
In diesen Konstanten werden die Achsverfahrbereichgrenzen festgelegt, die vom
Rechner (softwaremäßig) überwacht werden. Der Verfahrbereich teilt sich in
Obergrenze und Untergrenze.
Für eine genaue Beschreibung der Konstantenarten, lesen Sie bitte im Kapitel
14 „Konstanten Ändern“ den Abschnitt „205 und 206 “ nach.
Konstante 103
Hier wird die max. Bandbreite ermittelt. Dieser Wert sollte etwa um Faktor 2 größer
sein als der der Konstanten 202 (Achsgeschwindigkeit).
Konstante 102
In dieser Konstantenart wird der max. zulässige Schleppfehler eingegeben. Er sollte
etwa um Faktor 4 größer sein als die Achsgeschwindigkeit (Konstante 202).
Eine genauere Festlegung kann erst getroffen werden, nachdem die Achse in der
Betriebsart [Automatik] bewegt und die Dynamik des Gesamtsystems optimiert wurde.

VRS 1
Konstante 108
Diese Beschleunigungskonstante läßt sich über Achsgeschwindigkeit und Hochlaufzeit
der jeweiligen Achse annähernd errechnen.
A = V / ∆ t (Grad / s²)
Bei linearen Achsen wird die Beschleunigung, anstelle von Grad/s, in cm/s oder mm/s
angegeben.
Beispiel für Hochlaufzeit der Roboterachse

∆t Grundachsen 0,5 - 1 s
∆t Handachsen 0,2 - 0,5 s
Die Beschleunigung kann ebenfalls durch eine Messung des Tachosignals und des
Motorstromes meßtechnisch ermittelt und evtl. optimiert werden.
Konstante 106 ... 111

Bei einer VRS1C-Steuerung müssen zusätzliche Reglerkonstanten angegeben
werden. Diese Reglerkonstanten beeinflussen das Regelverhalten der Servoverstärker.
Achtung:
Die Reglerkonstanten müssen mit großer Sorgfalt behandelt werden. Bei
unsachgemäßer Behandlung können die Servomodule und die Motoren
zerstört werden.
Zur Einstellung der Servo-Konstanten lesen Sie bitte im Kapitel 14

„Konstanten Ändern“ den Abschnitt „Servo-Konstanten“ nach.

VRS 1
Werkzeuge
Der Begriff Werkzeug umfaßt in der Steuerung alle Vorrichtungen, die an den Roboter
angebaut werden. Es ist dabei unerheblich, welche Bezeichnungen diese
Vorrichtungen tragen, z.B. Handlingzange, Schweißzange, Klebepistole,
Mehrfachgreifer, Schrauber, usw.
Entscheidend ist, daß durch den Anbau eines Werkzeuges (angeflanscht an Achse 6),
die geometrischen Abmessungen und somit auch der Arbeitspunkt (TCP) des Roboters
verändert werden.
• Es ist daher zwingend notwendig, vor Beginn des Programmierens den TCP
des angeflanschten Werkzeuges auszumessen und die entsprechenden
Werte (Abmessungen in x, y, z sowie Verdrehwinkel a, b, c) in der Steuerung
einzugeben.
• Innerhalb einer Roboter-Applikation können bis zu 16 Werkzeuge
unterschiedlicher Abmessungen verwendet werden. Die jeweiligen
Abmessungen werden unter den entsprechenden Werkzeugnummern
1 - 16 eingegeben und abgespeichert.
• Beim Werkzeugwechsel muß darauf geachtet werden, daß die
entsprechende Werkzeug-Nr. mit der Konstantenart 400 vorgewählt wird.
Warnung, Kollisionsgefahr.
Nur bei Eingabe der richtigen Werkzeugnummer werden beim Abfahren in
Automatik bzw. im Single-Step die mechanischen Abmessungen (TCP)
korrekt beaufschlagt. Andernfalls kann es zu einer Kollision kommen.
Achten Sie beim Lernen der Arbeitsfolgen auf die richtige
Werkzeugnummer.

Eine genaue Beschreibung der Werkzeuganwahl lesen Sie bitte im Kapitel 14
„Konstanten Ändern“ im Abschnitt „Werkzeugkonstanten“ nach.

VRS 1
Werkzeug für Lernen auswählen Hand-F2-F4-F1
Innerhalb einer Roboterapplikation können bis zu 16 Werkzeuge unterschiedlicher

Abmessungen verwendet werden.
Die jeweiligen Abmessungen werden unter der entsprechenden Werkzeugnummer
1-16 eingegeben und abgespeichert.
Vor dem Lernen einer Arbeitsfolge ist die entsprechende Nr. des
verwendeten Werkzeuges einzugeben. Standardmäßig wird
Werkzeug-Nr. 1 vorgegeben.
Anmerkung:
Das für das automatische Ausmessen des TCP benötigte Referenzwerkzeug braucht
bei dieser Eingabe nicht berücksichtigt werden, da es separat definiert und von der
Steuerung als (8.) Werkzeug behandelt wird.

Für eine genaue Beschreibung lesen Sie bitte im Kapitel 14 „Konstanten
Ändern“ den Abschnitt „TCP mit Referenzwerkzeug vermessen“ nach.
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Hand].Drücken Sie die Funktionstasten [F2], [F4]
und [F1].
❚ Das folgendes Menü wird im Display angezeigt:
400: Werkzeug fuer LERNEN setzen

Minimum : 1 Maximum : 16
Voreinstellung: 1
Abbruch mit ESC

Eingabe: (1 .. 16)
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach der Eingabe und Bestätigung mit der [Return]-Taste, werden die
mechanischen Abmessungen (Offsetwerte) der angewählten Werkzeug-Nr. zur
Berechnung der Raumpunktkoordinaten aktiviert.
Für eine genaue Beschreibung der Werkzeugauswahl, lesen Sie bitte im

Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ den Abschnitt „Werkzeug für Lernen setzen“
nach.

VRS 1
Werkzeugabmessungen (TCP) eingeben Hand-F2-F4-F2
Für jedes Werkzeug, das in der Roboterarbeitsfolge eingesetzt werden soll, muß vor
dem Programmieren der sog. Arbeitspunkt (TCP = Tool-Center-Point) ausgemessen
und als Werkzeugabmessungen eingegeben werden.
Der TCP ist der Punkt am Werkzeug, an dem die eigentliche Bearbeitung des
Werkstückes erfolgt. z.B.:
Schweißzange : TCP zwischen beiden Elektroden

Handlingzange : TCP zwischen den Greifbacken
Spritzpistole : TCP an der Düsenspitze

Eine genaue Beschreibung finden Sie im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ im
Abschnitt „401 Werkzeug TCP ausmessen“.
Werkzeuganordnung
Die Steuerung unterstützt zwei Möglichkeiten der Werkzeuganordnung:
• KOPF: Fest montiert am Roboterkopf (Flansch Achse 6)

• BASIS: Extern aufgebautes Werkzeug (hier führt der Roboter das Werkstück an
das Werkzeug)
Werkzeug automatisch ausmessen

Zusätzlich zum manuellen Ausmessen können die Werkzeugabmessungen auch
automatisch erfaßt werden.
Eine genaue Beschreibung finden Sie im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ im

Abschnitt „Werkzeug automatisch vermessen“.

VRS 1
Zange
Der Begriff Zange steht in der Steuerung nicht für Handlingzange oder Schweißzange,
sondern für Funktionszustände von Werkzeugen (z.B. Handlingszange AUF / ZU,
Dockzylinder VOR / RÜCK, Verriegelung AUF / ZU, Schweißzange AUF / ZU, IST AUF
/ IST ZU, Klebepistole AUF / ZU usw.).
Es stehen insgesamt 16 Zangennummern (1-16) zur Verfügung, denen, je nach

Anwendung, ein Typ zugeteilt werden kann:
Typ 1 = HANDLING Diesem Typ werden standardmäßig 2 Ausgaberelais für
Aauf und Azu zugeordnet. (Aauf bedeutet „Ausgang für
Funktion Zange auf“)
Typ 2 = SCHWEISSEN Zusätzlich zu den 2 Ausgaberelais werden diesem Typ
noch 2 Eingänge für die Rückmeldung IST AUF und IST
ZU (Eauf / Ezu) zugeordnet.
Typ 3 = SCHWEIßMAKRO Komplexe Schweißabläufe können in einem Makro
zusammengefaßt und unter einer frei wählbaren Makro-Nr.
(0 - 199) abgespeichert werden.

Eine genaue Beschreibung finden Sie im Kapitel 9 „SPS-Programmierung“ im
Abschnitt „SPS-Makro“.
Zuordnung der Zangen-Nr. und des Zangentypes Hand-F2-F3-F1-F1
Die Steuerung unterscheidet zwischen unterschiedlichen Zangentypen:
Typ 1 = Handling(Handhabung)
Typ 2 = Schweißen
Typ 3 = Schweißmakro
Es können bis zu 16 Zangen bearbeitet werden (Zangen-Nr. 1-16). Die Funktionen

ZANGE-AUF / ZU werden durch Relais ausgeführt, die über die programmierbaren
Ausgangskommandos Aauf bzw Azu angesteuert werden.
Bei Verwendung von Schweißzangen ist es zusätzlich erforderlich, daß die

aufgeführten Funktionen ZANGE IST AUF / ZU als Rückmeldung in die Steuerung
gelangen.
Dieses geschieht über die Eingangskommandos Eauf bzw. Ezu.
Um den Programmieraufwand für einen komplexen Schweißvorgang zu reduzieren,

kann der entsprechenden Schweißzangen-Nr. der Typ 3 = Schweißmakro zugeordnet
werden.
Dieses Schweißmakro wird einmal in der SPS programmiert.
! Vereinbarungsgemäß werden die SPS-Anweisungen für den komplexen

Schweißvorgang unter der MAKRO - NR. 0 abgespeichert.

VRS 1
Zum Starten des Schweißprogramms ist in dem jeweiligen Raumpunkt dann nur noch
die SPS-Anweisung: MAKRO 0 einzugeben.
Sowohl die Ausgangs- als auch die Eingangskommandos werden von der SPS
gesteuert und bearbeitet. Dazu ist es erforderlich, daß bestimmte Ausgänge und
entsprechende Eingänge diesen Zangenfunktionen zugewiesen werden.
❚ Wählen Sie die Betriebsart [HAND]

❚ Drücken Sie nacheinander die Funktionstasten
[F2], [F3], [F1] und [F1].
Die folgende Meldung wird im Display angezeigt:
300: Zuweisung Zange
NR. Typ Aauf Azu Eauf Ezu

1 1 11 12
IBM Modul: 0 Position: 0
Modulname:
Nr+ Nr- LOESCH KORRIG EDITOR
F1 F2 F3 F4 F5
Wurde noch keine Zange eingegeben, blinkt der Cursor unter dem leeren Eingabefeld
für ‘Typ’. Die restlichen Felder sind ebenfalls leer.
In diesem Beispiel wird angezeigt:

Zangen-Nr. 1
Zangen-Typ 1 = HANDLING
Ausgabe-Relais-Nr. 11 für Zange-AUF
Ausgabe-Relais-Nr. 12 für Zange-ZU
IBM Modul 0
Position 0
Modulname
Bedeutung der Funktionstasten:

F1 = Zangen-Nr. +1
F2 = Zangen-Nr. -1
F3 = Löschen der angezeigten Zuordnung
F4 = Korrigieren des angezeigten Zangentyps
F5 = Zangen-Editor (Klartexteingabe für Zangen-Bezeichnung).

VRS 1

VRS 1
6. Handbetrieb
Die Betriebsart Hand ........................................................................................ 3
Bedienung in der Betriebsart Hand................................................................. 4
Einzelne Achsen verfahren.............................................................................. 5
Verfahren der Zusatzachsen............................................................................ 6
Kartesisches Verfahren.................................................................................... 6
Wählen der Verfahrart ...................................................................................... 7
Kartesisches Bewegen im Weltkoordinatensystem BAS0ME ...................... 8
Kartesisches Bewegen im Basiskoordinatensystem BAS1ME .................... 8
Kartesisches Bewegen im Kopfkoordinatensystem KOPFME ..................... 9
Drehen um die Werkzeugspitze (TCP) SCHWME ......................................... 10
Verfahrgeschwindigkeit im Handbetrieb ...................................................... 12
Zangenfunktionen........................................................................................... 13
Vorwahl der Zangen-Nr. ................................................................................. 13
Zangenfunktionen [Zange AUF] und [Zange ZU] ......................................... 13
Auslösen der Zangenfunktion durch Dauersignal....................................... 14
Zangentexteditor ............................................................................................ 16
Überbrückung des Schutzgitters .................................................................. 17

VRS 1
Seite: 6 - 2 Elektroplanung und -anlagenbau 12. 10. 2000

VRS 1
Die Betriebsart Hand

In dieser Betriebsart werden Ihnen Funktionen für die Programmierung, die
Systemdefinition, den Systemtest sowie diverse Dienstprogramme zur Verfügung
gestellt.
❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] wird das folgende Hauptmenü angezeigt:
HAND–BETRIEB Ei1..6 100% Z01

F3 = TESTEN
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Entsprechend der Anzeige verzweigen Sie durch Drücken einer der

Funktionstasten [F1] - [F5] in die gewünschte Funktion.
Teach-In
Hier werden die Roboterfahrprogramme (Folgen) gelernt und sämtliche Änderungen
(Einfügen, Löschen und Korrigieren) an bereits programmierten Folgen durchgeführt.
Konstanten ändern
Unter diesem Menüpunkt können die Eingabe bzw. die Korrektur von systemspezi-
fischen Konstanten vorgenommen werden.
Lesen Sie dazu das Kapitel 14 „Konstanten Ändern“.
Testen
Hier können die Funktionen aller Einzelkomponenten des Systems getestet werden.
Lesen Sie dazu das Kapitel 13 „Testen“.

VRS 1
Dienstprogramme
In den Dienstprogrammen können Sie die SRAM-Disk und die Disketten formatieren,
Daten kopieren und duplizieren. Außerdem erfolgt hier das Ausdrucken, Einlesen und
Abspeichern von Folgen und Konstanten und die Funktion Upload/Download sowie das
Laden eines neuen Betriebssystems.
Lesen Sie dazu das Kapitel 12 „Dienstprogramme“.
Bedienung in der Betriebsart Hand

In der Betriebsart [Hand] kann der Roboter mit den Verfahrtasten grundsätzlich auf
zwei Arten verfahren werden: einzelne Achsen oder kartesisch im Raum.
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Hand]. Das folgende Hauptmenü wird

angezeigt.
F3 = TESTEN
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
In der 1. Zeile des Displays werden neben der gewählten Betriebsart [Hand] folgende
Informationen angezeigt:
• Die gewählte Verfahrart wird durch [Ei 1..6] (Ei = einzelne Achsen)
angezeigt. In diesem Fall ist das einzelne Verfahren der Achsen 1..6
möglich.
• Die Verfahrgeschwindigkeit in [Hand]. Hier „100%“ der maximal zulässigen
Geschwindigkeit im Handbetrieb.
• Die gewählte Zangen-Nr. Hier „Z1“ = Zange Nr. 1.
• Die mit der Konstantenart 400 gewählte Werkzeugnummer. Hier das
Werkzeug 1.

VRS 1
Bevor Sie den Roboter verfahren können, müssen Sie die Antriebe einschalten.
Bewegungen ausführen. Halten Sie sich bei der Inbetriebnahme sowie
nach Änderungen am System an die Vorgehensweise in Kapitel 5
„Inbetriebnahme“.
Zum Einschalten der Antriebe müssen Sie beide [Antriebe-EIN]-

Taster drücken. Durch die Kombination beider Tasten wird ein unbeab-
sichtigtes Einschalten des Roboters verhindert.
Einzelne Achsen verfahren

Die Robotergrundachsen (Achsen 1-3) und die Roboterhandachsen
R 1/6 V (Achsen 4-6) werden einzeln mit den Achs-Verfahrtasten 1V-6V
vorwärts oder mit den Tasten 1R-6R rückwärts verfahren. Sie können
mehrere Richtungstasten gleichzeitig drücken. Es werden dann alle
angewählten Achsen gleichzeitig verfahren.
Achtung, Kollisionsgefahr
Wenn Sie den Roboter in der Betriebsart [Hand] verfahren, können
Kollisionen des Roboters mit anderen Einrichtungen auftreten. Roboter,
Werkzeuge, Werkstücke oder andere Einrichtungen können dabei
beschädigt oder zerstört werden.

VRS 1
Verfahren der Zusatzachsen

Sind in dem Robotersystem zusätzliche Achsen eingebaut, werden diese ebenfalls mit
den Achs-Verfahrtasten bewegt. Dazu ist die Belegung der Achs-Verfahrtasten von
Achse 1-6 auf Achse 7-12 umzustellen.
Zum Wechsel zwischen den Achsen 1-6 und 7-12 drücken Sie die
[Koordinatensystem]-Taste.
In der 1. Zeile des Displays wechselt die Anzeige von [Ei 1..6] in [Ei 7..12].

F3 = TESTEN
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
Die Zusatzachsen (Achsen 7-12) werden einzeln mit den Achs-Verfahrtasten 7V-12V
vorwärts oder mit den
Tasten 7R-12R rückwärts verfahren.
Kartesisches Verfahren
„Kartesisches Verfahren“ bedeutet, daß die Werkzeugspitze (TCP = Tool-Center-Point)
mit dem Joystick oder den [Achsverfahr]-Tasten innerhalb des kartesischen
Koordinatensystems im Raum bewegt wird.
Zum kartesischen Verfahren muß die [Joystick]-Taste dauerhaft gedrückt

werden. In der 1. Zeile des Displays wechselt die Anzeige von [Ei 1..6]
(Ei = einzelne Achsen) in [BAS0ME] (Weltkoordinaten).
H A N D – B E T R I E B BAS0ME 100% Z01

F3 = TESTEN
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
Bei gedrückter [Joystick]-Taste kann die Werkzeugspitze mit dem Joystick oder den
Achs-Verfahrtasten in den Richtungen X, Y, Z entsprechend der angewählten
Verfahrart (siehe unten) verfahren werden.

Die Tastenbelegung für das kartesische Verfahren ist im Kapitel 4 „Handpult“
unter dem Abschnitt „Kartesisches Verfahren mit Achsverfahrtasten und
Joystick“ beschrieben.

VRS 1
Wählen der Verfahrart
Sie können für das kartesische Handverfahren (X, Y, Z- Richtung) der Werkzeugspitze
folgende Bezugssysteme auswählen:
♦ Weltkoordinatensystem „BAS0ME“
♦ Basiskoordinatensystem „BAS1ME“
♦ Kopfkoordinatensystem „KOPFME“
♦ Schwenkkoordinatensystem „SCHWME“
Bei gedrückter [Joystick]-Taste wird durch Drücken der
[Koordinatensystem]-Taste ein anderes Bezugssytem ausgewählt.
Beispielsweise wird von „BAS0ME“ auf „BAS1ME“ umgeschaltet.
H A N D – B E T R I E B BAS1ME 100% Z01

F3 = TESTEN
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
Die Reihenfolge ist stets „BAS0ME“ „BAS1ME“ „KOPKME“ „SCHWME“.

Die Erweiterung „ME“ (Mit Ersatzrücktransformation) bei den kartesischen Verfahrarten
bedeutet, daß die sogenannte „Ersatzrücktransformation“ eingeschaltet ist. Wird die
Ersatzrücktransformation ausgeschaltet, wird statt „BAS0ME“ die Bezeichnung
„BAS0OE“ (Ohne Ersatzrücktransformation) eingeblendet.

Weitere Informationen zur Ersatzrücktransformation finden Sie im Kapitel 14
„Konstanten Ändern“ im Abschnitt „Ersatzrücktransformation“.

VRS 1
Kartesisches Bewegen im Weltkoordinatensystem BAS0ME
Das Weltkoordinatensystem ist das ortsfeste Bezugssystem des Roboters. Es ist
immer fest im Fuß des Roboters (Fundamentplatte) „verankert“. Die Orientierung des
Werkzeugs bleibt beim Verfahren in X-, Y- und Z-Richtung konstant.
X
Ausgangsstellung Bewegen in X
pos.
Bewegen in Z Bewegen in Y
neg.
Kartesisches Bewegen im Basiskoordinatensystem BAS1ME

Das Basiskoordinatensystem liegt mit seinem Ursprung in der Achse 1 (Drehturm) des
Roboters. Die X-/Y-Ebene wird bei Einwahl des Basiskoordinatensystems von der
aktuellen Stellung des Drehturmes festgelegt. Die X-Richtung liegt jetzt in der
waagerechten Verlängerung des Drehturmes von Achse 1 nach Achse 2.

VRS 1
Kartesisches Bewegen im Kopfkoordinatensystem KOPFME
Der Ursprung des Kopfkoordinatensystems liegt in der Werkzeugspitze. Die
Werkzeugorientierung bleibt beim Verfahren in X-, Y- und Z-Richtung konstant. Z liegt
in Richtung des Werkzeuges.
X Z
Y
Ausgangsstellung
Bewegen in X
Bewegen in Z Bewegen in Y
pos.
neg.

VRS 1
Drehen um die Werkzeugspitze (TCP) SCHWME
Die Verfahrart Schwenken bewirkt die gezielte Werkzeugverstellung
(Orientierungsverstellung), ohne dabei die Lage (Position) der Werkzeugspitze (TCP)
zum Werkstück zu verändern.
X Z
Y
Ausgangsstellung
X
Y
Drehung
X Achse = 60 Grad
X
Z
Y
Drehung
Y Achse = - 60 Grad
X= rotieren um X-Achse
Y= rotieren um Y-Achse
Z= rotieren um Z-Achse

VRS 1
Incrementales Verfahren
Desweiteren ist es möglich Incremental in den o. g. Koordinatensystemen zu
verfahren.
Sie können die Funktion mit aktivieren. Es erscheint folgende

Anzeige:
H A N D – BETRIEB INCR | BAS1ME 100% Z01

F3 = TESTEN
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
Bei gedrückter [Joystick]-Taste kann die Werkzeugspitze mit dem Joystick oder den
Achs-Verfahrtasten in den Richtungen X, Y, Z entsprechend der angewählten
Verfahrart incremental verfahren werden.

Weitere Informationen finden Sie im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ im
Abschnitt „Incrementale Schrittweite editieren“.

VRS 1
Verfahrgeschwindigkeit im Handbetrieb
In der Betriebsart [Hand] ist die max. Verfahrgeschwindigkeit auf 250 mm/sec.
gemessen an der Handmontageplatte begrenzt (nach DIN EN 775).
Für exakte Positionieraufgaben kann die Verfahrgeschwindigkeit sowohl für das
kartesische als auch das achsweise Verfahren der Roboterachsen bis auf 1% reduziert
werden.
Angezeigt wird der jeweils aktuelle Geschwindigkeitsfaktor in der Zeile 1 des Displays.

F3 = TESTEN
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
Zum Verändern des Geschwindigkeitsfaktors drücken Sie

V 6/12 R
bei ausgeschalteten Antrieben die Handpulttasten 6V bzw.
6R.
Geschwindigkeitsfaktoren
• aufsteigend [6V] 1 - 100 %
• absteigend [6R] 100 - 1 %

VRS 1
Zangenfunktionen
Mit den Zangenfunktionen können am Roboter angeflanschte und über die SPS
eingebundene Werkzeuge bedient werde z.B.
• Greifer öffnen oder schließen,
• Schweißzange betätigen,
• externe Vorrichtungen (z.B. Spannvorrichtungen) ansteuern.
Für die folgenden Kapitel wird vorausgesetzt, daß eine Zangentyp-Zuweisung
durchgeführt wurde.

Wie Sie den Zangentyp zuweisen können, lesen Sie bitte im Kapitel 14
„Konstanten Ändern“ im Abschnitt „300 Zuweisung Zangen“ nach.
Vorwahl der Zangen-Nr.

Durch Drücken der [Zange+]-Taste wird die im Display angezeigte
Zangen-Nr. um 1 erhöht, durch die [Zange-]-Taste um 1 verringert.
Zangenfunktionen [Zange AUF] und [Zange ZU]

Das Drücken der [Zange ZU]- bzw. [Zange AUF]-Taste bewirkt das
Ansteuern der zugeordneten Ausgaberelais. Über diese Relais wird
dann die entsprechende Funktion der Zange ausgelöst.
Aus Sicherheitsgründen wird vor der Funktionsausführung ein zusätzlicher Hinweis auf
die auszuführende Zangenbewegung angezeigt und die Bestätigung verlangt.
❚ Nach Drücken der [Zange AUF]- bzw. [Zange ZU]-Taste wird das aktuelle Menü
ausgeblendet und der Zangeninfotext eingeblendet.
Z01
A C H T U N G ! Zangenfunktion
Zange Nr.1 auf
ZNGauf oder F5 lösen die Bewegung aus

Auf / Zu
F1 F2 F3 F4 F5
In diesem Beispiel war die Zangen-Nr. 1 voreingestellt und die Taste [Zange AUF]
wurde betätigt.
❚ Wollen Sie keine Zangenbewegung auslösen, drücken Sie die [Esc]-Taste.

Das vorherige aktuelle Menü wird eingeblendet.
In dem obigen Beispiel steht die Zangenfunktion auf ZANGE 1 = AUF.

VRS 1
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F5] oder durch erneutes Drücken der
[Zange AUF]-Taste erfolgt die Funktionsausführung [Zange AUF]. Im Display
wird auf die nächste ausführbare Funktion [Zange ZU] hingewiesen, die durch
erneutes Drücken der Funktionstaste [F5] ausgeführt wird. Somit ist ein
„Toggeln“ zwischen beiden Zangenfunktionen möglich. Das jeweilige
Ausgaberelais bleibt aktiv, solange Sie die Funktionstaste [F5] gedrückt
halten. Nach dem Loslassen der Taste fällt das Ausgaberelais wieder ab.
Diese Funktionsausführung kann auch für weitere, bereits definierte Zangen erfolgen.
❚ Drücken Sie die [Zange+]-Taste oder [Zange-]-Taste um die im Display

angezeigte Zangen-Nr. (im obigen Beispiel Z1) zu ändern.
Das Display wird sofort aktualisiert und zeigt die angewählte Zangen-Nr. an.
Auslösen der Zangenfunktion durch Dauersignal

Im Gegensatz zur Impulsansteuerung der Ausgaberelais durch die
Funktionstaste [F5] kann durch die Tastenkombination [Shf] und
[Zange AUF] bzw. [Shf] und [Zange ZU] ein Dauersignal ausgegeben
werden. Das Relais bleibt dauerhaft eingeschaltet.
❚ Nach dem Drücken der [Zange AUF]- bzw.

[Zange ZU]-Taste wird das aktuelle Menü ausgeblendet und im Display wird
der Zangeninfotext angezeigt.
Z01
Zange Nr.1 auf

Auf / Zu
F1 F2 F3 F4 F5
In diesem Beispiel ist die Zangen-Nr. 1 eingestellt

und die [Zange AUF]- Taste wurde gedrückt.
❚ Soll keine Zangenbewegung erfolgen, drücken Sie die [Esc]-Taste. Das

Zangeninfomenü wird beendet und das vorherige aktuelle Menü wird
eingeblendet.
In dem obigen Beispiel steht die Zangenfunktion auf ZANGE 1 = AUF.
❚ Durch Drücken und Halten der [Shf] -Taste und zusätzliches Drücken der
[Zange AUF]-Taste wird das entsprechende Ausgaberelais für diese
Zangenfunktion dauerhaft eingeschaltet.
Das Loslassen der Tasten sowie das automatisch erfolgende Umschalten vom
Zangeninfomenü zum aktuellen Menü haben keinen Einfluß auf den permanenten
Schaltzustand des Relais!

VRS 1
❚ Zum Rücksetzen des Dauersignales drücken Sie die [Zange AUF]-Taste.

❚ Drücken Sie erneut die [Zange AUF]-Taste.
Das Zangeninfomenü wird eingeblendet und das Dauersignal für das Relais
wird ausgeschaltet. Automatisch wird vom Zangeninfomenü zum aktuellen
Menü umgeschaltet.
❚ Dieselbe Funktionalität gilt auch für die Funktion [Zange ZU].

VRS 1
Zangentexteditor
Dieser Editor bietet die Möglichkeit, den im Zangen-Infomenü standardmäßig
angezeigten Text [Zange Nr. xx auf / zu] durch eine individuelle Texteingabe zu
ersetzen.
Der eingegebene Text kann somit eine Unterscheidungshilfe zwischen den acht
möglichen Zangennummern und deren Funktion darstellen, besonders wenn eine
Zangenfunktion zum Ansteuern anderer Aggregate eingesetzt wird; z. B.
Vorschubzylinder.
Die neu eingegebene Bezeichnung steht dann in direktem Bezug zur eigentlichen
Funktion.
Beispiel:
Z01
Zange Nr.1 auf

Auf / Zu
F1 F2 F3 F4 F5
Z01
Vorhubzylinder Z12 auf

Auf / Zu
F1 F2 F3 F4 F5

Wie Sie die Texte eingeben können lesen Sie im Kapitel 14 „Konstanten
Ändern“ im Abschnitt „Konstantenzuweisung Zangen“.

VRS 1
Überbrückung des Schutzgitters

Für den Programmierer ist es oftmals nötig, sich innerhalb der Schutzzone aufzuhalten,
um die Punkte beim Lernen einer Bewegungsfolge exakt anfahren oder um mögliche
Kollisionen in schwer einsehbaren Arbeitsbereichen des Roboters erkennen zu
können.
Unter Einhaltung der Sicherheitsvorschriften nach DIN EN 775 darf sich zu diesem
Zweck der Programmierer innerhalb der Schutzzone aufhalten.
Bei Arbeiten innerhalb der Schutzzone können die Antriebe des Roboters nur mit der
an der Steuerung angebrachten Schließung [Überbrückung Schutzgitter]
eingeschaltet werden.
Gehen Sie dabei wie folgt vor:

❚ Unterrichten Sie alle weiteren Personen in ihrer Umgebung.
❚ Überbrücken Sie das Schutzgitter mit der Schließung „Überbrückung
Schutzgitter“.
❚ Quittieren Sie die Meldung „Überbrückung Schutzgitter geschaltet“ mit der
[Esc] Taste.
Wenn das Schutzgitter in der Betriebsart [Hand] überbrückt ist, sind Sie
und dritte Personen besonderen Gefahren ausgesetzt. Befolgen Sie die
Sicherheitshinweise des Roboters und der übrigen Einrichtungen.
❚ Jetzt können Sie das Schutzgitter öffnen.

VRS 1
Das Schutzgitter darf niemals geschlossen werden, wenn sich Personen
innerhalb der Schutzzone aufhalten. Damit verstoßen Sie gegen ein
Grundprinzip nach DIN EN 775 zur Vermeidung von Unfällen. Die
Personen innerhalb der Schutzzone können schwer verletzt oder getötet
werden. Sichern Sie die Schutzgitteröffnung, damit diese nicht
geschlossen werden kann.
• An den Schutzgitteröffnungen sind Verbotsschilder anzubringen, die das

Schließen der Schutzeinrichtung untersagen und darauf hinweisen,
daß in der Schutzzone gearbeitet wird.
• Nach Möglichkeit sollte sich immer nur eine Person im Gefahrenbereich des
Roboters aufhalten und eine zweite Person in Blickkontakt außerhalb des
Gefahrenbereichs an einem NOT-AUS-Taster.
• Alle Personen müssen von der bevorstehenden Bewegung des Roboters in
Kenntnis gesetzt werden.
• Machen Sie sich mit den angeschlossenen Einrichtungen vertraut und befolgen
Sie deren Sicherheitsanweisungen. Unternehmen Sie alles, um die
Sicherheitsanweisungen einzuhalten. Handeln Sie immer überlegt und
gewissenhaft, um sich und dritte Personen keiner Gefahr auszusetzen.
❚ Haben Sie die obigen Fragen mit „Nein“ beantwortet, überprüfen Sie noch
einmal die oben aufgeführten Sicherheitshinweise.
❚ Nur für den Fall, daß Sie die obere Frage mit „Ja“ beantworten können, dürfen
Sie die Antriebe bei überbrücktem Schutzgitter einschalten.

VRS 1
7. Programmierung von Folgen

Neulernen .......................................................................................................... 3
Korrigieren ........................................................................................................ 3
Einfügen ............................................................................................................ 3
Löschen............................................................................................................. 3
Neulernen .......................................................................................................... 4
Aufbau eines Raumpunktes ............................................................................ 5
Aufbau einer Folge ........................................................................................... 6
Folge-Nr. eingeben ........................................................................................... 7
Raumpunkt lernen (Punkt-Nr. 0)...................................................................... 8
Zusatzinformationen eingeben........................................................................ 9
Weitere Raumpunkte lernen .......................................................................... 11
Folge abschließen .......................................................................................... 12
Interpolationsarten ......................................................................................... 13
PTP-Interpolation............................................................................................ 15
Linear-Interpolation ........................................................................................ 16
Schwenken-Interpolation ............................................................................... 17
Zirkular-Interpolation...................................................................................... 18
Spline-Interpolation ........................................................................................ 20
Geschwindigkeitsprofil .................................................................................. 21
Bahngeschwindigkeit Vb ............................................................................... 23
Endgeschwindigkeit Ve.................................................................................. 24
Anfangsbeschleunigung Aa .......................................................................... 25
Endbeschleunigung -Ae................................................................................. 25
Filter................................................................................................................. 26
Geschwindigkeitsprofil für PTP .................................................................... 29
Genauigkeit ..................................................................................................... 30
Genauigkeit bei PTP-Punkten........................................................................ 30
Genauigkeit bei Bahnpunkten ....................................................................... 31
Gesteuertes Eckenverschleifen .................................................................... 33
Punktendgeschwindigkeit ............................................................................. 34
Pendeln............................................................................................................ 36
Sensorfunktionen ........................................................................................... 39
Kommentar...................................................................................................... 42
Suchlauf .......................................................................................................... 43
Koordinatenanzeige ....................................................................................... 46
Modifizieren der angezeigten Differenzkoordinaten:................................... 52
Aufbau eines Unterprogrammes ................................................................... 53
Beispiel einer Arbeitsfolge mit Unterprogrammsprung:............................. 54
Unterprogramm programmieren ................................................................... 54
Unterprogramm abschließen......................................................................... 55
Übersicht der Folgen und Unterprogramme ................................................ 56

VRS 1
Die Funktion Teach-In

Hinter dem Begriff „Teach-In“ verbergen sich alle Funktionen zur Programmierung
einer Roboterarbeitsfolge. Es stehen die folgenden Möglichkeiten zur Verfügung:
Neulernen
von Folgen, Unterprogrammen (UP) sowie aller dazugehörigen Zusatzinformationen
Korrigieren
von einzelnen programmierten Raumpunkten, Folgen oder UP's; ebenso die Korrektur
von gesamten programmierten Folgen und Unterprogrammen sowie aller
dazugehörigen Zusatzinformationen
Einfügen
einzelner Raumpunkte in bereits programmierte Folgen und/oder UP's
Löschen
einzelner und mehrerer Raumpunkte einer gesamten Folge, UP und aller Folgen im
gesamten System
❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] und Drücken der Funktionstaste [F1] wird
das folgendes Menü eingeblendet.
Hand->Teachin Ei1..6 100% Z1
Folge : 1
Up :-
Neu- Korri- Ein- Loesch. Ueber-

lernen gieren fuegen sicht
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden:
Zeile 1 die angewählte Betriebsart, die gewählte Geschwindigkeit in Hand, das
angewählte Werkzeug und die Verfahrart
Zeile 2 - 3 die Eingabefelder für Folge- oder UP-Nr.
Zeile 7 - 8 eine Funktionsauswahl, in die nach Drücken der entsprechenden
Funktionstasten [F1] - [F5] verzweigt wird
12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite:7- 3

VRS 1
Neulernen Hand-F1
Neulernen heißt hier, den Ablauf einer Arbeitsfolge zu programmieren, die automatisch
abgefahren werden kann.
Eine Arbeitsfolge kann programmiert werden:
♦ Online: (Teach-in)
Durch Drücken der Achsverfahrtasten oder Betätigen des Joysticks am
Handpult werden die Achsen des Roboters zu dem zu lernenden Raumpunkt
verfahren. Ist der Punkt erreicht, wird die momentane Stellung jeder Achse
(Koordinaten) erfaßt und in der Steuerung abgespeichert. Somit ist dieser
Punkt definiert (programmiert) und wird jederzeit wieder mit der gewählten
Verfahrart (Interpolation) exakt angefahren.
♦ Offline:
Auf einem externen CAD-System werden die Bewegungen des Roboters
und der Ablauf einer Arbeitsfolge auf dem Bildschirm simuliert. Das so
entstandene Fahrprogramm kann anschließend in die Steuerung übertragen
werden.
Die folgenden Interpolationsarten (Bahnformen) sind möglich:
• PTP (Point to Point = Punkt zu Punkt)
• Linear
• Schwenken
• Zirkular
• Spline
Außerdem können den Punkten Zusatzinformationen zugeordnet werden, die
festlegen,
• wie zu diesem Punkt hingefahren werden soll und
• was an diesem Punkt ausgeführt werden soll.
Das Abspeichern der Raumpunktkoordinaten sowie die Eingabe der notwendigen
Zusatzinformationen erfolgt über das Handpult.
Sie haben die Möglichkeit, die entsprechenden Informationen durch Klartextanzeigen
(Menüs) im Handpultdisplay auszuwählen und einzugeben.

VRS 1
Prüfen Sie unbedingt vor dem Neulernen, ob die Abmessungen des am

Roboterflansch montierten Werkzeuges (Zange etc.) auch ausgemessen und
! eingegeben wurden. Ansonsten muß mit abweichendem Bahnverlauf gerechnet

werden.
Aufbau eines Raumpunktes

Das folgende Bild gibt einen Einblick in die Informationen, die von der Steuerung in
bezug auf einen Raumpunkt intern gespeichert werden.
Geometrische Information Kinematische Information

- Koordinaten in - Geschwindigkeit
Achswinkel kartesisch - Genauigkeit
- Beschleunigung
- Werkzeug-Nummer - Filter, Ruck
- Interpolationsart
Vom Zum
vorherigen nächsten
Punkt Punkt
Prozeß Information Organisatorische Information

- Sensor - Endekennung
- Pendeln - Quersummme
- Suchlauf - Sprünge
- Zangeninformation - UPGM
- Analogausgabe - Wartezeiten
- SPS-Informationnen - Dokumentation

VRS 1
Aufbau einer Folge

Als Folge wird ein programmiertes Roboterarbeitsprogramm bezeichnet. Dieses
besteht aus einer Anzahl aufeinanderfolgender, programmierter Raumpunkte, die in
der Betriebsart [Automatik] bzw. [Single Step] immer wieder mit der gleichen
Genauigkeit angefahren werden.
Jede abgeschlossene Folge wird durch eine Folge-Nr. (FLG-Nr.) gekennzeichnet und
besteht aus mindestens zwei Raumpunkten:
♦ Punkt 0 = Startpunkt
♦ Punkt n = letzter Punkt dieser Folge. Dieser Punkt muß die
Zusatzinformation "FE" = Folgenende erhalten. Dadurch wird die Folge
abgeschlossen.
Beispiel einer Folge:
2 3 4
5
1
zu bearbeitendes Teil
6 “FE”
Startpunkt 0
2 3 4
1 5
Roboter Arbeitsfolge 6 “FE”

Startpunkt 0 Punkt 0 - 6

VRS 1
Folge-Nr. eingeben Hand-F1
Bevor die Raumpunkte programmiert werden können, muß die gewünschte Folge-
bzw. UP-Nr. eingegeben werden.
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Hand] und Drücken Sie die Funktionstaste [F1].
Das folgende Menü wird angezeigt:
Folge : 1
Up :-
Neu- Korri- Ein- Loesch. Ueber-

F1 F2 F3 F4 F5
Der Cursor blinkt im Eingabefeld der Folge.
❚ Geben Sie die gewünschte Folge-Nr. bzw. UP-Nr. ein. Es sind max. 127
Folgen möglich. Die Folge-Nr. 0 ist nicht erlaubt!
Wie Sie eine Übersicht über die bereits programmierten Folgen und UPs
erhalten, erfahren Sie in diesem Kapitel im Abschnitt „Übersicht Folgen und
Unterprogramme“.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] verzweigen Sie in die Funktion

Neulernen.

VRS 1
Raumpunkt lernen (Punkt-Nr. 0) Hand-F1-F1

Das Programmieren (Neulernen) von Folgepunkten mit der Steuerung erfolgt in jeweils
drei Schritten:
• Raumpunkt anfahren
• Koordinaten (Achspositionen) lernen
• Zusatzinformationen eingeben
❚ Nachdem Sie die Funktion Neulernen angewählt haben, wird das folgende
Menü angezeigt.
Hand->Teachin->NLern Ei1..6 100% Z1
Folge : 1 Pkt : 0
Achtung: Werkzeugspitze (K401) korekt ?

Achtung: Werkzeug (K400) korekt ?
KOORDI
NATEN
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Wichtiger Hinweis:
Überprüfen Sie unbedingt vor dem Programmieren des 1. Raumpunktes:
! • ob für das aktuelle Werkzeug die richtige Werkzeug-Nr. vorgewählt wurde.

Lesen Sie dazu auch im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ die
Informationen zur Konstante 400.
• ob der TCP des Werkzeugs korrekt vermessen und eingegeben wurde.
Lesen Sie dazu auch im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ die

Informationen zur Konstante 401.
❚ Verfahren Sie die Roboterachsen mit den entsprechenden [Achsverfahr]-
Tasten oder dem Joystick zu dem Raumpunkt, den Sie lernen möchten.

Beachten Sie auch die Hinweise in Kapitel 3 im Abschnitt
„Programmierkonvention“.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F2] wird die Position des zu lernenden
Raumpunktes erfaßt. Die Koordinaten des ersten Raumpunktes (Punkt 0) sind
gespeichert. Die Anzeige wechselt für die Eingabe der Zusatzinformationen.

VRS 1
Zusatzinformationen eingeben Hand-F1-F1-F2

Nachdem die Koordinaten des Punktes von der Steuerung erfaßt wurden, wird das
folgende Menü eingeblendet:
Folge : 1 Pkt : 0 PTP
Vb: 100 % Ve: 0 %
Aa: 100 % Ve: 100 %
Filter: 100 % Genau: 0 1/10 Grd
SPS KOORDI Inter- F/U Weiter

---- NATEN polation Ende
F1 F2 F3 F4 F5
Die folgenden Zusatzinformationen werden in der 1. Menüebene angezeigt und können

bei Bedarf editiert werden:
Zeile 1: die angewählte Funktion (Neulernen)

Zeile 2: die angewählte Folge-Nr.(1), aktuelle Punkt-Nr. (0), Interpolationsart
(standardmäßig PTP)
Zeile 3 - 5: Eingabefelder für das Geschwindigkeitsprofil
Vb = Bahngeschwindigkeit
Ve = Endgeschwindigkeit
Aa = Beschleunigung
Ae = Bremsverzögerung
Filter= Filterwert für Beschleunigung
und Bremsen
Genau = Genauigkeit
Zeile 7 - 8: Belegung der Funktionstasten:

F1 = SPS-Funktionen
(es wird in ein Menü zur Eingabe von SPS-Funktionen
verzweigt)
F2 = Koordinaten
(Speicherung der aktuellen Koordinaten für den nächsten
Punkt wird ausgelöst)
F3 = Interpolation
(es wird in eine Menü zur Eingabe der Interpolationsart
verzweigt)
F4 = F/U-Ende
(Eingabe der „Endekennung“)
F5 = weiter zur 2.Menüebene dieses Menüs

VRS 1
SPS-Informationen:
Die drei Stellen unter dem Menüeintrag SPS (4 Plus- oder Minuszeichen) geben eine
Schnellübersicht über bereits programmierte SPS-Funktionen
S PS S PS
- - - - + + + +
SPS-Funktionen sind programmiert

Unterprogramm (UP) ist programmiert
Sprung-Bedingung (SB) ist programmiert
Fahr-Bedingung (FB) ist programmiert
❚ Mit der Funktionstaste [F5] erreichen Sie die

2. Menüebene der Zusatzinformationen für weitere Eingabemöglichkeiten.

UP-Anschluss : -
Werkzeug : 1
Kinematik : 0
Koord
Pendeln Sensor Komment. Suchlauf Anzeige
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird in der 2. Menüebene in der

Zeile 1: die angewählte Funktion (hier: Neulernen)
Zeile 2: angewählte Folge-Nr. (1), aktuelle Punkt-Nr. (0)
Zeile 4: die Unterprogrammnummer.
Die Programmierung eines Unterprogrammanschlusses erfolgt in der SPS.

Lesen Sie dazu das Kapitel "SPS-Programmierung".
Eingegeben werden kann in der:

Zeile 5: die entsprechende Werkzeug-Nr. (1 - 16) für den aktuellen Punkt.
Lesen Sie dazu auch im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ die Informationen zur
Konstante „400 Werkzeug für Lernen setzen“.
Zeile 6: nur für spezielle Anwendungen die Kinematik-Nr.

Lesen Sie dazu auch im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ die Beschreibung zur
Konstante „464 Kinematik in der Betriebsart Hand“.
Zeile 7,8: Belegung der Funktionstasten F1 - F5:

F1 = Pendeln
F2 = Sensor
F3 = Kommentar
F4 = Suchlauf
F5 = Koordinaten-Anzeige

VRS 1
❚ Drücken Sie die [Esc]-Taste, nachdem Sie alle benötigten Zusatzinformationen
eingegeben haben. Damit gelangen Sie wieder in die erste Menüebene zurück.
Dort kann der nächste Raumpunkt gelernt werden.
Weitere Raumpunkte lernen

Nachdem Sie die Zusatzinformationen eingegeben haben, können Sie einen weiteren
Punkt programmieren.
❚ Verfahren Sie den Roboter zu dem nächsten zu programmierenden Raumpunkt

und drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Damit werden die Koordinaten des
neuen Punktes übernommen und gleichzeitig der vorherige Punkt mit den
eingegebenen Zusatzinformationen abgeschlossen und automatisch
gespeichert.
Im Display wird die folgende Anzeige eingeblendet:

Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ve: 100 %

F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird jetzt die neue Punkt-Nr.1 (entspricht dem 2. programmierten Punkt
dieser Folge). Es werden automatisch die Zusatzinformationen (Beschleunigungswert,
Geschwindigkeit usw.) des vorherigen Punktes als Vorgabe übernommen.
Ausgenommen sind:
• Pendeln
• Sensorbefehle
• Suchlauf
• Kommentar
• SPS-Funktionen
❚ Überprüfen Sie, ob die vorgeschlagenen Zusatzinformationen auch für diesen

Raumpunkt gelten sollen. Falls nicht, sollten die Korrekturen jetzt vorgenommen
werden.
❚ Sind keine Änderungen erforderlich, kann der nächste Punkt angefahren und
anschließend durch Drücken der Funktionstaste [F2] gespeichert werden.
❚ Wiederholen Sie diese Schritte, bis Sie alle Punkte der Folge programmiert
haben.

VRS 1
Folge abschließen
Jede programmierte Folge muß durch die Endekennung FE (FolgenEnde)
abgeschlossen werden.
Dieses erfolgt durch das Programmieren der entsprechenden Zusatzinformation

Folgenende im letzten programmierten Raumpunkt!
❚ Sind die Koordinaten und die entsprechenden Zusatzinformationen des letzten

Raumpunktes programmiert, wird durch Drücken der Funktionstaste [F4] das
Endekennzeichen eingegeben.
Im Display wird zusätzlich zu dem bisherigen Text die entsprechende
Zusatzinformation FE eingeblendet.

Folge : 1 Pkt : 6 PTP FE
Vb: 100 % Ve: 0 %
Aa: 100 % Ve: 100 %

F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der [Esc]-Taste verlassen Sie die Funktion Teach-in. Danach
wird der letzte Folgepunkt und die gesamte Folge abgeschlossen und auf der
RAM-Disk gespeichert.
❚ Die Eingabe der Endekennung durch versehentliches Drücken der
Funktionstaste [F4] kann durch nochmaliges Drücken dieser Funktionstaste
aufgehoben werden. Die Eintragung der Zusatzinformation FE wird gelöscht,
bzw. kann auch wieder gesetzt werden.

VRS 1
Interpolationsarten
Die Form der Bahn zwischen zwei programmierten Raumpunkten läßt sich mit Hilfe der
Interpolationsarten festlegen. Interpolieren bedeutet: Zwischenschritte berechnen.
Die Steuerung generiert mit Hilfe des Bahnmoduls den Bahnverlauf zwischen zwei
programmierten Raumpunkten, in dem sogenannte „Bahnstützpunkte“ berechnet
werden. Diese Stützpunkte werden bei jedem Durchfahren der Bahn neu berechnet
und nicht in der Steuerung gespeichert oder mit einer Punktnummer versehen.
Die Steuerung bietet die folgenden Interpolationsarten:
PTP
Point To
Point
LIN
Linear
SCHW
Schwenken
ZIR
Zirkular
SPL
Spline

VRS 1
Die jeweils eingegebene Interpolationsart wird beim Teach-in angezeigt:

Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ve: 100 %

F1 F2 F3 F4 F5
Die standardmäßig vorgegebene Interpolationsart ist PTP.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F3] wird die folgende Belegung der
Funktionstasten [F1] - [F5] angezeigt:
LIN SCHW ZIRS ZIRE Weiter

F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] können weitere Interpolationsarten

angewählt werden.
ABSF SPL Weiter

F1 F2 F3 F4 F5
Die Abkürzungen der Funktionstasten haben folgende Bedeutung:
PTP = Point-To-Point-Interpolation
LIN = Linear-Interpolation
SCHW = Schwenken-Interpolation
ZIRS/ZIRE = Zirkular-Interpolation
SPL = Spline-Interpolation
ABSF = Absolutfahren (nur in speziellen Anlagen möglich. Wird in diesem
Handbuch nicht weiter beschrieben.)
❚ Nach Drücken der jeweiligen Funktionstaste wird

die entsprechende Interpolationsart den Zusatzinformationen des angezeigten
Raumpunktes zugeordnet und im Display angezeigt.

VRS 1
PTP-Interpolation
Die PTP-Interpolation (Point-To-Point, Punkt zu Punkt) ermöglicht das schnelle
Anfahren von Zielpunkten. Diese Interpolationsart stellt die schnellste Art der
Bewegung zwischen zwei programmierten Punkten dar.
Die Bahnsteuerung verfährt die einzelnen Roboterachsen gleichzeitig um die jeweils
programmierte Winkeldifferenz ohne Berücksichtigung der TCP-Koordinaten und der
Werkzeugorientierung. Dabei werden die einzelnen Achsbewegungen so berechnet,
daß alle Achsen gleichzeitig anfahren und im nächsten Raumpunkt gleichzeitig
stoppen (SYNCHRO-PTP). Die Verfahrdauer zum nächsten programmierten
Raumpunktes ist abhängig von der langsamsten Achse.
Weil jede Achse auf direktem Weg zur Sollposition verfährt, muß beim
Programmieren des abzufahrenden Raumpunktes darauf geachtet werden,
daß sich aufgrund der jeweiligen Achsstellung des Roboters das Werkzeug
auf einer, von der Steuerung festgelegten, gekrümmten Bahn zwischen
Start- und Zielpunkten bewegt wird. (z. B. wenn sich die Roboterachsen in
gestreckter Position befinden).
Beispiel:
Tatsächlicher Verfahrweg für programmierte Strecke A - B mit annähernd gestreckten
Achsen.
A B

VRS 1
Linear-Interpolation
Bei der Verwendung der Linearinterpolation bewegt der Roboter die Werkzeugspitze
entlang einer Geraden im Raum.
Durch die koordinierte, gleichzeitige Verstellung mehrerer Achsen wird die Bewegung
der Werkzeugspitze TCP (Tool-Center-Point) entlang einer Geraden im Raum
gesteuert. Die Orientierung des Werkzeuges innerhalb jedes Bahnabschnittes wird
über die Gerade linear mitverstellt, so daß der Zielpunkt mit der programmierten
Orientierung erreicht wird.
Diese Verfahrart ist erforderlich, wenn lineare Bewegungen mit definierter

Kollisionsbereic
Geschwindigkeit zu programmieren sind; z. B. bei Bahnschweißen oder Kleberauftrag.
Außerdem wird diese h Interpolationsart zum Anfahren von Zielpositionen verwendet, die
mit der PTP-Interpolation wegen Kollisionsgefahr nicht angefahren werden können.
Vom Bahnmodul errechnete

(Interpolations-)Stützpunkte
zwischen Raumpunkt A und B
A
Wird ein LIN-Punkt programmiert, prüft das Bahnmodul, ob zu diesem Punkt linear
verfahren werden kann.
Ist dies nicht möglich, weil z. B. der anzufahrende Raumpunkt auf einer Geraden liegt,
die durch den Roboter hindurchführt, wird die folgende Fehlermeldung angezeigt:
Fehler Bahnprüfung! Bahn nicht möglich!
Abhilfe:
Den Raumpunkt verlegen oder als PTP-Punkt programmieren.

VRS 1
Schwenken-Interpolation
Mit der Interpolationsart Schwenken kann eine gezielte Werkzeugverdrehung
programmiert werden, ohne daß sich dabei die Lage (Position) der Werkzeugspitze
(TCP) zum Werkstück ändert.
Beispiel: Schwenkvorgang mit einer Klebepistole
Werkstück
Programmierung:
In dem obigen Beispiel kann für den Punkt P1 eine beliebige Interpolationsart gewählt
werden. Der Punkt P2 wird mit der gewünschten neuen Orientierung und der
Interpolationsart Schwenken programmiert. Der TCP (z.B. Spitze der Kleberpistole)
sollte in den Punkten P1 und P2 die Position zum Werkstück beibehalten.
Programmablauf:
Ist in dem Raumpunkt P2 das Schwenken programmiert, hält der Roboter im
Raumpunkt P1 an, führt die vorgegebene Schwenkbewegung aus und setzt dann das
Programm (Folge) mit der geänderten Werkzeugorientierung im Punkt P2 fort.
Anwendung:
Schwenken wird immer dann programmiert, wenn innerhalb der zu verfahrenden
Strecke oder aufgrund der programmierten Verfahrgeschwindigkeit die Werkzeug-
verstellung nicht ausgeführt werden kann. Beispielsweise um eine Kleberpistole in der
Ecke eines Bauteils neu zu orientieren.
Beachten Sie:
! Bewegt sich die Werkzeugspitze beim Schwenken aus einem festen Raumpunkt
heraus, müssen die bereits eingegebenen Werkzeugabmessungen überprüft und
entsprechend korrigiert werden.
Lesen Sie dazu auch im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ die Informationen

zur Konstante „401 Werkzeug TCP ausmessen“.

VRS 1
Zirkular-Interpolation
Durch die Anwendung der Zirkularinterpolation werden die einzelnen Achsen
kontinuierlich so verstellt, daß die Werkzeugspitze (TCP) unter Mitverstellung der
Werkzeugorientierung ein Kreissegment im Raum beschreibt.
Im Gegensatz zu den anderen Interpolationsarten müssen für eine kreisförmige

Bewegung mindestens zwei aufeinander folgende Punkte mit der Interpolationsart
„Zirkular“ programmiert werden. Nur dann ergeben sich zusammen mit dem letzten
Punkt vor der Kreisbahn drei Raumpunkte, die einen Kreis im Raum eindeutig
festlegen.
Punkt 1: Anfangspunkt
Dieser Punkt ist der letzte des vorherigen Bahnstückes und kann in beliebiger
Interpolationsart angefahren werden.
Punkt 2: Kreisstützpunkt (Zirkularstützpunkt = ZIRS)

Dieser Punkt wird zwischen Anfangs- und Endpunkt eines Kreissegments
programmiert. Er ist mit der Interpolationskennung ZIRS (Zirkularstützpunkt) zu
versehen und dient dem Bahnmodul zur Berechnung der Kreisgeometrie.
Achtung!
Der Winkel zwischen Anfangspunkt und Stützpunkt bzw. Stützpunkt und Endpunkt
muß kleiner 180 Grad sein, da sonst Fehler in der Orientierungsführung auftreten!
Punkt 3: Kreisendpunkt (Zirkularendpunkt = ZIRE)

Dieser Punkt bildet beim Halbkreis bzw. Kreissegment den Endpunkt und wird mit der
Interpolationskennung ZIRE versehen.

VRS 1
Hinweis:
Aufgrund der Winkeldifferenz kleiner 180° sind zur Programmierung eines
! Vollkreises ein weiterer Stütz- und auch Endpunkt erforderlich. Grundsätzlich

muß nach einem programmierten Stützpunkt immer ein Endpunkt folgen.
Beispiel: ZIRS - ZIRE - ZIRS - ZIRE
Hinweis:
! Nach Abschluß der kreisförmigen Bewegung muß darauf geachtet werden, daß
die für den nächsten Punkt automatisch übernommene Interpolationsart
korrigiert wird, es sei denn, daß eine weitere Kreisbahn folgt.

VRS 1
Spline-Interpolation
Der Begriff Spline ist eine mathematische Bezeichnung für eine stetige Raumkurve, die
eine Reihe von Raumpunkten miteinander verbindet. Dadurch sind Bahnformen
realisierbar, die sich nicht durch Geradenstücke und Kreisabschnitte beschreiben
lassen.
Bemerkung:
Die Eingabe einer Genauigkeit (in mm) legt um diesen Punkt eine Genauigkeitskugel,
hat aber keinen Einfluß auf die Splineform. Sie bewirkt lediglich das Aktivieren der für
diesen Punkt programmierten SPS-Funktionen, sobald der TCP in die Genauigkeits-
kugel eintritt.
Programmierkonventionen bei der Spline-Interpolation

• Der 1. Punkt einer Folge darf kein Spline-Punkt sein
• In einem Spline-Punkt darf kein Werkzeugwechsel erfolgen
• Ein Unterprogrammsprung in einen Spline-Punkt ist nicht erlaubt
Beim Programmieren von Spline-Punkten wird eine Bahnprüfung mit Linearinterpola-

tion durchgeführt. Nachteil dieser Prüfungsart ist, daß eine Überschreitung der
Achsgrenzen (Softwaregrenzen) beim Lernen oder Korrigieren nicht erkannt wird, falls
die Raumpunkte dicht an diesen Grenzen programmiert wurden!
Symetrischer Spline
Für die Steuerung wurde bewußt eine symetrische Spline-Funktion gewählt. Damit
erhält man den gleichen Bahnverlauf bei Single Step-VORWÄRTS und Single Step
RÜCKWÄRTS.

VRS 1
MPG - Interpolation
Mit der Funktion MPG – Interpolation lassen sich dicht beieinander liegende
PTP - Punkte problemlos durchfahren.
Die Punktkoordinaten werden von einer CNC – Steuerung zur Verfügung gestellt und
liegen in einer ASCII – Datei auf dem RAM.
10
8
7
6
5
4
3
2
1

VRS 1
Geschwindigkeitsprofil
Das Geschwindigkeitsprofil bestimmt die Dynamik der Bewegung des TCPs beim
Verfahren zwischen zwei programmierten Raumpunkten. Mit einem optimalen
Geschwindigkeitsprofil wird ein stetiges und ruckfreies Fahrverhalten des Roboters bei
einer Geschwindigkeitsänderung (z.B. Anfahren oder Abbremsen) erreicht.
Die Berechnung des Profile erfolgt in Abhängigkeit der sogenannten
Hauptführungsgröße (wird von der Steuerung ermittelt) sowie der Profilparameter, die
für jedes Bahnsegment individuell programmierbar ist.
Die Hauptführungsgröße wird je nach Interpolationsart berechnet aus der:
• Winkeldifferenz der Achskoordinaten (PTP)
• Strecke, die der TCP zwischen den Punkten auf der jeweiligen Bahn (Kreis
oder Gerade) zurücklegen muß (ZIR / LIN)
• Winkeldifferenz des Orientierungsvektors (SCHW)
Die Profilparameter werden während der Programmierung als Zusatzinformation
eingegeben.
Vb = Bahngeschwindigkeit des TCP

Ve = Endgeschwindigkeit beim Erreichen des Zielpunktes
Aa = Anfangsbeschleunigung
Ae = Endbeschleunigung (Bremsverzögerung)
Filter = Übergangsanpassung

VRS 1
Die 6. Kenngröße, die Anfangsgeschwindigkeit (Va), wird nicht extra programmiert,
weil sie immer als Anschlußbedingung für zwei aufeinanderfolgende Profile gilt. d.h. die
im erreichten Raumpunkt programmierte Punktendgeschwindigkeit (Ve) gilt gleichzeitig
als Anfangsgeschwindigkeit zum nächsten Punkt.
Bei Ve = 0 wird die Bewegung im Zielpunkt kurz gestoppt und der Punkt exakt
angefahren.
Bei der Programmierung gibt die Steuerung automatisch Standardwerte oder Werte
aus dem vorherigen Punkt vor.
Bahngeschwindigkeit Vb
Mit der Bahngeschwindigkeit wird der Steuerung die geforderte Geschwindigkeit des
TCP's zwischen zwei programmierten Punkten vorgeschrieben.
Nach der Beschleunigungsphase wird der TCP konstant mit der gewählten
Bahngeschwindigkeit Vb auf der programmierten Bahn geführt.
Die Bahngeschwindigkeit muß speziell für jede Anwendung angepaßt werden.
Eine zu große Bahngeschwindigkeit kann auf Grund der nötigen
Beschleunigungsphasen oder der begrenzten Drehzahl einzelner Achsen eventuell
nicht erreicht werden.
Die Bahngeschwindigkeit wird in mm/sec. angegeben.

VRS 1
Endgeschwindigkeit Ve
Mit der Endgeschwindigkeit Ve wird der Steuerung die geforderte Geschwindigkeit des
TCP's im Zielpunkt einer Bahn vorgeschrieben.
Rechtzeitig vor Erreichen des Zielpunktes (im oberen Beispiel P2) wird die
Geschwindigkeit des TCP's mit der gewählten Verzögerung (Ae) auf die programmierte
Endgeschwindigkeit herabgebremst. Der Zielpunkt wird dann mit der Geschwindigkeit
Ve durchfahren. Die im erreichten Raumpunkt programmierte Endgeschwindigkeit Ve
gilt gleichzeitig als Anfangsgeschwindigkeit Va zum nächsten Punkt.
Bei Ve=0 wird die Bewegung im Zielpunkt kurz gestoppt und der Punkt exakt
angefahren. Soll im Zielpunkt nicht abgebremst werden, so ist die Endgeschwindigkeit
gleichzusetzen (Ve=Vb).
Die Endgeschwindigkeit wird in mm/sec. angegeben.

VRS 1
Anfangsbeschleunigung Aa
Die Anfangsbeschleunigung ist wirksam, wenn zwischen zwei Raumpunkten eine
unterschiedliche Bahngeschwindigkeit programmiert wurde.
Die Anfangsbeschleunigung wird von der Steuerung mit Standardwerten vorgegeben

und muß in der Regel nicht geändert werden.
Eine kleine Anfangsbeschleunigung bewirkt ein langsameres Erreichen der

programmierten Bahngeschwindigkeit.
Vorteil: Das Fahren wird weicher und ruhiger.

Nachteil: Bei zu klein gewählter Beschleunigung wird die Bahngeschwindigkeit unter
Umständen nicht erreicht!
Eine zu große Anfangsbeschleunigung kann, bedingt durch die mechanische Trägheit

der Achsen, zu einem Schleppfehler führen. Die Anfangsbeschleunigung Aa wird in
mm/sec2 angegeben.
Endbeschleunigung -Ae
Diese negative Beschleunigung (Bremsverzögerung) wirkt im Normalfall abbremsend
auf die bisher gefahrene Bahngeschwindigkeit, um den Raumpunkt mit der
programmierten Punktendgeschwindigkeit Ve anzufahren.
Sollte die Punktendgeschwindigkeit Ve größer sein als die augenblickliche
Bahngeschwindigkeit, kann Ae auch beschleunigend wirken.

VRS 1
Die Endbeschleunigung wird von der Steuerung mit Standardwerten vorgegeben und
muß in der Regel nicht geändert werden.
Ve = die im Raumpunkt zu erreichende Endgeschwindigkeit
Eine große Endbeschleunigung bewirkt zwar ein schnelleres und härteres Anfahren
des Zielpunktes, verschlechtert aber die Laufruhe des Gerätes.
Eine kleine Endbeschleunigung bewirkt ein weicheres, aber langsameres Erreichen der
programmierten Punktendgeschwindigkeit Ve. Die Endbeschleunigung Ae wird in
mm/s2 angegeben.
Filter
Mit der Filterfunktion wird das Übergangsverhalten bezeichnet, daß bei einer
Geschwindigkeitsänderung entsteht, z. B. beim Anfahren aus dem Stillstand oder dem
Übergang von einer Anfangsbeschleunigung in die programmierte Bahngeschwindig-
keit und umgekehrt.
Durch die Einstellung der Filterfunktion soll ein gleitendes, d. h. 'ruckfreies' Übergangs-
verhalten erreicht werden.

VRS 1
Der vorgegebene Standardwert (100%) für die Filterfunktion ist optimal an den
! Roboter angepaßt und darf nicht verändert werden, da es sonst zu einem

Defekt an der Robotermechanik kommen kann.
Sollte im Einzelfall eine Korrektur erforderlich sein, zeigt das folgende Beispiel mit
welchen Auswirkungen gerechnet werden muß:
Beispiel:
Veränderung des Geschwindigkeitsprofils durch die Filterfunktion (die Beschleunigung
Aa ist hier bei beiden Profilen gleich).
Filter <<100% = ruckartiges Fahrverhalten mit Überschwingen

Filter >>100% = langsames und schleichendes Fahrverhalten

VRS 1
Das folgende Bild gibt einen Gesamtüberblick über die kinematischen
Zusammenhänge der TCP-Bewegung:

VRS 1
Geschwindigkeitsprofil für PTP

Abweichend von den Bahnverfahrarten beschreibt das Geschwindigkeitsprofil für PTP
nicht die Geschwindigkeit des TCP's im Raum, sondern die Achsverfahrgeschwindig-
keit der einzelnen Achsen.
Das Geschwindigkeitsprofil wird von der Steuerung so berechnet, daß mindestens
eine Achse mit der programmierten Maximalgeschwindigkeit und mindestens eine
Achse mit den Werten für max. Beschleunigung und Bremsverzögerung verfährt.
Dieses können auch verschiedene Achsen sein. Die Parameter für Geschwindigkeit
und Beschleunigungen werden beim PTP-Verfahren in % eingegeben und beziehen
sich auf die Maximalgeschwindigkeit bzw. max. zulässige Beschleunigung.
Beispiel: Geschwindigkeitsprofil PTP
Bahngeschwindigkeit
V
Vb
Filter
Aa Anfangs- Endbeschleunigung -Ae

beschleunigung
Endgeschwindigkeit
von Punkt zuvor
Va
Va Ve
Anfangs- Endgeschwindigkeit
geschwindigkeit
Punkt 6 Punkt 7
Programmiert sind z. B. Vb = 100% Aa = Ae = 100 %.

Mit diesen Werten kann es sich ergeben, daß Achse 1 zwar mit 100 % beschleunigt
und bremst, aber nur mit 70 % ihrer Maximalgeschwindigkeit verfährt, während Achse
6 nur mit 30 % ihrer maximalen Beschleunigung betrieben wird, dafür aber 100 % ihrer
maximalen Geschwindigkeit erreicht.

VRS 1
Genauigkeit
Die vorzugebende Genauigkeit bestimmt den Bahnverlauf innerhalb der Genauigkeits-
kugel. Je größer die Genauigkeit, desto verschliffener wird der entsprechende Punkt
angefahren. Die Genauigkeit beschreibt nicht die Genauigkeit auf der programmierten
Bahn, sondern legt lediglich die Bahn innerhalb einer Genauigkeitskugel selbst fest.
Der Radius dieser Kugel ist der Parameter Genauigkeit.
Diese Funktion wird genutzt, um:
• PTP-Bewegungen zeitlich zu optimieren
• Eckpunkte linearer Bahnen mit konstanter Geschwindigkeit gesteuert
durchfahren zu können (Eckenverschleifen)
Die Eingabe der Genauigkeit erfolgt als Zusatzinformation in jedem Raumpunkt.
Genauigkeit bei PTP-Punkten

Die Genauigkeit bei PTP-Punkten wird angegeben durch einen Toleranzwert in 1/10
Grad (Achswinkel) . Bei PTP gilt dann die Genauigkeit als erreicht, wenn die Achse mit
dem größten Verfahrweg bis auf die angegebenen Grad (Toleranzwert) ihr Ziel erreicht
hat.
Bei absoluter Genauigkeit (Genauigkeit = 0 in 1/10 Grad) wird nur die
systemspezifische Abweichung zugelassen.
Zur zeitlichen Optimierung von Roboterfahrprogrammen (Taktzeitoptimierung) kann in

den Punkten, die nicht mit absoluter Genauigkeit angefahren werden müssen, eine
Genauigkeitskugel programmiert werden. Wird zusätzlich für die Endgeschwindigkeit
Ve ein Wert > 0 gewählt, hält der Roboter im Punkt nicht an, sondern verschleift zum
nächsten programmierten Raumpunkt.
Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ve: 100 %

F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Genauigkeit bei Bahnpunkten
Das exakte Durchfahren von programmierten Bahnpunkten mit konstanter

Geschwindigkeit, in denen eine Richtungsänderung erfolgt (z. B. eine Ecke) wird durch
die Massenträgheit des Roboters und den Schleppfehler einzelner Achsen häufig
beeinträchtigt.
Die abrupte Richtungsänderung im Eckpunkt führt dazu, daß über den Punkt hinaus
gefahren wird (Überschwingen auf die nächste Bahn).
Diesem unkontrollierten Verhalten begegnet die Steuerung mit dem Hilfsmittel
„Gesteuertes Eckenverschleifen“.
Der bestimmende Verschleifbereich wird in Form einer sog. Genauigkeitskugel um den

Eckpunkt definiert.
Der größte Nachteil des Verschleifens besteht darin, daß die Eckpunkte nicht mehr
exakt angefahren werden. Erst die Anwendung höherwertiger Raumkurven (Kreis und
Spline) ermöglicht ein exaktes Durchfahren der Bahnpunkte mit der programmierten
Geschwindigkeit.
Anwendung:
Gesteuertes Verschleifen mit Genauigkeitskugel
• Bei Bahnpunkten wird die Genauigkeit in mm eingegeben. Dieser Wert

entspricht dem Radius (r) der Genauigkeitskugel (Verschleifradius).
• Ist in Verbindung mit der Endgeschwindigkeit Ve = 0 auch die Genauigkeit
auf 0 gesetzt, so wird der Raumpunkt exakt angefahren.
• Erst wenn für die Genauigkeit und die Endgeschwindigkeit Werte größer Null
eingegeben werden, erfolgt das beschriebene, gezielte Verschleifen des
Punktes.

VRS 1
Die Eingabe des Genauigkeitsradius erfolgt bei der Linear- und Zirkular-Interpolation in
mm:
Folge : 1 Pkt : 10 LIN
Vb: 1666 mm/sec Ve: 1666 mm/sec
Aa: 2300 mm/sec2 Ae: 2300 mm/sec2
Filter: 100 % Genau: 100 mm

F1 F2 F3 F4 F5
Die Eingabe des Genauigkeitsradius beim Schwenken erfolgt in Grad (Orientierung):

Folge : 1 Pkt : 10 SCHW
Vb: 200 Gr/sec Ve: 200 Gr/sec
Aa: 800 Gr/sec2 Ae: 800 Gr/sec2
Filter: 100 % Genau: 100 Grad

F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Gesteuertes Eckenverschleifen
Das gesteuerte Eckenverschleifen wird in der Praxis angewendet, wenn eine konstante
Geschwindigkeit in den Endpunkten gefordert wird oder Ecken gezielt abgerundet
werden sollen.
Im Wesentlichen kann das gesteuerte Eckenverschleifen durch die folgenden
Parameter beeinflußt werden:
• Genauigkeitsradius r
• Punktgeschwindigkeit Ve
Beispiel: Kleberauftrag
Der Genauigkeitsradius r definiert eine Raumkugel um den programmierten, zu

verschleifenden Punkt und wird in einer Dimension angegeben, die der
Interpolationsart entspricht, mit der der Punkt angefahren werden soll.
PTP = r in Grad Achswinkel

LIN, ZIRK = r in mm
SCHW = r in Grad Orientierung
Die programmierte Bahngeschwindigkeit Vb wird vor dem Erreichen der

Genauigkeitskugel auf die programmierte Endgeschwindigkeit Ve reduziert. Verläßt der
TCP die Genauigkeitskugel, wird auf die neu programmierte Bahngeschwindigkeit
beschleunigt.

VRS 1
Innerhalb der Genauigkeitskugel gilt für die Geschwindigkeit des TCP's die
programmierte Endgeschwindigkeit Ve.
Die punktbezogene SPS wird immer mit Eintritt des TCP's in die Genauigkeitskugel
gestartet, und die programmierten Befehle werden abgearbeitet.
Die Punktgeschwindigkeit Ve ergibt sich aus der für den anzufahrenden Raumpunkt
programmierten Bahngeschwindigkeit Ve, multipliziert mit der eingegebenen
Verfahrgeschwindigkeit (1 - 150 %) in der Betriebsart Single Step und Automatik.
Bei Ve = 0 wird kein Verschleifen aktiviert, der Punkt wird exakt angefahren. Ist um
diesen Punkt eine Genauigkeitskugel definiert, wird beim Eintritt in die Kugel nur die
eventuell programmierte punktbezogene SPS aktiviert.

Punktendgeschwindigkeit
Die Steuerung reduziert (niemals vergrößert) automatisch den programmierten

Genauigkeitsradius und/oder die Punktgeschwindigkeit, wenn
❚ die Punkt-Endgeschwindigkeit Ve = 0 ist
❚ der Genauigkeitsradius zu groß angegeben wurde bzw. der Radius 45 % der
Weglänge zum nächsten Punkt übersteigt.
Bei PTP-Punkten wird der Radius auf den Weg reduziert, der sich aufgrund der
! gefahrenen Geschwindigkeit als Bremsweg in diesen Punkt hinein ergibt.
Die Genauigkeitsradien zweier aufeinanderfolgender Punkte dürfen sich nicht

überschneiden. Aus diesem Grund wird der Genauigkeitsradius automatisch auf
maximal 45 % der Streckenlänge zwischen zwei Punkten reduziert.

VRS 1
Beispiel:
- Linear-Interpolation von Punkt A nach B
- Streckenlänge von A nach B = 200 mm
- Programmierter Genauigkeitsradius r = 120 mm
- automatische Reduzierung des Radius auf 45 % der Streckenlänge r = 0,45 x l =
0,45 x 200 = 90 mm
Die automatische Reduzierung des Genauigkeitsradius bewirkt gleichzeitig eine

Reduzierung der Punktendgeschwindigkeit Ve.
Ist der Genauigkeitsradius im Punkt B aufgrund des 45 %- Kriteriums reduziert, wird

die Punktendgeschwindigkeit ebenfalls um den gleichen Faktor reduziert.
Beispiel:
programmierter Radius: r = 120 mm
programmierter Punkt-Endgeschw.: Ve = 100 mm/s
Streckenlänge : A - B = 200 mm
Faktor zur Reduzierung des Genauigkeitsradius:

Faktor = Streckenlänge x 0,45 = 200 x 0,45 = 90%
Die reduzierte Punktendgeschwindigkeit errechnet sich aus:

Ve (red) = Program. Ve x Faktor = 100 x 0,9 = 90 mm/sek.
Zusätzlich zur Reduzierung des Genauigkeitsradius (und der Punktgeschwindigkeit) in

Punkt B aufgrund der Streckenlänge A B können beide Werte nochmals aufgrund
der Streckenlänge B C reduziert werden.
Die Reduzierung der Genauigkeitskugel im SingleStep, abhängig vom eingestellten
Geschwindigkeitsoverride, können Sie im Kapitel 14 "Konstanten Ändern" nachlesen.

VRS 1
Pendeln Neulernen-F5-F1
Das Pendeln entspricht einer einstellbaren, schwingenden (oszillierenden) Bewegung,

die einer programmierten Bahn (linear oder zirkular) überlagert wird (Pendelbahn).
Anwendungsbereich:
• Schweißen
• Kleber auftragen
• Lackieren
Pendelarten:
• mit allen Achsen
• nur mit den Handachsen (Achsen 3, 4 und 5)
mit Handachsen mit allen Achsen
❚ Während der Eingabe der Zusatzinformationen beim Neulernen bzw. beim

Korrigieren wird durch Drücken der Funktionstasten [F5] und [F1] das
Pendelmenü angezeigt:
Hand->Teachin->NLERN Ei1..6 100% Z1

FOLGE : 33 Pk t: 2
Pendelparameter
Form 0 : kein Pendeln
Amplitude 0 : [ in 1/10 mm]
Periode 0 : [ in 1/10 mm]
Oeffnung 0 : [ in 1/10 mm]
Ebene 0 : [ in 1/10 mm]
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Bewegen Sie den Cursor mit den [Cursor Auf]- und [Cursor Ab]-Tasten auf
das jeweilige Eingabefeld.
❚ Wählen Sie die gewünschte Pendelform aus, indem Sie im Eingabefeld „Form“
die entsprechende Nummer eingeben:
0: kein Pendeln
1: Pendelform SINUS mit allen Achsen
2: Pendelform SPIRALE mit allen Achsen
3: Pendelform SINUS mit den Handachsen
4: Pendelform SPIRALE mit den Handachsen
Pendeln Spirale Pendeln Sinus Pendeln Sinus mit

ohne Asymmetrie Asymmetrie (= 90°)
A
ASY = 90°
A A
A
P O
P P
A = Amplitude
O = Öffnung
P = Periode
ASY = Asymetrie
Hinweis:
! Bei Überlagerung einer programmierten Bahn mit einer Pendelfunktion bleibt

die ursprüngliche Vorschubgeschwindigkeit über dem Werkstück konstant. Die
tatsächliche Geschwindigkeit des TCP's kann sich auf Grund der Form und
Größe der Pendelfunktion drastisch erhöhen.
❚ Geben Sie die Parameter der Amplitude und Periode ein, mit denen Sie die
Maße der Pendelform beschreiben (siehe Bild oben).
❚ Für die Pendelform SPIRALE muß außerdem die Öffnung der Spirale
eingegeben werden.
❚ Bei der Pendelform SINUS kann an Stelle der Öffnung die Asymmetrie der
Sinusfunktion eingegeben werden.
Durch die Verschiebung der Symmetrieachse wird erreicht, daß der TCP auf einer
Seite der Pendelform längere Zeit verweilt. Diese Funktion wird z.B. beim Stoß-
schweißen zweier Bleche mit unterschiedlicher Stärke angewendet.

VRS 1
❚ Mit dem Parameter „Ebene“ können Sie die Pendelebene um den

eingegebenen Winkel ϕ (in 1/10 Grad) verdrehen. Wird keine Eingabe gemacht
(Ebene=0), liegt die Pendelebene parallel zum Flansch der Handmontageplatte.
Wenn eine Werkzeugorientierung eingegeben wurde, liegt die Pendelebene
senkrecht zur Werkzeugrichtung.
❚ Nach Drücken der [Esc]-Taste werden die eingegebenen Daten von der
Steuerung übernommen und das Menü wird verlassen.

VRS 1
Sensorfunktionen Neulernen-F5-F2
Mit der Steuerung können in jedem programmierten Raumpunkt bis zu 4
unterschiedliche Sensorfunktionen programmiert werden:
• Sensor-Ein
• Sensor-Aus
• Sensor-Strecke
• Sensor-Punkt
Je nach eingesetztem Sensormodul können die Sensorfunktionen für die max. 15

verschiedenen Sensoren angewendet werden. Ein Sensormodul ist ein speziell für eine
Sensorapplikation erstelltes Softwaremodul.Dieses ist in die Steuerung nachladbar.

Lesen Sie dazu im Kapitel 14 "Konstanten Ändern" den Abschnitt:
"421 Sensor laden".
Entsprechend zum jeweiligen Sensormodul werden bis zu 32 Sensor-Flags (S1 ... S32)
bearbeitet. Sie können die logischen Zustände 1 oder 0 annehmen und können in der
SPS wie Eingänge behandelt werden. Ihre Bedeutung erhalten Sie mit dem speziellen
Sensormodul.
Lesen Sie dazu die mitgelieferte Sensordokumentation des verwendeten

Sensormoduls.
Nach Anwahl des Hauptmenüs Neulernen und Drücken der Funktionstasten

[F5] und [F2] wird die folgende Anzeige eingeblendet:
FOLGE : 33 Pk t: 2 SENSOR
Befehl:
Befehl:
Befehl:
Befehl:
NAECH. BEFEHL SENSOR NR LOESCH.
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die aktuelle Folge-Nr., Punkt-Nr. sowie Eingabefelder für

Sensorbefehle.
[F1] = NAECH.
Mit dieser Funktionstaste wird der Cursor in die
gewünschte Eingabezeile gebracht.
[F3] = BEFEHL
Durch Drücken der Funktionstaste [F3] wechselt die Belegung der
Funktionstasten [F1-F5].

VRS 1
[F4] = SENSOR-NR
Mit dieser Funktionstaste wird der Cursor auf das Eingabefeld für die Sensor-
Nr. gestellt. Die gewünschte Nr. wird eingegeben.
[F5] = LOESCH
Mit dieser Funktionstaste wird die gesamte Befehlszeile, auf der der Cursor
gerade steht, gelöscht!
Zum Programmieren einer Sensorfunktion gehen Sie wie folgt vor:
Wählen Sie mit der Funktionstaste [F1] die gewünschte Befehlszeile aus.
Drücken Sie die Funktionstaste [F3]. Die Belegung der Funktionstasten
wechselt und es werden die 4 Sensorfunktionen angezeigt.
EIN. Strecke Punkt AUS

F1 F2 F3 F4 F5
Nach Drücken der Funktionstaste [F3] wechselt die Belegung der

Funktionstasten.
Die Sensorfunktionen haben die folgende Bedeutung:
[F1] = EIN
In der jeweils aktuellen Befehlszeile wird der Text „SENSOR EINSCHALTEN“
eingeblendet.Dieser Befehl ist notwendig, da viele Sensoren, insbesondere die
komplexeren Typen, eine Einschaltsequenz benötigen. Ist der Befehl „SENSOR
EIN“ in einem Raumpunkt programmiert, dann sendet die Steuerung eine
Einschaltsequenz an den Sensor, die bei der Parametrierung festgelegt wurde.
Es kann beispielsweise aber auch ein dafür programmiertes Unterprogramm
aktiviert werden.
Der Befehl „SENSOR EIN“ sollte mindestens 3 Punkte vor den eigentlichen
Sensorpunkten programmiert werden, um eine sichere Initialisierung zu
gewährleisten.
[F2] = STRECKE
Kennzeichnet die Strecke zwischen dem aktuellen Raumpunkt (mit Sensor-
befehl 'Strecke') und dem Punkt zuvor. Das Sensorsignal wird wird bei jedem
Interpolationsschritt ausgewertet und die Bahn entsprechend korrigiert.
Ein typisches Beispiel für diese „Online-Sensoren“ ist ein Geschwindigkeits-
sensor, der die aktuelle Bahngeschwindigkeit zwischen zwei Punkten
beeinflussen kann. (Tracking)
[F3] = PUNKT
Im Gegensatz zur Sensorstrecke sollen die Sensordaten nicht auf dem Weg
zwischen zwei Punkten wirksam werden, sondern im aktuellen Raumpunkt.
Als Beispiel wäre hier ein Bildverarbeitungssystem zu nennen, welches den
programmierten Raumpunkt in Richtung eines erkannten Teiles verschiebt.

VRS 1
[F4] = AUS
Das Programmieren von 'SENSOR AUS' hat eine Rücksetzwirkung auf den
jeweiligen Sensor. Dieser Befehl wurde implementiert, um auch Sensoren
einsetzen zu können, die vor einer neuen Aktion oder einer Parameteränderung
einen solchen Rücksetzimpuls benötigen.
Beim Erkennen dieser Zusatzinformation kann auch ein Unterprogramm im
Sensorschnittstellen-Programmmodul aktiviert werden.
Nach einem „SENSOR-AUS“-Befehl muß für weitere Sensoraktionen erst ein

„SENSOR-EIN“-Befehl programmiert werden.
❚ Nachdem Sie die entsprechende Sensorfunktion ausgewählt haben, wird diese

in der aktuellen Befehlszeile angezeigt.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4], um die
Sensor-Nr. einzugeben.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste.
❚ Sie können 4 Sensorfunktion je Raumpunkt programmieren. Die Befehle
können wie folgt aussehen:
FOLGE : 33 Pk t: 2 SENSOR
Befehl: Sensor Einschalten Sensornr: 02
Befehl: Sensor Strecke Sensornr: 11
Befehl: Sensor Punkt Sensornr: 13
Befehl: Sensor Ausschalten Sensornr: 01
NAECH. BEFEHL SENSOR NR LOESCH.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der [Esc]-Taste werden die eingegebenen Daten von der
Steuerung übernommen, und das Menü zur Eingabe der Zusatzinformationen
wird angezeigt.
❚ Um in das Hauptmenü Neulernen zu gelangen drücken Sie erneut die [Esc]-
Taste,
Zur Korrektur bereits eingegebener Sensorfunktionen lesen Sie im Kapitel 8

„Programme editieren“ den Abschnitt „Korrigieren der Sensorparameter“
durch.

VRS 1
Kommentar Neulernen-F5-F3
Zu jedem Punkt ist es möglich, einen 16-zeiligen Kommentar mit je 40 Zeichen zu
editieren. Das Editierfeld läuft über 4 bzw. 13 Displayzeilen, je nach angeschlossenem
Handpult. Bei Bedarf werden die Kommentarzeilen auf dem Handpult nach oben oder
unten gescrollt.
Auf einem Handpult, wo keine Alpha-Tastatur verfügbar ist, wird die Eingabe dieser
Zeichen mit Hilfe einer Auswahlliste im Display ermöglicht. Das gewünschte Zeichen
wird mit dem Joystick angewählt und mit der [F1] – Taste übernommen.
Kommentar zum Pkt.1
Ret Loesch. ->[] []-> Einf/Ue ABC/abc
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Suchlauf Neulernen-F5-F4
Die Suchlauffunktion ist eine standardmäßige implementierte Sensorfunktion die z.B.
für Palettierungsaufgaben eingesetzt werden kann. Mit dieser Funktionalität können auf
einfache Weise z.B. ein oder mehrere Palettenstapel abgearbeitet werden.
Dabei nähert sich der Greifer mit hoher Geschwindigkeit dem Palettenstapel. Ab einem
bestimmten Abstand wird auf eine definierbare, reduzierte Geschwindigkeit
abgebremst und das Werkstück im Schleichgang exakt angefahren. Das Teil wird
gegriffen und kann einem Prozeß zugeführt werden.
Greifer mit Näherungssensoren:

Am Greifer sind zusätzlich zwei Näherungssensoren mit unterschiedlicher
Schaltabstand anzubringen.
Kontakt FERN
P1 P2
Kontakt NAH
P3
Der Kontakt FERN schaltet bei einer festgelegten Entfernung zum Zielpunkt und
bewirkt somit das Umschalten der bisherigen Verfahrgeschwindigkeit auf eine
eingestellte Suchgeschwindigkeit.
Der Kontakt NAH schaltet direkt am Zielpunkt und leitet den Arbeitsvorgang ein
(Greifen, Schweißen etc.)
Im oberen Beispiel verfährt der Roboter linear von P1 nach P2. Schaltet der Kontakt
FERN, wird mit Schleichfahrt weiter in Richtung P2 verfahren, bis der Kontakt NAH
schaltet. An dieser Stelle wird, ohne den Punkt P2 erreicht zu haben, die Bahn
abgebrochen und der Roboter angehalten.
Die programmierten SPS-Anweisungen von P2 werden abgearbeitet, um z.B. den

Greifer zu schließen. Anschließen wird direkt zum Punkt P3 verfahren.
Folgende Konventionen sind beim Suchlauf einzuhalten:

• P1 muß vor dem Palettenstapel programmiert werden.
• P2 muß bezogen auf den Palettenstapel in gradliniger Verlängerung zu P1
mit der Interpolationsart LIN programmiert werden.

VRS 1
• Der Punkt P2 sollte außerdem am tiefsten Punkt des Palettenstapels liegen.
In diesem Punkt müssen auch die Suchlaufparameter eingegeben werden.
• P3 muß so programmiert werden, das dieser Punkt nach Greifen des
Werkstückes aus jeder Position zwischen P1 und P2 ohne Kollision
angefahren werden kann.
Die Schaltsignale der Kontakte werden über SPS-Eingänge an die Steuerung

übergeben.
❚ Nach Anwahl des Hauptmenüs Neulernen und Drücken der Funktionstasten

FOLGE : 33 Pk t: 2
Suchlauf
Kontakt Fern : 0
Kontakt Nah : 0
Such-Geschwindigkeit : 1
Bremsfaktor(0:alt) : 0
Merker
F1 F2 F3 F4 F5
Sie können eingeben:

• den SPS-Eingang für den Kontakt FERN
• den SPS-Eingang für den Kontakt NAH
• die gewünschte Suchgeschwindigkeit in % der programmierten
Verfahrgeschwindigkeit
(1-100 %)
• den gewünschten Bremsfaktor (0 – 255)
Anstelle des SPS-Eingangs für Kontakt FERN/NAH können auch logisch verknüpfte
Bedingungen in Form eines Merkers eingegeben werden.
Im Suchlauf gibt es neben der Eingabe der Kontakte: Fern, Nah und der
Suchlaufgeschwindigkeit, jetzt die Möglichkeit den Nachlauf zu beeinflussen.
Der Nachlauf wird über den Bremsfaktor gesteuert. Voreingestellt ist hier der Wert 0,
d.h. : Der Suchlauf hat die gleiche Funktionalität, wie auch in der Version 1.10.
Zusätzlich hast man nun die Möglichkeit einen Wert zwischen 1 – 255 einzustellen. Der
Wert 1 steht für die kürzeste Nachlaufstrecke. Erreicht man mit dem Default – Wert von
0 nicht den gewünschten Suchlauf, hält der Roboter zu spät an, so sollte der
Bremsfaktor im Suchlauf geändert werden. Der voreingestellte Wert von 0 entspricht
meist einem Bremsfaktor von 26. Das hängt jedoch vom Robotertyp und vom
Programm ab. Ist der Wert für den Bremsfaktor zu klein gewählt, ruckt der Roboter
beim Anhalten (Auslösen des Nahkontaktes). In diesem Fall muß man den Wert
vergrößern, oder die Suchlaufgeschwindigkeit reduzieren.
Achtung:
Der Bremsfaktor sollte den Wert 5 nicht unterschreiten!

VRS 1
Nach Drücken der Funktionstaste [F3] wird im Display die Bezeichnung M0 angezeigt.
❚ Geben Sie die Nr. des programmierten Merkers ein.

Weitere Informationen zum Merker finden Sie im Kapitel 9 „SPS-
Programmierung“ in dem Abschnitt „SPS-Merker“.
Anmerkung:
Das Programmieren eines Merkers wird erforderlich, wenn in der
Betriebsmittelsteuerung die Suchlaufgeber aus Sicherheitsgründen mehrkanalig
ausgeführt sind.
Beachten Sie, daß die Funktion des Merkers erst dann eintritt, wenn der
! programmierte Merkerinhalt abgearbeitet ist. Aus diesem Grund sollte der Merker
mindestens 1 Raumpunkt vor der eigentlichen Abfrage definiert werden.
Nach Drücken der [Esc]-Taste werden die eingegebenen Daten von der
Steuerung übernommen.

VRS 1
Koordinatenanzeige Neulernen-F5-F5
Diese Funktion wird im Teach-in-Menü unter Korrigieren und Einfügen mit der
Funktionstaste [F5] (Koord. Anzeige) in der zweiten Menüebene aufgerufen und
beinhaltet folgende Anzeigemöglichkeiten:
Aktuelle Koordinaten
TCP-Koordinaten oder Achswinkel entsprechend der momentanen Position des
Roboters.
Programmierte Koordinaten
TCP-Koordinaten oder Achswinkel entsprechend der gespeicherten Daten des
programmierten Raumpunktes.
Deltakoordinaten
Differenzwert der TCP-Koordinaten oder Achswinkel bezogen auf einen frei
einstellbaren Anfangs- und Endpunkt des zu untersuchenden Bereichs der
programmierten Folge.
Die Koordinaten können angezeigt werden:

• als Achs- bzw. kartesische Koordinaten (TCP) orientierungsbezogen nach
EULER oder RPY
Eine Erklärung der Orientierungsdarstellung nach EULER oder RPY

finden Sie im Kapitel 8 „Programm editieren“ im Abschnitt
„Verschieben kartesisch nach EULER/RPY“.
• bei Deltakoordinaten bezogen auf das Basis- oder Kopfkoordinatensystem
❚ Nach Anwahl des Hauptmenüs Neulernen und Drücken der Funktionstasten

[F5] und [F2] wird die Koordinatenanzeige eingeblendet:
• Programmierte Achskoordinaten

FOLGE: 6 Pkt: 0
PROGRAMMIERTE ACHS-KOORDINATEN
A1 = 8.23 Grd A4 = -87.18 Grd
A2 = 21.46 Grd A5 = 32.94 Grd
A3 = 16.91 Grd A6 = 109.57 Grd
Weiter Einheit
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Die Funktionstaste F1 (Weiter) toggelt:
❚ Durch Drücken von [F1] erreicht man das Menü :
• Aktuelle Achskoordinaten

FOLGE: 6 Pkt: 0
AKTUELLE ACHS-KOORDINATEN
A1 = 8.23 Grd A4 = -87.18 Grd
A2 = 21.46 Grd A5 = 32.94 Grd
A3 = 16.91 Grd A6 = 109.57 Grd
Weiter Einheit
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach nochmaligem Drücken von [F1] gelangt man wieder zum Ausgangsmenü

FOLGE: 6 Pkt: 0
A1 = 8.23 Grd A4 = -87.18 Grd
A2 = 21.46 Grd A5 = 32.94 Grd
A3 = 16.91 Grd A6 = 109.57 Grd
Weiter Einheit
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit der Funktionstaste [F5] (Einheit) kann man zwischen
• Achswinkel
• Kartesische Koordinaten mit Eulerwinkel
• Kartesische Koordinaten mit RPY-Winkel
wählen. Dies ist in jedem der oben beschriebenen Menüs möglich.
Anhand der programmierten Koordinaten wird dies nachfolgend beschrieben.

VRS 1
❚ Von diesem Menü aus gelangt man durch Betätigung von [F5] zur Anzeige:
• Kartesische Koordinaten mit Eulerwinkeln:

FOLGE: 6 Pkt: 0
PROGRAMMIERTE KART-KOORDINATEN
X = 1.1817 m A = 32.03 Grd
Y = -0.0872 m B = 122.82 Grd EULER
Z = 0.6504 m C = -88.27 Grd
Weiter Einheit
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach nochmaligem Drücken von [F5] erreicht man das Menü

• Kartesische Koordinaten mit RPY-Winkeln

FOLGE: 6 Pkt: 0
PROGRAMMIERTE KART-KOORDINATEN
X = 1.1817 m A = -58.90 Grd
Y = -0.0872 m B = 1.45 Grd RPY
Z = 0.6504 m C = -122.83 Grd
Weiter Einheit
F1 F2 F3 F4 F5

• Delta Achskoordinaten

FOLGE: 6 Pkt: 0
DELTA ACHS-KOORD. A_KO - P0
A1 = 0.00 Grd A4 = 0.00 Grd
A2 = 0.00 Grd A5 = 0.00 Grd
A3 = 0.00 Grd A6 = 0.00 Grd
Delta
Weiter defin. Einheit
F1 F2 F3 F4 F5
Deltakoordinaten
Deltakoordinaten ergeben sich aus dem Differenzwert der TCP Koordinaten oder der
Achswinkel bezogen auf den frei einstellbaren Anfangs- und Endpunkt des zu
untersuchenden Bereichs der programmierten Folge.
Die Ermittlung des Differenzwertes kann von einem frei wählbaren Raumpunkt aus
erfolgen:
• vorwärts von jedem beliebigen Raumpunkt bis zum Folgenende
• rückwärts von jedem beliebigen Raumpunkt bis zum Folgenanfang
• sowie vorwärts bzw. rückwärts bis zur momentanen (aktuellen) Achsposition

VRS 1
oder vom aktuellen Raumpunkt aus (Roboter steht in einem programmierten Punkt):
• vorwärts bis zu jedem beliebigen Raumpunkt max. zum Folgenende
• rückwärts bis zu jedem beliebigen Raumpunkt max. zum Folgenanfang

• Sensordaten

FOLGE: 6 Pkt: 0
Weiter Einheit
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach nochmaligem Drücken von [F5] gelangt man in das Ausgangsmenü

Wurde der Roboter zwischen zwei Raumpunkten angehalten, kann die Definition von
der aktuellen Achsposition
• vorwärts bis zu jedem beliebigen Raumpunkt max. bis zum Folgenende
• rückwärts bis zu jedem beliebigen Raumpunkt max. bis zum Folgenanfang
erfolgen.
Ist die Deltakoordinatenanzeige gewählt, kann mit der Funktionstaste [F2] die
Deltadefinition eingegeben werden.
FOLGE: 6 Pkt: 0
DEFINITION DER DIFFERENZZANZEIGE
A-KOORD - Px
^
| Eingabe: 0
Akt.
Koord. Px+1 ESC Px-1
F1 F2 F3 F4 F5
Ein über die [Cursor]-Tasten steuerbarer Hinweispfeil deutet auf den Anfangs- bzw.
Endpunkt hin, zwischen denen die Berechnung der Differenzwerte erfolgen soll.
Pfeil links = Anfangspunkt

Pfeil rechts = Endpunkt
Der Cursor blinkt unter dem Eingabefeld.

VRS 1
❚ Geben Sie die gewünschte Punkt-Nr. ein. Die Anzeige erfolgt im Eingabefeld.

FOLGE: 6 Pkt: 33
P20 - P30
^
| Eingabe: 30
Akt.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die [Return]- Taste.

Die eingegebene Zahl wird im Bereich über dem Hinweispfeil angezeigt. Dieser
springt automatisch unter den zweiten Bereich, für den jetzt ebenfalls die
Eingabe erfolgen kann
❚ [F3]= Esc
Die Eingabe wird beendet, die Differenzwertberechnung wird gestartet und
anschließend im Display angezeigt.

FOLGE: 6 Pkt: 33
DELTA ACHS-KOORD. P20 - P30
A1 = -142.10 Grd A4 = 0.00 Grd
A2 = -37.17 Grd A5 = -0.02 Grd
A3 = -0.04 Grd A6 = -1.62 Grd
Delta
F1 F2 F3 F4 F5
Weitere Eingabemöglichkeiten:

FOLGE: 6 Pkt: 33
P20 - P30
^
| Eingabe: 30
Akt.
F1 F2 F3 F4 F5
[F1] = Akt. Koord.

Die aktuellen Koordinaten beschreiben die momentane Position aller Achsen (Position
im ausgeregelten Punkt bzw. zwischen zwei Punkten). Durch Drücken der
Funktionstaste [F1] wird diese Position als Anfangs- bzw. Endpunkt für eine
Differenzwertberechnung eingesetzt, je nach Stellung des Hinweispfeils.

VRS 1
Beispiel:

FOLGE: 6 Pkt: 33
Px - Px + 5
^
| Eingabe: 0
Akt.
F1 F2 F3 F4 F5
Der Roboter wurde auf dem Weg zum Punkt 33 gestoppt.

Die Differenzberechnung erfolgt von der aktuellen Position bis Punkt 33.
[F2]= Px+1 [F4]= Px-1

mit Px werden die Koordinatenwerte gekennzeichnet, die dem im Display angezeigten
Raumpunkt entsprechen (hier: Punkt-Nr. 33).
[F2]= Px+1
Bezogen auf den aktuellen Punkt Px werden die Koordinatenwerte des nachfolgenden
Punktes zur Berechnung eingesetzt.
[F4]= Px-1
Bezogen auf den aktuellen Punkt Px werden die Koordinatenwerte des vorherigen
Punktes zur Berechnung eingesetzt.
❚ Durch wiederholtes Drücken der Funktionstaste [F2] bzw. [F4] wird die
angezeigte Bezugs-Punkt-Nr.: (Px + 5) jeweils um 1 erhöht bzw. verringert.
[F3]= Esc
Start der Differenzberechnung und anschließende Anzeige im Display. Im obigen
Beispiel die Differenz zwischen den Koordinaten von Px = Pkt-Nr. 33 und
Px+5 = Pkt-Nr. 38.

FOLGE: 6 Pkt: 33
DELTA ACHS-KOORD. P33 - P38
A1 = -142.10 Grd A4 = 0.00 Grd
A2 = -37.17 Grd A5 = -0.02 Grd
A3 = -0.04 Grd A6 = -1.62 Grd
Delta
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Modifizieren der angezeigten Differenzkoordinaten:
[F5]= Einheit
Mit der Funktionstaste [F5] erfolgt die Umschaltung auf kartesische Deltakoordinaten.
Innerhalb der kartesischen Deltakoordinaten wird mit [F5] die Berechnungsum-
schaltung zwischen
• EULER/KOPF
• EULER/BASIS
• RPY/KOPF
• RPY/BASIS
getoggelt.

VRS 1
Aufbau eines Unterprogrammes

Ein Unterprogramm (UP) ist eine abgeschlossene und in gleicher Weise sich immer
wiederholende Arbeitsfolge. Zusätzlich zu Folgen können Unterprogramme auch aus
Folgen heraus aufgerufen werden.
Das Unterprogramm
• wird wie eine Folge programmiert (gelernt).
• erhält statt einer Folge-Nr. eine Unterprogramm-Nr. (maximal können 127
Unterprogramme programmiert werden)
Aufruf von Unterprogrammen

Ein UP-Aufruf wird in der SPS des Aufrufpunktes programmiert. Hinweise dazu finden
Sie im Kapitel 9 "SPS-Programmierung"
Beispiel zum Werkzeugwechsel:

In einem Raumpunkt ist in der SPS ein Unterprogrammaufruf programmiert. Der
Roboter:
• verläßt den aktuellen Raumpunkt

• verfährt zur Werkzeugwechselstation
• wechselt das Werkzeug
• verläßt die Station
• und verfährt zum nächsten programmierten Punkt der Arbeitsfolge
Dieser Ablauf wird als Unterprogramm einmal programmiert (gelernt) und kann dann,
an beliebigen Punkten einer Folge, wieder aufgerufen werden.

VRS 1
Beispiel einer Arbeitsfolge mit Unterprogrammsprung:
START ENDE
Punkt “0”
6 “FE”
Aufruf UPGM
1 2 5
3 4
Weiterfahren zum
nächsten
Hinfahren zur programmierten
Werkzeugwechsel- Punkt der Folge
station
0
3 “UE”
UNTERPROGRAMM
1
2
Werkzeug greifen
Werkzeugwechsel-
station verlassen
Unterprogramm programmieren
Das Unterprogramm wird wie eine Folge programmiert
Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] und Drücken der Funktionstaste [F1] wird
das folgende Menü angezeigt:
Folge : 1
Up : 1
Neu- Korri- Ein- Loesch. Ueber

F1 F2 F3 F4 F5
Der Cursor blinkt am Eingabefeld für die Folgennummer.

❚ Mit den [Cursor Auf]- und [Cursor Ab]- Tasten bewegen Sie den Cursor auf
das Eingabefeld für die Unterprogrammnummer.
❚ Geben Sie eine noch freie Unterprogrammnummer ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1]. Sie verzweigen damit in die Funktion
Neulernen eines Unterprogramms. Diese Funktionalität ist mit der zum
Neulernen einer Folge identisch.

VRS 1
Unterprogramm abschließen
Jedes programmierte Unterprogramm muß durch Endekennung im letzten
programmierten Raumpunkt abgeschlossen werden. Dieses erfolgt durch das
Programmieren der Zusatzinformation UP-Ende.
❚ Wenn Sie die Koordinaten und die entsprechenden Zusatzinformationen des

letzten Raumpunktes gelernt haben, drücken Sie die Funktionstaste [F4], um
das Endekennzeichen einzugeben.
Im Display wird die Zusatzinformation UE angezeigt.

Folge : 1 Pkt : 10 PTP UE
Vb: 100 % Ve: 0 %
Aa: 100 % Ve: 100 %

F1 F2 F3 F4 F5
❚ Die Eingabe der Endekennung kann durch nochmaliges Drücken dieser

Funktionstaste [F4] aufgehoben werden. Die Eintragung der Zusatzinformation
UE wird damit gelöscht, bzw. kann auch dadurch wieder neu gesetzt werden.
Unterprogramm aufrufen
Soll von einem Raumpunkt aus in ein weiteres Unterprogramm verzweigt werden, so
muß dies durch Eingabe in der SPS erfolgen.
Die Programmierung entnehmen Sie dem Kapitel 9 "SPS-Programmierung".

VRS 1
Übersicht der Folgen und Unterprogramme Hand-F5

In dieser Übersicht werden alle bisher programmierten Folgen und Unterprogramme
angezeigt.
❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] und Drücken der Funktionstaste [F5], wird
Hand->Teachin->Uebersicht Total:27%=61
Flg Name Erzeugt Aendr. Pkte
1 FLG001 20.10.98 22.10.98 8
2 FLG002 20.10.97 22.05.98 7
11 FLG011 20.01.96 21.03.97 30
101 REF.POS 01.01.95 01.01.95 8
104 Variant 20.10.98 22.10.98 8
Seite+ Seite - Flg/UP
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden:
• jede programmierte Folge- bzw. UP-Nr.
• der Folgen- bzw. Unterprogramm- Name
• das Erstellungsdatum
• das Datum der letzten Änderung
• die Gesamtzahl aller schon programmierten Punkte
• die entsprechende Belegung des Speichers in %
Von den maximal 127 möglichen Folgen, bzw. Unterprogrammen werden jeweils 12,
beim alten Handpult 5 Programme im Display angezeigt.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] werden jeweils die nächsten 12 (bis
max. 127) angezeigt.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F2] werden jeweils die vorherigen 12
angezeigt.

VRS 1
8. Programme editieren
Korrigieren ........................................................................................................ 3
Korrigieren einzelner Raumpunkte ................................................................. 4
Korrigieren der SPS-Anweisungen ................................................................. 5
Korrigieren der Koordinaten............................................................................ 5
Editieren der Koordinaten................................................................................ 7
Korrigieren der Interpolationsart .................................................................... 8
Korrekturaufruf nächster / vorheriger Punkt................................................ 10
Korrigieren der Zusatzinformationen............................................................ 10
Korrigieren der Werkzeug-Nr......................................................................... 11
Korrigieren der Kinematik-Nr. ....................................................................... 11
Korrigieren der Pendelparameter.................................................................. 11
Korrigieren der Sensorfunktionen ................................................................ 13
Korrigieren des Kommentars ........................................................................ 14
Korrigieren der Suchlaufparameter .............................................................. 14
Korrigieren des gesamten Programms......................................................... 16
Gesamtes Programm: Geometrie.................................................................. 17
Punktverschiebung nach Gelenkwinkeln ..................................................... 17
Korrektur durchführen (Gelenkwinkel verschieben) ................................... 20
Punktverschiebung kartesisch...................................................................... 21
Beispiel einer kartesischen Programmverschiebung im
Kopf- bzw. Basis-Koordinaten....................................................................... 22
Kartesisch Verschieben nach EULER........................................................... 23
Kopfkoordinaten mit Euler-Winkeln.............................................................. 23
Kopfkoordinaten mit RPY-Winkeln. .............................................................. 24
Programmspiegelung..................................................................................... 25
Werkzeugsymmetrie für Programmspiegelung ........................................... 29
Programmtransformation .............................................................................. 31
Spiegelung und Transformation ................................................................... 35
Gesamtes Programm: Zusatz-Info ................................................................ 36
Programmkorrektur der SPS-Anweisungen................................................. 38
Programmkorrektur der Fahrparameter ....................................................... 39
Programmkorrektur der Interpolationsarten ................................................ 40
Programmkorrektur der Pendelparameter ................................................... 40
Programmkorrektur Werkzeug-Nr . ............................................................... 41
Programmname editieren .............................................................................. 41
Raumpunkte einfügen .................................................................................... 42
Zusatzinformationen ändern ......................................................................... 44
Einfügen in die bestehende Punktfolge........................................................ 45
Einfügen vor dem Punkt „0“.......................................................................... 45
Einfügen hinter letztem Punkt der Folge (FE) .............................................. 45
Kollision durch Einfügen ............................................................................... 46
Raumpunkte löschen ..................................................................................... 47

VRS 1
Löschen des aktuellen Raumpunktes........................................................... 47
Löschen eines bestimmten Raumpunktes ................................................... 48
Löschen von Punkt-Nr. bis Punkt-Nr. ........................................................... 48
Löschen eines gesamten Programms (Folge) ............................................. 49
Löschen mehrerer Programme (Folgen) ...................................................... 50
Ausgewählte Folge löschen .......................................................................... 50
Alle Folgen gleichzeitig löschen ................................................................... 50
Kollisionsgefahr durch Löschen................................................................... 51

VRS 1
Korrigieren Hand-F1-F2
Diese Funktion bietet die Möglichkeit, bereits programmierte
• Raumpunkte,
• ganze Folgen
oder
• eine zu bestimmende Anzahl von hintereinanderliegenden Punkten einer
Folge
sowie
• Unterprogramme oder Teile daraus,
durch entsprechende Korrektur der programmierten Koordinaten und/oder der
eingegebenen Zusatzinformationen jederzeit an die geforderten bzw. geänderten
Prozeßbedingungen optimal anzupassen.
Hinweis:
! Die Anzahl der programmierten Raumpunkte kann nicht verändert werden! Eine
Änderung ist nur durch die Funktion Einfügen oder Löschen möglich.
Duplizieren Sie vor jeder Korrekturarbeit die Originalbewegungsfolge in eine

Folge-Nr., die noch nicht verwendet wird. Damit ist es Ihnen möglich, die
Lesen Sie dazu im Kapitel 12 „Dienstprogramme“ den Abschnitt „Folgen auf

SRAM-Disk duplizieren“.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1].

❚ Geben Sie die zu korrigierende Folge-Nr. ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Das folgende Menü wird angezeigt:
Hand Teachin KORR

FOLGE:5 Pkt: 10
F1 = einzelne Punkte
F2 = gesamtes Programm: Geometrie
F3 = gesamtes Programm: Zusatz-Info
F4 = Programmname editieren
Punkte Geometrie Zus.-Info Name
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstasten [F1] - [F4] rufen Sie die gewünschte
Korrekturfunktion auf.

VRS 1
Korrigieren einzelner Raumpunkte Hand-F1-F2-F1
Die Korrektur eines einzelnen Raumpunktes bezieht sich auf das Ändern
• der bereits programmierten Koordinaten,
• der eingegebenen Zusatzinformationen
oder
• die Übernahme der Koordinaten eines frei wählbaren, bereits programmierten
Raumpunktes einer beliebigen Folge oder UP's (Punkt duplizieren).
Um einen einzelnen Raumpunkt zu korrigieren, gehen Sie wie folgt vor:
❚ Fahren Sie den zu korrigierenden Raumpunkt mit Single-Step-STOP an.

Hand Teachin KORR Ei 1 .. 6 100 % Z1

FOLGE: 5 Pkt: 10 PTP
Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ae: 100 %
Filt: 100 % Genau: 200 1/10 Grd
SPS KOORDI Inter- naechster Weiter

---- NATEN polation Punkt
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden hier die programmierten Zusatzinformationen des gerade

angefahrenen Punktes. Außerdem können weitere Korrektureingaben durch Drücken
der entsprechenden Funktionstasten vorgenommen werden.
Von dem im Display angezeigten Punkt kann sowohl

zum vorherigen, als auch zum nachfolgenden Punkt mit
der [Shf]- und den [Cursor]-Tasten geblättert werden.

VRS 1
Korrigieren der SPS-Anweisungen Hand-F1-F2-F1-F1
Zum Korrigieren von SPS-Anweisungen wird durch Drücken der Funktionstaste [F1] in
das SPS-Lernen-Menü verzweigt. Dort können bereits programmierte Funktionen
korrigiert bzw. zusätzlich eingegeben werden, wie z. B. Ausgang, Merker, Zangen-
funktion, Wartefunktion, Zähler, SPS-Makros usw.
Lesen Sie dazu auch das Kapitel 9 „SPS-Programmierung“.

Korrigieren der Koordinaten Hand-F1-F2-F1-F2
Um die Koordinaten eines bereits programmierten Raumpunktes zu korrigieren, ist es

zweckmäßig, diesen Punkt mit Single-Step-STOP anzufahren.
❚ Fahren Sie den zu korrigierenden Raumpunkt im Single-Step-STOP an.

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Im Gegensatz zum Neulernen werden
beim Korrigieren die Koordinaten noch nicht verändert. Statt dessen
wird das folgende Menü angezeigt.
Hand Teachin KORR

- - - - - - - - - - - - - - FLG005 - - - - - - - - - - - - - - -
Folge : 5 Pkt : 10
KOORDINATEN speichern / edit. / anzeigen
Fremd-Koordinaten von Punkt Nr: 2
Folge Nr: 7
Speichern | | Koordinaten
Fremd Aktuelle FO/UP edit. Anzeigen
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Im Display wird die angewählte Folge und die zu korrigierende Punkt-Nr. angezeigt.
Dieses Menü bietet unterschiedliche Möglichkeiten, die Achskoordinaten für den
angezeigten Punkt zu korrigieren.
1. Übernahme der aktuellen Koordinaten der Roboterstellung.

2. Übernahme der Koordinaten, von einem fremden und bereits programmierten Punkt
(Fremdkoordinaten)
3. Editieren der Koordinaten
Übernahme der aktuellen Koordinaten

Um für die zu korrigierende Punkt-Nr. die aktuellen Koordinaten zu übernehmen,
gehen Sie wie folgt vor:
❚ Verfahren Sie den Roboter mit dem [Joystick] oder den [Achsverfahr]-Tasten
in die gewünschte Position.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Die aktuellen Koordinaten werden für den
zu korrigierenden Punkt übernommen und abgespeichert.
Übernahme der Fremdkoordinaten

Sollen für die zu korrigierende Punkt-Nr. die Koordinaten eines anderen, bereits
programmierten Punktes übernommen werden, gehen Sie wie folgt vor:
❚ Geben Sie in das Eingabefeld „Punkt-Nr.“ die Nummer des Punktes ein, von
dem die Koordinaten übernommen werden sollen.
❚ Geben Sie die Folge-Nr. ein, in der die zuvor eingegebene Punkt-Nr. zu finden
ist.
❚ Sollen die Koordinaten aus einem Unterprogramm übernommen werden,
drücken Sie die Funktionstaste [F3]. Die Anzeige wechselt von Folge-Nr. auf
UP-Nr.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] werden die Koordinaten von der
eingegebenen Folge und dem angewähltem Punkt für den zu korrigierenden
Punkt übernommen.

VRS 1
Editieren der Koordinaten
Sollen für den zu korrigierende Punkt die Koordinaten editiert werden, gehen Sie wie
folgt vor:
❚ Betätigen Sie die Funktionstaste [F4]. Die Anzeige wechselt in folgendes Menü:
Hand Teachin KORR

- - - - - - - - - - - - - - FLG005 - - - - - - - - - - - - - - -
Folge : 5 Pkt : 10
A1= 11.00 Grd A4= 5.00 Grd
A2= 0.98 Grd A5= -25.00 Grd
A3= -70.00 Grd A6= 0.00 Grd
Edit Einheit
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit [F5] (Einheit) kann zwischen Achswinkeln, kartesischen Koordinaten mit

Euler-Winkeln und kartesischen Koordinaten mit RPY-Winkeln umgeschaltet
werden.
❚ Wird [F1] betätigt, so wird der Editiermodus eingeschaltet und die Werte können
verändert werden. Die Anzeige wechselt in folgende Anzeige:
Hand Teachin KORR

- - - - - - - - - - - - - - FLG005 - - - - - - - - - - - - - - -
Folge : 5 Pkt : 10
PROGRAMMIERTE ACHS-KOORDINATEN EDITIEREN
A1= 011.00 Grd A4= 005.00 Grd
A2= 000.98 Grd A5= -025.00 Grd
A3= -070.00 Grd A6= 000.00 Grd
Abbruch Speichern
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] werden die zuvor editierten Koordinaten
auf Erreichbarkeit geprüft und, wenn kein Fehler aufgetreten ist, abgespeichert.

VRS 1
Korrigieren der Interpolationsart Hand-F1-F2-F1-F3
❚ Nach Drücken der entsprechenden Funktionstasten wird das Menü für die
Interpolationsarten angezeigt.
Die folgenden Interpolationsarten sind über die Funktionstasten [F1] - [F5] anwählbar:
Point-To-Point
Hand Teachin KORR Ei 1..6 100 % Z1
Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ae: 100 %
Filt: 100 % Genau: 200 1/10 Grd
LIN SCHW ZIRS ZIRE WEITER
F1 F2 F3 F4 F5
Linear
FOLGE: 5 Pkt: 10 LIN
Filt: 100 % Genau: 200 mm
SCHW ZIRS ZIRE PTP WEITER
F1 F2 F3 F4 F5
Zirkularer Stützpunkt

FOLGE: 5 Pkt: 10 ZIRS
ZIRE PTP LIN SCHW WEITER
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Zirkularer Endpunkt

FOLGE: 5 Pkt: 10 ZIRE
PTP LIN SCHW ZIRS WEITER
F1 F2 F3 F4 F5
Schwenken
FOLGE: 5 Pkt: 10 SCHW
ZIRS ZIRE PTP LIN WEITER
F1 F2 F3 F4 F5
Spline

FOLGE: 5 Pkt: 10 SPL
PTP LIN SCHW ZIRS WEITER
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Korrekturaufruf nächster / vorheriger Punkt Hand-F1-F2-F1- F4
Mit der Funktionstaste [F4] kann vorwärts zum jeweils nächsten Punkt geblättert
werden. Dieser wird dann mit allen Informationen im Display angezeigt wird.
Durch die Kombination der [Shf] + [Cursor AB]- oder [Shf] + [Cursor RECHTS]-
Tasten wird die gleiche Funktion erreicht werden.
Mit der [-] -Taste blättern Sie rückwärts zum vorherigen Punkt.
Durch die Kombination der [Shf] + [Cursor AUF]- oder [Shf] + [Cursor LINKS]-
Tasten wird die gleiche Funktion erreicht werden.
Wird beim Blättern das Ende der programmierten Folge oder des Unterprogramms
überschritten, kann durch die [Esc-Taste] wieder zum letzten Punkt zurückgekehrt
werden.
Korrigieren der Zusatzinformationen Hand-F1-F2-F1-F5
Mit der Funktionstaste [F5] wechselt das Menü, und es können weitere
Zusatzinformationen korrigiert werden.
Zusatzinformationen sind:
• Pendeln
• Sensorfunktionen
• Kommentar
• Suchlauf
• Koordinatenanzeige
• Werkzeug-Nr.
• Kinematik-Nr.

FOLGE: 5 Pkt: 10
UP-Anschluss : -
Werkzeug : 1
Kinematik : 0
Koord
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Korrigieren der Werkzeug-Nr. Hand-F1-F2-F1-F5
Eine Werkzeug-Nr. kann korrigiert oder neu eingegeben werden.

❚ Stellen Sie den Cursor mit den [Cursor]-Tasten auf das Eingabefeld für die
Werkzeugnummer.
❚ Geben Sie eine neue Werkzeug-Nr. ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste. Die Korrektur wird sofort vom
Rechnersystem übernommen.
Korrigieren der Kinematik-Nr. Hand-F1-F2-F1-F5
Mit der Kinematik-Nr. kann für besondere Anforderungen eine Auswahl der aktiven
Zusatzachsen (Kinematiken) erfolgen. Eine Kinematik-Nr. kann korrigiert oder neu
eingegeben werden.
Auf Anfrage erhalten Sie eine spezielle Beschreibung für Ihr System.
Stellen Sie den Cursor mit den [Cursor]-Tasten

auf das Eingabefeld.
Geben Sie eine neue Kinematik-Nr. ein.
Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste. Die Korrektur wird sofort
vom Rechnersystem übernommen.
Korrigieren der Pendelparameter Hand-F1-F2-F1-F5-F1
Pendeln entspricht einer einstellbaren schwingenden (oszillierenden) Bewegung, die

einer programmierten Bahn (linear oder zirkular) überlagert wird (Pendelbahn).
❚ Nach Drücken der entsprechenden Funktionstasten wird das folgende Menü

angezeigt.
FOLGE: 5 Pkt: 10
Pendelparameter
Form 0 : kein Pendeln
Amplitude 0 : [in 1/10 mm]
Periode 0 : [in 1/10 mm]
Oeffnung 0 : [in 1/10 mm]
Ebene 0 : [in 1/10 mm]
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Bewegen Sie den Cursor mit den [Cursor AUF/AB]-Tasten auf das jeweilige
Eingabefeld.
❚ Geben Sie die Pendelform ein.
Pendelformen: 0 Kein Pendeln
1 SINUS alle Achsen
2 SPIRALE alle Achsen
3 SINUS Handachsen
4 SPIRALE Handachsen

VRS 1
❚ Geben Sie den Pendelweg (Amplitude und Periode in 1/10mm) ein.
Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste. Die Korrektur wird sofort vom
Rechnersystem übernommen.
Pendeln Spirale Pendeln Sinus Pendeln Sinus mit

ohne Asymmetrie Asymmetrie (= 90°)
A
ASY = 90°
A A
A
P O
P P
A = Amplitude
O = Öffnung
P = Periode
ASY = Asymetrie
Abschnitt: "Pendeln".
Lesen Sie dazu auch im Kapitel 7 "Programmierung von Folgen" den

VRS 1
Korrigieren der Sensorfunktionen Hand-F1-F2-F1-F5-F2

Mit der Steuerung können in jedem Raumpunkt bis zu 4 unterschiedliche
Sensorfunktionen programmiert werden.
❚ Nach Drücken der entsprechenden Funktionstaste wird das folgende Menü

angezeigt.
FOLGE: 5 Pkt: 10 SENSOR
Befehl: Sensor Ausschalten. Sensornr: 01
Befehl: Sensor Einschalten. Sensornr: 02
Befehl:
Befehl:
NAECH. BEFEHL SENSOR NR LOSCH.
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die schon programmierten Sensorbefehle mit der jeweiligen Sensor-
Nr.
[F1] NAECH.
Mit dieser Funktionstaste kann der Cursor auf die jeweils nächste Befehlszeile gestellt
werden. Es sind bis zu 4 Befehlseingaben pro Punkt möglich.
[F3] BEFEHL
Wird diese Funktionstaste gedrückt, so wechselt die Belegung der Funktionstasten. Es
werden jetzt die 4 möglichen Sensorbefehle und deren Eingabemöglichkeit angezeigt:
F1 = Sensor einschalten
F2 = Sensorstrecke
F3 = Sensorpunkt
F4 = Sensor ausschalten
Nach der Befehlseingabe über die entsprechende Funktionstaste wird der jeweilige
Befehl in der aktuellen Displayzeile angezeigt und die alte Funktionstastenbelegung
wird wieder aktiviert.
[F4] SENSOR NR.

Mit dieser Funktionstaste wird dem zuvor eingegebenen Befehl eine entsprechende
Sensor-Nr. (1-15) zugeordnet.
[F5] LOESCH
Mit dieser Funktionstaste wird die gesamte Zeile gelöscht, auf der der Cursor gerade
steht. Es werden sowohl der Befehl als auch die Sensor-Nr. gelöscht!
Lesen Sie dazu auch im Kapitel "Programmierung von Folgen" den Abschnitt:
"Sensor"

VRS 1
Korrigieren des Kommentars Hand-F1-F2-F1-F5-F3

Zu jedem Punkt ist es möglich, einen max. 16-zeiligen Kommentar mit je 40 Zeichen zu
editieren. Das Editierfeld läuft über 4 bzw. 13 Displayzeilen je nach angeschlossenem
Handpult. Bei Bedarf werden die Kommentarzeilen auf dem Handpult nach oben oder
unten gescrollt.
Bei einem Handpult, wo keine Alpha-Tastatur verfügbar ist, wird die Eingabe der
Zeichen mit Hilfe einer Auswahlliste im Display ermöglicht. Das gewünschte Zeichen
wird mit dem Joystick ausgewählt und mit [F1] – Taste übernommen.
Kommentar zum Pkt: 4
ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ ?!&().,;:/-<>
ˆ
RET Loesch. ->[] []-> Einf/Ue ABCabc
F1 F2 F3 F4 F5
"Kommentar"
Korrigieren der Suchlaufparameter Hand-F1-F2-F1-F5-F4

Der Suchlauf wird in erster Linie für Palettierungsaufgaben eingesetzt. Mit dieser
Funktion können auf einfache Weise z.B. ein oder mehrere Palettenstapel abgearbeitet
werden.
Dabei nähert sich der Greifer mit hoher Geschwindigkeit dem Palettenstapel. Ab einem
bestimmten Abstand wird auf eine definierbare, reduzierte Geschwindigkeit
abgebremst und das Werkstück im Schleichgang exakt angefahren.
Das Teil wird gegriffen und kann einem Prozeß zugeführt werden.
❚ Nach Drücken der entsprechenden Funktionstaste wird das folgende Menü

angezeigt:
FOLGE: 5 Pkt: 10
Suchlauf
Kontakt Fern : 0
Kontakt Nah : 0
Such-Geschwindigkeit : 1
Bremsfaktor(0:alt) : 0
Merker
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Die folgenden Werte können korrigiert werden:
• der SPS-Eingang für den Suchkontakt FERN

• der SPS-Eingang für den Suchkontakt NAH
• die Suchgeschwindigkeit in % der programmierten Verfahrgeschwindigkeit
(1-100 %)
• Der Bremsfaktor (Wert: 0 – 255). Der Wert 1 steht für die kürzeste
Nachlaufstrecke und der Wert 255 für den längsten Nachlaufweg.
Ist der Wert zu klein gewählt, ruckt das Gerät beim Anhalten. In diesem fall
muß der Wert vergrößert oder die Suchgeschwindigkeit reduziert werden.
❚ Bestätigen Sie Ihre Eingabe mit der [Return]-Taste. Die eingegebenen Daten
werden von der Steuerung übernommen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um die Funktion Suchkontakt NAH/FERN
durch einen Merker auszulösen.
"Suchlauf"

VRS 1
Korrigieren des gesamten Programms Hand-F1-F2

Der Vorteil dieser Korrekturfunktionen besteht darin, daß für eine bestimmte Anzahl
von hintereinanderliegenden Punkten oder für eine gesamte Folge bzw. UP die
Korrektur nur einmal durchgeführt werden muß!
Eine Korrektur in dieser Form kann erforderlich werden:
• bei einer Veränderung der Werkstückaufnahme
• bei veränderten Platzverhältnissen in Bezug auf den Werkzeugbewegungs-
freiraum
• bei notwendiger Verstellung des Anstellwinkels einer Spritzpistole
• beim Transfer von bereits programmierten Arbeitsfolgen auf einen anderen
Roboter mit gleicher Funktion.
Die Korrektur ganzer Programme oder Teile eines Programms bezieht sich hier auf die
folgenden Funktionen:
• Punktverschiebung nach Gelenkwinkeln
• Punktverschiebung kartesisch
• Verschiebung kartesisch nach EULER
• Verschiebung kartesisch nach RPY
• Programmspiegelung
• Programmtransformation
• Spiegelung und Transformation


FOLGE: 5 Pkt: 10
F2 = gesamtes Programm: Geometrie
F3 = gesamtes Programm: Zusatz-Info
F4 = Programmname editieren
Punkte Geometr Zus-Info Name
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Gesamtes Programm: Geometrie Hand-F1-F2-F2

Mehrere Punkte korrigieren

F1 = Punktversch. n. Gelenkwinkeln
F2 = Punktverschiebung kartesisch
F3 = Programmspiegelung
F4 = Programmtransformation
F1 F2 F3 F4 F5
Punktverschiebung nach Gelenkwinkeln Hand-F1-F2-F2-F1
neu
α
TCP
alt
Achse 3
α = Korrekturwinkel
bezogen auf Achse 3
Gelenkwinkel Verschieben Ei1..6 100% Z1

Folge: 5
Startp: 0 Endp: 11
in 1/10 Grad
A1: 0 A4: 0 || HAND- ||
A2: 0 A5: 0 || Eingabe ||
A3: 0 A6: 0 ==========
Ausf. Z-Achs. Bit Teach A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Auf dem Display werden die folgenden Informationen angezeigt:
• die angewählte Folge-Nr.
• die Start- und Endpunkt-Nr.
• die Korrekturdimension 1/10 Grad bzw. Bit.
• die aktuellen Korrekturwerte für die Achsen 1 - 6.
• in der rechten Displayhälfte der aktuelle Eingabemodus: Hand, Teach oder
Anzeigemodus A-Pos. = aktuelle Achsposition.
Der Cursor blinkt unter dem Eingabefeld für die Startpunkt-Nr., ab der die Korrektur bis
zum eingegebenen oder angezeigten Endpunkt-Nr. erfolgen soll. Sind Startpunkt-
nummer und Endpunktnummer gleich, wird nur dieser eine Punkt verschoben.
[F1] Ausf
Erst durch Drücken dieser Funktionstaste wird die Verschiebung (Korrektur) mit den im
Display angezeigten Korrekturwerten ausgeführt.
[F2] Z-Achsen / G-Achsen

Standardmäßig werden im Display die Grundachsen (G) 1 - 6 angezeigt.
❚ Zum Anzeigen der Zusatzachsen (Z) 7 - 12, drücken Sie die Funktionstaste
[F2]. Die Funktionstastenbelegung wechselt von Z- nach G-Achsen und
umgekehrt.
[F3] Bit /Grad

Mit der Funktionstaste [F3] wird die Korrekturwertdimension von 1/10 Grad auf Bit (und
umgekehrt) eingestellt und angezeigt.
[F4] Teach/Hand
Die Eingabe der Korrekturwerte erfolgt standardmäßig in dem Modus Handeingabe
über die Dezimaltastatur.
❚ Stellen Sie den Cursor mit den [Cursor]-Tasten auf das entsprechende
Eingabefeld.
❚ Geben Sie den Korrekturwert ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] um die Korrektur durchzuführen.
Im Modus Teach-Eingabe wird der TCP mit den [Achsverfahr]-Tasten oder [Joystick]
in die Korrekturposition gebracht.
Achtung Kollisionsgefahr!
Jede Korrektur einer Einzelachse bewirkt das Verstellen des Tool-Center-
Points (TCP)!

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4], um in den Modus: Teach-Eingabe zu
gelangen.
Folge: 5
Startp: 0 Endp: 11
in 1/10 Grad
A1: 0 A4: 0 || Teach- ||
A2: 0 A5: 0 || Eingabe ||
A3: 0 A6: 0 ==========
Ausf. Z-Achs. Bit Teach A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5
Im Display wird beim Starten der Teach-Eingabe die aktuelle Achsposition auf 0
gesetzt, so daß während des Verfahrens die online angezeigte, aktuelle
Korrekturposition jeder Achse verfolgt werden kann.
Start Teach-Eingabe
❚ Verfahren Sie mit den [Achsverfahr]-Tasten oder dem [Joystick] den TCP.

Folge: 5
Startp: 0 Endp: 11
in 1/10 Grad
A1: 231 A4: 4160 || Teach- ||
A2: 154 A5: 203 || Eingabe ||
A3:-147 A6: 255 ==========
Ausf. Z-Achs. Bit Hand Null
F1 F2 F3 F4 F5
Korrekturposition erreicht
❚ Nach Erreichen der Korrekturposition, können Sie im Display die Verstellung

jeder Achse in Bezug auf den Startpunkt der Teach-Eingabe in Bit oder 1/10
Grad ablesen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] um die Korrektur der Geometrie des
gesamten Programms, bezogen auf die neue Position durchzuführen. Hier
werden die bereits gespeicherten Koordinaten aller Punkte dieser Folge
korrigiert und wieder abgespeichert.
❚ Mit der Funktionstaste [F5] können Sie die im Display angezeigten
Achspositionswerte wieder auf 0 setzen.
[F5] A-Pos./Hand
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5] um die jeweils aktuelle Position der Achsen
anzuzeigen.
Im Display wird der Anzeigemodus „Aktuelle Position“ eingeblendet.

VRS 1
❚ Die Belegung der Funktionstaste [F5] wechselt nach Hand. Gleichzeitig ist nur
noch die Belegung der Funktionstaste [F2] = Z-Achsen gültig, mit der die
aktuelle Position der Zusatzachsen 7 - 12 angezeigt werden kann.

Folge: 5
Startp: 0 Endp: 11
in 1/10 Grad
A1: 3 A4: - 941 || Aktuelle ||
A2: 294 A5: 248 || Position ||
A3: 90 A6: 1101 ==========
Z-Achs. Hand
F1 F2 F3 F4 F5
Korrektur durchführen (Gelenkwinkel verschieben)

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], nach dem die Korrekturposition erreicht
wurde. Die Verschiebung wird durchgeführt. Im Display wird die Meldung
„Verschiebe Punkt“ angezeigt.
Zur Kontrolle wird nacheinander jede verschobene Punkt-Nr. im Display angezeigt. Ist
der angegebene Endpunkt erreicht, wird ein 2. Durchlauf gestartet. Abgeschlossen
wird die Verschiebung durch die Anzeige der folgenden Meldung: Verschiebung
durchgeführt.

VRS 1
Punktverschiebung kartesisch Hand-F1-F2-F2
Diese Korrekturart bewirkt ein räumliches Verschieben bereits gelernter Arbeitsfolgen

oder Folgeteilstücke innerhalb des kartesischen Koordinatensystems
• in X-Y-Z-Richtung unter Beibehaltung der Werkzeugorientierung
• durch Drehen um die X-, Y- oder Z-Achse (Euler-Winkel bzw. RPY)
Je nach Anwendungsfall kann diese Verschiebung innerhalb des Kopfkoordinaten-
systems oder des Basis-(Welt-) Koordinatensystems erfolgen.

❚ Geben Sie die zu korrigierende Folge-, bzw. UP- Nr ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2] , um zum Menü: Punktverschiebung
kartesisch zu gelangen. Das folgende Menü wird angezeigt:
Punkte kart. Verschieben Ei1..6 100% Z1
Folge: 5
Startp: 0 Endp: 11
in 0.1 mm in 0.1 Grd RPY BASIS
x: 0 E1-R: 0 || Hand- ||
y: 0 E2-P: 0 || Eingabe ||
z: 0 E3-Y: 0 ==========
Ausf. EULER KOPF Teach A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5
[F1] Ausf. (Verschieben)

Alle eingegebenen Korrekturwerte werden nach Drücken der Funktionstaste
[F1] vom Rechnersystem übernommen und die Verschiebung wird gestartet.
Wie zuvor schon beschrieben, wird dieser Vorgang durch eine Meldung im
Display bestätigt.
[F2] Umschalten zwischen EULER- bzw. RPY-Modus
[F3] Umschalten zwischen den Modi Kopf- bzw. Basiskoordinatensystem.

VRS 1
Beispiel einer kartesischen Programmverschiebung im Kopf- bzw. Basis-
Koordinaten.
Bozogen auf Kopfkoordinaten

(Aktuelle Stellung der Handachse)
Verschoben -Y
in -Y +X
Verschoben
in +X -Z
+Z
-X
m iert
e +Y
ram
Prog olge Verschoben
F
in -Z
Verschoben Verschoben
in +Z in -X
Verschoben
in +Y
Bozogen auf Basiskoordinaten

(Weltkoordinaten)
+Z
Verschoben -Y
in +Z
Verschoben -X
in -Y
+X
+Y
-Z
rte
mie
ra m Verschoben
Prog lg e
Fo
in -X
Verschoben Verschoben
in +X in +Y
Verschoben
in -Z

VRS 1
Kartesisch Verschieben nach EULER

Die Korrektur der Euler-Winkel E1 = α, E2 = β, E3 = γ bewirkt das Verdrehen des
gesamten, jeweiligen Koordinatensystems (Kopf- bzw. Basiskoordinatensystems) unter
Beibehaltung des Tool-Center-Points (TCP).
Die Reihenfolge beim Verdrehen ist hier:

Z alt - Y neu - Z neu
Beispiel einer kartesischen Programmverschiebung im Kopfkoordinaten mit

Euler-Winkeln.
-Y +X
+X α +Y
-Z β -Z
+Z -X
1 +Z
+Y -X -Y
Winkel α = Drehung um Z-Achse Winkel β = Drehung um neue Y-Achse
2
+Z
+Z
-X
+Y
+Y γ +X
-Y
+X
3 -X
-Y
-Z
-Z
Kopfkoordinatensystem nach Winkel γ = Drehung um neue Z-Achse

Verdrehung der EULER-Winkel
Die Eingabe der EULER-Winkel erfolgt in 1/10 Grad:

Punkte kart. Verschieben Ei1..6 100% Z1
Folge: 5
Startp: 0 Endp: 11
in 0.1 mm in 0.1 Grd EULER BASIS
x: 0 E1-R: 0 || Hand- ||
y: 0 E2-P: 0 || Eingabe ||
z: 0 E3-Y: 0 ==========
Ausf. RPY KOPF Teach A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Beispiel einer kartesischen Programmverschiebung im Kopfkoordinaten mit

RPY-Winkeln.
Die englische Bezeichnung dieser Drehwinkel erfolgte in Anlehnung an die
Bewegungen und Richtungsänderungen des Bugs eines Schiffes:
roll pitch yaw

Schlingern vertikales horizontales
Z-Achse Stampfen Gieren
Y-Achse X-Achse
Diese Beschreibung soll Ihnen helfen, die Änderungsmöglichkeit einer

Werkzeugorientierung durch Korrektur der RPY-Winkel bei gleichbleibendem TCP zu
verdeutlichen.
Wie auch bei den EULER-Winkeln wird hier das gesamte Koordinatensystem nach
Korrektureingabe um die dem entsprechenden Winkel zugehörige Achse gedreht:
Z-Achse = Roll Y-Achse = Pitch X-Achse = YAW
TCP
X
YAW
Y
Z
ROLL PITCH
Die Eingabe der RPY-Winkel erfolgt in 1/10 Grad.

Die Belegung der Funktionstaste [F2] wechselt nach der Betätigung von RPY nach
EULER und umgekehrt.
FOLGE: 5
Startp: 0 Endp: 11
x:0 E1-R: 0 || HAND- ||
z:0 E3-Y: 0 ==========
Ausf. EULER KOPF TEACH A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5
VRS 1
Programmspiegelung Hand-F1-F2- F3
Das Spiegeln von bereits programmierten Folgen bzw. Unterprogrammen kann unter
bestimmten Voraussetzungen zu einer erheblichen Verkürzung der
Programmierzeit führen. Dieses resultiert daraus, daß:
• Teile symmetrisch bezüglich ihrer Längsebene gebaut werden

• an einer Fertigungsstraße sowohl linkes als auch rechtes Teile gleichzeitig
bearbeitet werden (z. B. Seitenteil links und rechts).
• an mehreren Fertigungsstraßen gleiche Aufgaben von verschiedenen
Robotern gelöst werden.

VRS 1
Bedingt durch die Längssymmetrie kann dann die Bearbeitungsfolge gespiegelt und
von dem spiegelsymmetrisch, gegenüberliegenden Roboter an dem ebenfalls
symmetrisch angeordneten Werkstück abgefahren werden.
Das reine Spiegeln von programmierten Folgen und Unterprogrammen ist nur sinnvoll:
• wenn sich die Roboter exakt symmetrisch gegenüberstehen und die
Anrißposition der Achse 1 beider Roboter eine Fluchtlinie bilden.
Ausnahme:
Eine exakte Verdrehung zwischen beiden Anrißpositionen um 90, 180 oder 270
Grad kann festgestellt und durch entsprechende Eingabe berücksichtigt werden.
• auch das spiegelbildlich angeordnete Werkstück immer exakt in die gleiche
Position zu dem entsprechenden Roboter gebracht wird.
Die Programmierverkürzung wird dadurch erreicht, daß die Bearbeitungsfolge für ein
bestimmtes Werkstück nur einmal gelernt werden muß.
Die Spiegelebene verläuft in Verlängerung der Anrißposition für Achse 1.

Zusätzlich sind die Handachsen 4, 5 und 6 für eine Spiegelung frei zu geben, um die
entsprechend richtige Werkzeugorientierung für die gespiegelte Folge zu
gewährleisten. Es ist sicherzustellen, daß das Werkzeug spiegelsymetrisch aufgebaut
ist.
1
2
5 3
1 Originalfolge
2 Spiegelebene
3 Anrißposition Achse 1 (in Verlängerung
4 gespiegelte Folge
5 gespiegelte Folge eingesetzt in Gegenrichtung

VRS 1
❚ Vom Ausgangsmenü
Mehrere Punkte Korrigieren

F1 F2 F3 F4 F5
❚ gelangt man durch Drücken der Funktionstaste [F3] in das Menü für die
Programmspiegelung .
! Hinweis:
Bitte beachten Sie, daß bei der Spiegelung die Originalfolge mit der
gespiegelten überschrieben wird.
Duplizieren Sie vor der Programmspiegelung die Originalfolge in eine Folge-

Nr., die noch nicht verwendet wird. Damit ist es Ihnen möglich, die
Programmspiegelung Ei 1..6 100% Z1

Referenzfolgennr.: 0 FOLGE: 5
Startp: 0 Endp: 11
Offsetwert der Achsen (in 1/10 Grad):
A 1: 0 A 4: -900
A 2: # A 5: 0
A 3: # A 6: 0
Ausf. Z-Achs. En/Disable
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die aktuelle Folge-Nr. sowie die Eingabefelder für Startpunkt,
Endpunkt und Offsetwert der Achsen 1 - 6.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Die Offseteingabefelder für Achse 7 - 12

werden angezeigt.
Referenzfolge-Nr.:
Die Eingabe einer Referenzfolge-Nr. ist nur für eine Transformation bzw. Spiegelung
mit anschließender Transformation erforderlich.

VRS 1
[F3] Enable / Disable
Mit der Funktionstaste [F3] können Achsen zum Spiegeln freigegeben oder gesperrt
werden.
frei = Enable = 0
gesperrt = Disable = #
❚ Stellen Sie den Cursor mit den [Cursor]-Tasten auf das gewünschte
Achseingabefeld.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3] um das Sperrzeichen # einzugeben. Durch
nochmaliges Drücken erscheint wieder 0 als Freigabezeichen.
Beispiel:
A7: # A10: #
A8: # A11: # Die Achsen 7 - 12 sind durch das # Zeichen gesperrt.
A9: # A12: #
Startpunkt/Endpunkt:
Wird der Cursor auf diese Eingabefelder gestellt, können die zu spiegelnden Punkte
eingegeben werden. Zum Spiegeln einer ganzen Folge als Startpunkt-Nr. Null
einzugeben. Die Endpunkt-Nr. kann mit 9999 eingegeben werden; es wird hier
automatisch die richtige Endpunkt-Nr. eingesetzt.
Offsetwert der Achsen:

Hier kann ein bestimmter Wert vorgegeben werden, der aufgrund einer Veränderung
der Anrißposition beim Spiegeln berücksichtigt werden soll.
Beispiel Achse 4:
Hier ist die Anrißposition einiger Robotertypen um 90 Grad versetzt. Ebenso kann für
Achse 1 eine Offsetwerteingabe notwendig sein, wenn die gespiegelte Folge von
Robotern abgefahren werden soll, deren Anrißposition für Achse 1 nicht
spiegelsymmetrisch (versetzt) sind. Im Zweifelsfall sollten die Defaultwerte beibehalten
werden.
[F1] Ausführen
Die Spiegelung wird erst dann ausgeführt, wenn nach der Eingabe die [Return]-Taste
und abschließend die Funktionstaste [F1] gedrückt wurde.
Drücken Sie die Funktionstaste [F1]. Die Meldung „Spiegele Punkt“ wird eingeblendet.

VRS 1
Dazu werden die jeweiligen Punktnummern von 0 bis zum Endpunkt angezeigt.

Startp: 0 Endp: 11
Spiegele Punkt 11
A 1: 0 A 4: -900
A 2: # A 5: 0
A 3: # A 6: 0
F1 F2 F3 F4 F5
Ist dieser Vorgang zweimal erfolgreich durchgelaufen, wird die folgende Meldung
angezeigt:
Startp: 0 Endp: 11
Spiegelung durchgefuehrt !
A 1: 0 A 4: -900
A 2: # A 5: 0
A 3: # A 6: 0
F1 F2 F3 F4 F5
Werkzeugsymmetrie für Programmspiegelung
Die in der Steuerung implementierte Funktion „Programmspiegelung auf Achsebene

ohne Referenzfolge“ unterliegt hinsichtlich der Werkzeugsymmetrie und der
Anbringung des Werkzeugs am Flansch der Roboterachse 6 allgemeingültigen
Einschränkungen.
Die voreingestellten Offsetwerte der Achsen sind optimal an die Mechanik bedingten
Symmetrieeigenschaften des Gerätes angepaßt.
So kommt es beim Spiegeln mit diesen Werten zu keiner Überschreitung der
Softwaregrenzen (sofern die typspezifischen Softwaregrenzen nicht verändert wurden).
Damit die Programmspiegelung erfolgreich durchgeführt werden kann, müssen an das
Werkzeug (z. B. Punktschweißzange) notwendige Symmetrieforderungen gestellt
werden.
Im Idealfall besitzt das Werkzeug eine Symmetrie- und Spiegelebene.
Der TCP liegt dabei in der Symmetrieebene. Bei spiegelasymmetrischen Werkzeugen
muß mit erheblichen Schwierigkeiten gerechnet werden.
Um mit den voreingestellten Offsetwerten der Achsen arbeiten zu können, muß das
Werkzeug mit seiner Spiegelebene so am Roboterflansch angebracht werden, daß die
Werkzeugsymmetrieebene mit der X-Z-Ebene des Kopfkoordinatensystems identisch
ist. Daraus ergibt sich dann mit der oben beschriebenen Lage des TCP's, daß es
keinen Werkzeugoffset (TCP-Offset) in Y-Richtung des Kopfkoordinatensystems gibt.

VRS 1
Ist das verwendete Werkzeug zwar spiegelsymmetrisch, aber wurde es nicht so am
Kopf angebracht, daß die Werkzeugsymmetrieebene mit der X-Z-Ebene des Kopf-
systems übereinstimmt, kann folgendermaßen vorgegangen werden:
In der Skizze ist schematisch der Blick von vorn auf den Werkzeugflansch der Achse 6
dargestellt. Die Koordinatenrichtungen X und Y des Kopfkoordinatensystems sind
eingezeichnet. Die Z-Richtung weist senkrecht aus der Bildebene heraus. Bezeichnet
ist ebenfalls die Schnittlinie der X-Z-Ebene des Kopfkoordinatensystems. Zu dieser
Ebene, um den Winkel ϕ verdreht, ist die Schnittlinie der Werkzeugsymmetrieebene
eingezeichnet. Der Winkelwert muß als Offsetwert für Achse 6 eingegeben werden.
X-Z-Ebene des
Werkzeugflansches
XK der Achse 6
ϕ
YK
Symmetrieebene
des Werkzeuges
Berechnung ϕ: vorausgesetzt X ≠ 0
ϕ = a tan (Y/X)
Durch den Offset in Achse 6 kann es passieren, daß das gespiegelte Programm
bezüglich Achse 6 an einigen Punkten außerhalb der Softwaregrenzen gerät. Da
jedoch Achse 6 mechanisch nicht begrenzt ist, können die Softwaregrenzen von Achse
6 verschoben werden.
Ist der Wert positiv, muß die obere Softwaregrenze von Achse 6 vergrößert werden.
Bei negativem Wert muß die untere Softwaregrenze verschoben werden.

VRS 1
Programmtransformation Hand-F1-F2-F4
Mit Programmtransformation wird eine (3-D) Verschiebung mit Drehung einer

programmierten Folge im Raum bezeichnet. Sie gilt immer nur innerhalb des
Arbeitsbereiches des Roboters bei gleichbleibender Orientierung zum Werkstück. Die
Transformation wird bei Programmverschiebungen angewendet, bei denen zusätzlich
zur kartesischen Verschiebung auch noch eine Drehung der Folge erforderlich wird.
Die Berechnung von Lage und Position der „neuen“ (transformierten) Folge wird
anhand von
• drei Referenzpunkten auf dem Werkstück in der Originallage und
• drei Referenzpunkten auf dem Werkstück in der gedrehten und/oder
verschobenen Lage durchgeführt.
Die Güte einer Transformation, d. h. die Verwendungsmöglichkeit der transformierten
Folge ist allein abhängig von dem exakten Lernen dieser 6 Referenzpunkte. Die nach
der Berechnung angezeigte Güte der Transformation sollte den Wert von 95 % nicht
unterschreiten. Ansonsten sind die Referenzpunkte nochmals zu Lernen, um eine neue
Berechnung zu ermöglichen.
0
2
4
5

VRS 1
Teachen Sie die Folge am Originalteil.
❚ Markieren Sie am Originalteil 3 Referenzpunkte (Punkt-Nr. 0, 1 und 2)

❚ Speichern Sie die neuen Punkte in eine noch freie Folge (Referenzfolge) ab.
❚ Kopieren Sie die Originalfolge und die Referenzfolge auf eine Diskette und
lesen Sie diese ggf. an einem anderen Robotersystem ein.
❚ Sie müssen exakt an den gleichen Positionen wie am Originalteil wieder 3
Referenzpunkte (Punkt-Nr. 3, 4 und 5) am „neuen Teil“ markieren, lernen und
ebenfalls in der Referenzfolge abspeichern
❚ Wählen Sie die Funktion „Gesamtes Programm: Geometrie“ an. Das folgende
Menü wird angezeigt:
Mehrere Punkte Korrigieren
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie zur Anwahl der Programmtransformation die Funktionstaste [F4].

Programmtransformation Ei 1..6 100% Z1
Startp: 0 Endp: 11
x:0 E1-R: 0 || HAND- ||
z:0 E3-Y: 0 ==========
Ausf. EULER Berechne Teach A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die Referenzfolge-Nr ein.

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3]. Die Möglichkeit der Transformation wird
geprüft.
Ist eine Transformation nicht möglich, wird eine Fehlermeldung angezeigt. Ansonsten
wird die folgende Meldung angezeigt:
Die Transformation wurde berechnet,

Genauigkeitsfaktor: 98 %
Transformation uebernehmen?
JA NEIN
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Liegt der Genauigkeitsfaktor unter 95%, sollten Sie den Vorgang abbrechen.
❚ Liegt der Genauigkeitsfaktor über 95%, können Sie die Transformation
durchführen.
❚ Mit der Funktionstaste [F1] übernehmen Sie die Referenzfolge für die
anschließende Transformation. Das Ausgangsmenü wird angezeigt.
❚ Drücken Sie erneut die Funktionstaste [F1], um die Transformation
auszuführen.
Im Display werden nacheinander die transformierten Punktnummern angezeigt.
Die aktuelle Folge wird mit der transformierten Folge überschrieben.
❚ Mit der Funktionstaste [F5] brechen Sie die Transformation ab. Das
Ausgangsmenü wird angezeigt.
Nach erfolgter Transformation wird die folgende Meldung angezeigt:

Startp: 0 Endp: 11
Transformation durchgefuehrt !
x : 519 E1-R: 0 || HAND- ||
y : -360 E2-P: -5 || Eingabe ||
z : 180 E3-Y: 80 ==========
Ausf. EULER Berechne Teach A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5
[F2] EULER / RPY

Mit der Funktionstaste [F2] wechselt im Display die Anzeige von RPY nach EULER
und umgekehrt und damit auch die Belegung der Eingabefelder für die Winkelangabe.
[F4] TEACH/HAND
Mit der Funktionstaste [F4] kann zwischen Hand- und Teach-Eingabe ausgewählt
werden. Die jeweils ausgewählte Funktion wird im Display angezeigt. Sind vor der
eigentlichen Transformation noch zusätzliche Korrekturen notwendig, können dieses
per Hand-Eingabe oder im Lernen (Teach) ausgeführt werden.
Hand-Eingabe:
Hier kann der Cursor auf das entsprechende Eingabefeld gestellt und der
Korrekturwert eingegeben werden. Dieser wird im Display angezeigt.

VRS 1
Teach-Eingabe:
Nach dem Einschalten der Antriebe kann der TCP kartesisch in die zusätzliche
Korrekturposition gebracht werden. Die verfahrene Abweichung wird im Display ange-
zeigt. Während der Teach-Eingabe ist die Funktionstaste [F5] mit 0 belegt; d. h. das
Betätigen bewirkt ein Löschen der angezeigten Werte.

Startp: 0 Endp: 11
x : 519 E1-R: 0 || Teach- ||
y : -360 E2-P: -5 || Eingabe ||
z : 180 E3-Y: 80 ==========
Ausf. EULER HAND A-Pos
F1 F2 F3 F4 F5
[F5] A-Pos / NULL

Mit der Funktionstaste [F5] werden die aktuelle Position in X, Y, Z-Richtung sowie der
EULER- bzw. RPY-Winkel angezeigt. Während der Teach-Eingabe ist die Funktions-
taste eine Löschtaste.

VRS 1
Spiegelung und Transformation

Die Kombination von Spiegelung und Transformation kann genutzt werden, um den
Programmieraufwand für gleiche Aufgaben, auch bei asymmetrischer Anordnung der
Roboter bzw. Werkstücke, erheblich zu verringern.
Anwendung:
Bedingt durch die Längssymmetrie des Karosserieaufbaus kann die Bearbeitungsfolge
für ein rechtes Teil gespiegelt und somit für die Bearbeitung eines linken Teils benutzt
werden.
In nur wenigen Anwendungen ist die Position von Roboter A zum Originalwerkstück
identisch mit der Position des Roboters B zum gespiegelten Werkstück.
Aus diesem Grund muß der Spiegelung eine Transformation folgen, um das
gespiegelte Werkstück exakt bearbeiten zu können.
Weiterhin besteht die Möglichkeit, festgelegte Arbeitsfolgen zuzüglich einer
Referenzfolge (Punkt-Nr. 0, 1 und 2) einmal zu programmieren, um sie dann von
beliebigen Robotern ausführen zu lassen.
Die Anpassung erfolgt über die Funktion Transformation bzw. bei
spiegelsymmetrischen Teilen über die Kombination Spiegelung und Transformation.
Zur Berechnung ist dann das Lernen der Referenzpunkte 3, 4 und 5 der Referenzfolge
notwendig.
A
1
se
ch
rA
de
ie
lin
riß
B
An
Anrißlinie der Achse 1

Die Anrißposition der
Achse 1 ist nicht symetrisch

VRS 1
Gesamtes Programm: Zusatz-Info Hand-F1-F2-F3
Durch Anwahl dieser Funktion kann festgelegt werden, für welche Punktreihenfolge der
aktuellen Folge eine automatische Korrektur der entsprechenden Zusatzinformationen
erfolgen soll.
❚ Wählen Sie die Funktion „gesamtes Programm: Zusatz-Info“ an. Das folgende
Menü wird angezeigt:
Hand Teachin KORRIGIEREN
FOLGE: 5 Pkt: 0
Korrigieren von Punkt:

bis Punkt:
SPS Fahr- Inter- Werkzg

Para. polation Pendeln Nummer
F1 F2 F3 F4 F5
Der Cursor blinkt in dem Eingabefeld „von Punkt“.
❚ Geben Sie die gewünschte Punktnummer ein. Soll die gesamte Folge korrigiert
werden, muß von Punkt '0' 'bis Punkt 9999' eingegeben werden. Im Display
wird anstatt der 9999 die letzte programmierte Punkt-Nr. angezeigt.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste
❚ Geben Sie in das Eingabefeld „bis Punkt“ die letzte Punkt-Nr. des Bereiches
ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste
❚ Mit den jeweiligen Funktionstasten [F1] - [F5] können Sie die zu korrigierende
Zusatzinformationsart anwählen.
! Jede Korrektur von Zusatzinformationen wird erst wirksam, wenn in dem

jeweiligen Menü abschließend die Funktionstaste mit der Bezeichnung
„Ausführen“ betätigt wurde.

VRS 1
Wird in diesem Menü keine Eingabe zu dem Anfangs- oder Endpunkt gemacht oder
eine vergessen, kann es bei Ausführung der Korrektur zu folgenden Fehlermeldungen
kommen:
Anfangspunkt nicht eingegeben!
Endpunkt nicht eingegeben!
Kein Bereich definiert!
Quittu
Quittu
Quittung mit ESC / BWS:
Die letzte Meldung wird angezeigt, wenn weder Anfangs- noch Endpunkt eingegeben
wurden.

VRS 1
Programmkorrektur der SPS-Anweisungen Hand-F1-F2-F3-F1
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] wird das folgenden Menü eingeblendet.
Hand Teachin KORRIGIEREN SPS LERNEN
FB>
Aus- FAHR
Fuehren BEDINGUNG
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Zur Eingabe von Fahrbedingungen drücken Sie die Funktionstaste [F3].
Hand Teachin KORRIGIEREN SPS KORRIG
FB>IM PUNKT = E88 ;
(F1 - F3, , ç, ESC, RETURN)

Loesch Einfue Korrig
F1 F2 F3 F4 F5
Hier können jetzt Fahrbedingungen programmiert werden, die entsprechend für die
angewählten Punkte gelten sollen.
Lesen Sie dazu auch im Kapitel 9 „SPS-Programmierung“ den Abschnitt SPS-

Fahrbedingungen“.
❚ Schließen Sie die Eingabe der Fahrbedingungen mit der [Return]-Taste ab.
Hand Teachin KORRIGIEREN SPS KORRIG
FB>IM PUNKT = E88 ;
Aus- FAHR BED.

Fuehren BED ON-LINE LOE.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um die Korrekturen für den zuvor
eingegebenen Bereich auszuführen
❚ Durch Drücken der Taste [F4] wird in den ONLINE – Modus gewechselt
❚ Drücken Sie die [Esc]-Taste, um den Vorgang abzubrechen.

VRS 1
Programmkorrektur der Fahrparameter Hand-F1-F2-F3-F2
Zu den Fahrparametern gehören:
• Bahngeschwindigkeit Vb
• Endgeschwindigkeit Ve
• Anfangsbeschleunigung Aa
• Endbeschleunigung Ae
• Filter, bzw. Ruck
• Genauigkeit
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F2] wird das folgende Menü eingeblendet.

FOLGE: 5 Pkt: 0 PTP
Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ae: 100 %
Filt: 100 % Genau: 200 1/10 Grd
Aus- Vb Ve Genau Weiter

fuehren
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit der Funktionstaste [F5] werden die weiteren Parameter angezeigt.
Aus Aa Ae Filter Weiter

fuehren
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Bei Drücken der entsprechenden Funktionstaste (z.B. F3) wird im Anzeigefeld

die Bezeichnung „aktiv“ angezeigt.
Aus Aa Ae Filter Weiter

fuehren Aktiv
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Wählen Sie jetzt die Fahrparameter aus („aktiv“ schalten), die Sie korrigieren
wollen.
❚ Geben Sie die Korrekturwerte für die Fahrparameter ein, die Sie zuvor „aktiv“
geschaltet haben.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], damit die aktivierten Zusatzinformation in
allen Punkten (die im Hauptmenü unter „von Punkt bis Punkt“ eingegeben
wurden) korrigiert werden.

VRS 1
Programmkorrektur der Interpolationsarten Hand-F1-F2-F3-F3
Nach Drücken der Funktionstaste [F3] wird das folgende Menü eingeblendet.

FOLGE: 5 Pkt: 0 PTP
Korrigieren von Punkt: 0

bis Punkt: 11
PTP LIN SPL
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Wählen Sie die gewünschte Interpolationsart mit den Funktionstasten [F1] bis
[F3] aus.
Bei einer Korrektur von PTP nach LIN wird eine Bahnprüfung für die im Display
gezeigten Punkte durchgeführt.
Werden keine Fehler festgestellt, wechselt die Belegung der Funktionstasten.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um die Korrektur der Interpolationsarten

auszuführen.
Programmkorrektur der Pendelparameter Hand-F1-F2-F3-F4
Nach Drücken der Funktionstaste [F2]= Pendeln wird das folgende Menü
eingeblendet.
FOLGE: 5 Pkt: 0
Pendelparameter
Form 0 :Kein Pendeln
Amplitude 0 : [in 1/10 mm]
Periode 0 : [in 1/10 mm]
Oeffnung 0 : [in 1/10 mm] Aus-
Ebene 0 : [in 1/10 Grd] fuehren
F1 F2 F3 F4 F5
Der Cursor blinkt unter dem ersten Eingabefeld für die Pendelparameter.
❚ Geben Sie die Korrekturen ein.

❚ Drücken Sie die [Return]-Taste.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5] damit die Zusatzinformation in allen
Punkten (die im Menü „von Punkt bis Punkt“ angegeben wurden) korrigiert
werden.

VRS 1
Programmkorrektur Werkzeug-Nr . Hand-F1-F2-F3-F5

FOLGE: 5 Pkt: 0
Werkzeug : 1
Aus-
fuehren
F1 F2 F3 F4 F5
Der Cursor blinkt unter dem Eingabefeld für die Werkzeug-Nr.

❚ Geben Sie die Werkzeugnummer ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] damit die Zusatzinformation in allen
Punkten (die im Menü „von Punkt bis Punkt“ angegeben wurden) korrigiert
werden.
Programmname editieren z Hand-F1-F2-F4
Hand Teachin KORR

- - - - - - - - - -> Name: FLG001 <- - - - - - - - - - -
Loesch. ->[] []-> Einf / Ue ABCabc
F1 F2 F3 F4 F5
Der Cursor steht auf dem ersten Buchstaben des Folgen- bzw.Unterprogramm-
Namens.
F1: Übernahmetaste nur für alte Handpulte

F2: Mit dieser Funktionstaste wird der komplette Name gelöscht.
F3: zum Buffer kopieren
Shift F3: Buffer einfügen
F4: toggeln: Einfüge- Überschreib- Modus
F5: toggeln: Groß- Klein- Buchstaben

VRS 1
Raumpunkte einfügen Hand-F1-F3
Bereits programmierte Folgen oder Unterprogramme können durch Einfügen einzelner

Punkte erweitert werden. Das Einfügen kann wahlweise vor oder hinter einem zu
bestimmenden Punkt erfolgen.
Wenn hinter dem letzten Punkt eingefügt wird, erfolgt die Verlegung der
Folgenendekennung (FE) in den eingefügten Punkt. Dem eingefügten Punkt werden
automatisch Zusatzinformationen zugeordnet. Sie werden aus dem Punkt
übernommen der, je nach Einfügeart, vor oder nach dem eingefügten Punkt liegt.
Die folgenden Zusatzinformationen werden beim Einfügen nicht übernommen:
• Suchlauf
• SPS-Funktionen
• Sensorbefehle
Hinweis:
! Duplizieren Sie vor jeder Korrekturarbeit (z.B. Punkte einfügen) die Originalfolge
in eine Folge-Nr., die noch nicht verwendet wird. Damit ist es Ihnen möglich, die

❚ Wählen Sie die Betriebsart [Hand],

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1]
❚ Geben Sie die gewünschte Folge- oder UP-Nr. ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3]. Der folgende Text wird angezeigt:

FOLGE : 5 Pkt: 2
Vor P 2 einfuegen !
Einfuegen
Vor Nach
KOORDI PUNKT+ PUNKT- akt. Punkt
F1 F2 F3 F4 F5
Die angewählte Folge- bzw. UP-Nr. und die aktuelle Punkt-Nr. werden angezeigt.
Um einen Punkt einzufügen gehen Sie folgendermaßen vor:
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4] um vor der angezeigten Punkt-Nr. einen
Punkt einzufügen oder
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5] um nach der angezeigten Punkt-Nr. einen
Punkt einzufügen.

VRS 1
❚ Mit der Funktionstasten [F2] inkrementieren und mit der Funktionstaste [F3]
dekrementieren Sie die aktuelle Punkt-Nr. .
in die gewünschte Position.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1]. Es wird ein Punkt mit den aktuellen
Koordinaten eingefügt. Das folgende Menü wird angezeigt:
Hand Teachin EINF Ei 1 .. 6 100 % Z1
FOLGE: 5 Pkt: 2 PTP
Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ae: 100 %
Filt: 100 % Genau: 200 1/10 Grd
Punkt wurde eingefuegt !
SPS KOORDI Inter- Weiter
--- NATEN polation
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die Zusatzinformationen ein oder

in eine neue Position.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um einen weiteren Punkt mit den aktuellen
Koordinaten einzufügen.
Hinweis:
! Beachten Sie, daß bei der Anwahl "vor Punkt", der neue Punkt vor dem zuvor
eingefügten Punkt eingefügt wird und bei der Anwahl "nach Punkt", hinter dem
zuvor eingefügten Punkt eingefügt wird.

VRS 1
Zusatzinformationen ändern
Die für den neuen Punkt übernommenen Zusatzinformationen werden angezeigt. Sie
können diese Zusatzinformationen jetzt korrigieren:
❚ Stellen Sie mit den [Cursor]-Tasten den Cursor auf das Eingabefeld.
❚ Geben Sie die Korrekturwerte ein.
Die Funktionstasten [F1] - [F5] sind wie folgt festgelegt:
[F1] = SPS-Funktionen
[F2] = Koordinaten: Einfügen eines weiteren Punktes mit Übernahme der aktuellen
Achskoordinaten
[F3] = Interpolation
[F4] = keine Funktion
[F5] = weiter Ändern weiterer Zusatzinformationen
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] wird folgendes Zusatzmenü angezeigt:
Hand Teachin EINF Ei 1 .. 6 100 % Z1

FOLGE: 5 Pkt: 10
UP-Anschluss: -
Werkzeug : 1
Kinematik : 0
Koord.
F1 F2 F3 F4 F5
Hier können weitere Zusatzinformationen für den eingefügten Punkt korrigiert werden
bzw. durch Drücken der entsprechenden Funktionstasten weitere Zusatzinformationen
angewählt werden.
[F1] = Pendeln
[F2] = Sensor
[F3] = Kommentar
[F4] = Suchlauf
[F5] = Koordinatenanzeige
Die Beschreibung der einzelnen Funktionen finden Sie im Kapitel 7.

VRS 1
Einfügen in die bestehende Punktfolge
Der eingefügte Punkt erhält automatisch die programmierte Zusatzinformation vom

Punkt zuvor (hier von Punkt 4).
Die nachfolgenden Punktnummern werden jeweils um 1 erhöht.
einzufügender Punkt
0 1 2 3 4 5 6
Vorher
Nachher
0 1 2 3 4 5 6 7
Einfügen vor dem Punkt „0“

Der eingefügte Punkt erhält automatisch die programmierte Zusatzinformation vom
ursprünglichen Punkt „0“.
Die nachfolgenden Punktnummern werden jeweils um 1 erhöht.
0 1 2 3 4 5 6
Vorher
Nachher
0 1 2 3 4 5 6 7
Einfügen hinter letztem Punkt der Folge (FE)

Der eingefügte Punkt erhält automatisch die programmierte Zusatzinformation des
ursprünglichen letzten Punktes. Auch die Folgenendekennung (FE) wird automatisch in
den neuen Punkt verschoben.
0 1 2 3 4 5 6 (FE)
Vorher
Nachher
0 1 2 3 4 5 6 7 (FE)

VRS 1
Kollision durch Einfügen

Wird das Abfahren eines Unterprogramms unterbrochen, um Raumpunktkorrekturen in
der Arbeitsfolge durch Einfügen vorzunehmen, muß darauf geachtet werden, daß
• der Raumpunkt mit dem UP-Aufruf bestehen bleibt
• sich die Raumpunkt-Nr. des aufrufenden Punktes nicht verändert (z. B. durch
Einfügen)!
Andernfalls verfährt der Roboter anschließend nicht mehr im UP, sondern fährt direkt
zum Nullpunkt der aktuellen Folge.
Der Roboter fährt bei Single-Step Vorwärts direkt zum Punkt ‘0’ der
aktuellen Folge. Roboter, Werkzeuge, Werkstücke oder andere
Einrichtungen können durch Kollision beschädigt oder zerstört werden.
Wählen Sie eine geringe Verfahrgeschwindigkeit (max. 10%) und achten
Sie besonders auf mögliche Kollisionen.
Beispiel:
Veränderung der Arbeitsfolge mit Unterprogrammsprung
Hier wurde das UP unterbrochen und in der Arbeitsfolge Punkt 2 eingefügt, so daß der
UP-Anschlußpunkt eine neue Punkt-Nr. erhalten hat. Somit verfährt der Roboter zum
Nullpunkt der Folge.
START 0 KOLLISIONSGEFAHR
6 “FE”
Aufruf UPGM
2 5 7 “FE”
1 3 4
2 3 6
4 5
neu
Neu eingefügt
Punkt “0” 3 “UE”

UNTERPROGRAMM
1
2

VRS 1
Raumpunkte löschen Hand-F1-F4
Das Löschen erfolgt immer in der aktuellen Folge, d. h. in der Folge, die in der
Funktionen "Teach-In" oder in der Betriebsart [Automatik], bzw. Single Step
angewählt wurde.
❚ Nach Anwahl der Funktion „Löschen“ wird das folgende Menü mit der aktuellen
Folge-Nr. und Punkt-Nr. angezeigt:
Hand Teachin LOESCHEN
FOLGE: 5 Pkt: 10
F2 = gesamtes Programm
F3 = Alle Programme
Punkte FO/UP Alle
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit den Funktionstasten [F1] - [F3] wählen Sie den Umfang aus der gelöscht
werden soll.
Hinweis:
Duplizieren Sie vor dem Löschen einzelner oder mehrerer Punkte die
! Originalfolge in eine noch nicht verwendete Folge-Nr. Damit ist es Ihnen möglich,
die vorgenommenen Korrekturen rückgängig zu machen.

Löschen des aktuellen Raumpunktes Hand-F1-F4-F1
Aktuelle Raumpunkte können direkt gelöscht werden.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1]. Das folgende Menü mit der aktuellen
Folge- und Punkt-Nr. wird angezeigt.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um den angezeigten, aktuellen Punkt zu
löschen. Alle nachfolgenden Punkte rücken automatisch auf.

FOLGE: 5 Pkt: 10
Loeschen von Punkt :

bis Punkt :
Punkt 10 wurde geloescht!
Loesche Loesche
akt Pkt von bis
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Löschen eines bestimmten Raumpunktes Hand-F1-F4-F1
Soll ein einzelner Punkt gelöscht werden, der aber nicht der aktuelle Punkt ist, so muß
in den Eingabefeldern „von Punkt bis Punkt“ die gleiche, zu löschende Punkt-Nr.
eingegeben werden.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F4] wird der Punkt gelöscht.
Löschen von Punkt-Nr. bis Punkt-Nr. Hand-F1-F4-F1
Eine nicht mehr benötigte Punktgruppe kann als Block gelöscht werden. In den
Eingabefeldern „von Punkt bis Punkt“ muß die Anfangs- und End-Nr. der zu
löschenden Punkte eingegeben werden (z. B. von Punkt 33 bis Punkt 36).
❚ Stellen Sie den Cursor mit den [Cursor]-Tasten in das entsprechende

Eingabefeld.
FOLGE: 5 Pkt: 10
Loeschen von Punkt : 33

bis Punkt : 36
P 33 bis P 36 geloescht!
Loesche Loesche
akt Pkt von bis
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die gewünschten Punktnummern ein.

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4]. Die Punkte werden gelöscht und die
nachfolgenden Punkte rücken an deren Stelle.
Ausnahmen:
1. ein zu löschender Punkt ist das Ziel einer Programmverzweigung (Sprungziel)
2. ein zu löschender Punkt ist Bestandteil eines Kreises (Kreispunkt)
Tritt dieser Fall auf, wird in einem gesonderten Menü eine Hinweismeldung angezeigt.
Der Punkt wird erst gelöscht, wenn Sie das Löschen mit der Funktionstaste [F1]
ausdrücklich bestätigen.
Punkt: 36
Sie wollen Sprungziel loeschen !
Loeschen = JA = F1 NEIN = ESC
F1 F2 F3 F4 F5
Nach dem Löschen ist durch Korrigieren oder Einfügen sicherzustellen, daß das
! Sprungziel bzw. der Kreispunkt wiederhergestellt wird, um den gewünschten

Programmablauf zu erreichen.

VRS 1
❚ Durch Drücken der [Esc]-Taste wird das Löschen verhindert.
Löschen eines gesamten Programms (Folge) Hand-F1-F4-F2
In diesem Menü kann die aktuelle bzw. eine frei anwählbare Folge komplett gelöscht
werden.
FOLGE: 5 Pkt: 10
F2 = gesamtes Programm
F3 = Alle Programme
Punkte FO/UP Alle
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Gelöscht wird immer nur die automatisch
angezeigte, aktuelle Folge bzw. das UP.
❚ Um ein versehentliches Löschen zu verhindern, müssen Sie die Funktion
ausdrücklich nochmals bestätigen. Drücken Sie zur Bestätigung die
Funktionstaste [F1].
Wollen Sie die Folge loeschen?
Loeschen JA = F1 NEIN = ESC
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [Esc] wird das Löschen nicht durchgeführt.
Das Menü Löschen wird wieder angezeigt.
❚ Soll eine andere Folge gelöscht werden, drücken Sie die Funktionstaste [Esc],
um in das Teach-In Menü zurückzugehen.
❚ Geben Sie die gewünschte Folge-Nr. ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste. Diese Folge wird damit zur
aktuellen Folge und kann nun in der Löschfunktion gelöscht werden.

VRS 1
Löschen mehrerer Programme (Folgen) Hand-F1-F4-F3
In diesem Menü wird Ihnen die Möglichkeit gegeben, ausgewählte oder alle in der
Steuerung gespeicherten Folgen zu löschen.
❚ Durch Drücken der entsprechenden Funktionstaste wird das folgende Menü

angezeigt.
Hand Teachin LOESCHEN Alle
Folge: 5
F1=Loesch, F2=Nloesch, F3=Alle, ESC=Abbr.
Loeschen Weiter Alle
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit Funktionstaste [F1] und [F3] können

• einzelne ausgewählte Folgen oder
• alle Folgen gleichzeitig
gelöscht werden.
Ausgewählte Folge löschen

Mit dieser Funktion können Sie eine Folge nach der anderen löschen, wobei bestimmte
Folgen auch ausgelassen werden können.
❚ In der Anzeige wird die aktuelle Folge-Nr., angezeigt. Drücken Sie die
Funktionstaste [F1], um die Folge zu löschen.
❚ Um die angezeigte, aktuelle Folge nicht zu löschen, sondern zur nächsten
programmierten Folge weiter zuschalten, drücken Sie die Funktionstaste [F2].
Alle Folgen gleichzeitig löschen

❚ Zum Löschen aller Folgen drücken Sie die Funktionstaste [F3]. Das folgende
Menü wird angezeigt.
Wollen Sie ALLE FOLGEN loeschen?
Alle = JA = F1 NEIN = ESC
F1 F2 F3 F4 F5
Zum ausdrücklichen Löschen aller Folgen drücken Sie die Funktionstaste [F1].

VRS 1
❚ Durch Drücken der Taste [Esc] wird das Löschen nicht durchgeführt. Das
Menü Löschen wird wieder angezeigt.
Kollisionsgefahr durch Löschen

Wird das Abfahren eines Unterprogramms unterbrochen, um
Raumpunktkorrekturen in der Arbeitsfolge durch Löschen vorzunehmen, muß darauf
geachtet werden, daß der Raumpunkt mit dem UP-Aufruf bestehen bleibt und sich die
Raumpunkt-Nr. des aufrufenden Punktes nicht verändert (z. B. durch Löschen).
Andernfalls verfährt der Roboter anschließend nicht mehr im UP, sondern fährt direkt
zum Nullpunkt der aktuellen Folge!
Der Roboter fährt bei Single-Step Vorwärts direkt zum Punkt ‘0’ der
aktuellen Folge. Roboter, Werkzeuge, Werkstücke oder andere
Einrichtungen können durch Kollision beschädigt oder zerstört werden.
Wählen Sie eine geringe Verfahrgeschwindigkeit (max. 10%) und achten
Sie besonders auf mögliche Kollisionen.
Beispiel:
Veränderung der Arbeitsfolge mit Unterprogrammsprung
Hier wurde das UP unterbrochen und in der Arbeitsfolge Punkt 2 gelöscht, so daß der
UP-Anschlußpunkt eine neue Punkt-Nr. erhalten hat. Somit verfährt der Roboter zum
Nullpunkt der Folge!
START 0 KOLLISIONSGEFAHR
6 “FE”
Aufruf UPGM
2 5 7 “FE”
1 3 4
2 3 6
4 5
neu
Neu eingefügt

UNTERPROGRAMM
1
2

VRS 1
9. SPS-Programmierung
Die SPS-Steuerung ........................................................................................... 3
Ausgänge .......................................................................................................... 3
Eingänge ........................................................................................................... 4
SPS-Programmierung allgemein..................................................................... 5
SPS-Operatoren................................................................................................ 6
SPS-Eingänge und -Ausgänge ........................................................................ 9
SPS-Eingänge ................................................................................................... 9
SPS-Ausgänge ................................................................................................ 10
SPS-Ausgang einschalten ............................................................................. 10
SPS-Ausgang ausschalten ............................................................................ 11
SPS-Ausgang verknüpfen.............................................................................. 11
SPS-Zeilen einfügen, korrigieren und löschen: ........................................... 14
Einfügen weiterer Verknüpfungen innerhalb einer Zeile............................. 15
Korrigieren von Verknüpfungen innerhalb einer Zeile ................................ 19
Löschen von Verknüpfungen innerhalb einer Zeile..................................... 20
SPS-Makros..................................................................................................... 22
SPS - Makroaufruf programmieren ............................................................... 22
SPS Makroinhalt anzeigen ............................................................................. 23
SPS - Wartebedingungen (WARTE) .............................................................. 24
SPS - Zangenfunktionen ................................................................................ 27
Zangenfunktion programmieren "QUICK".................................................... 28
SPS-Flags........................................................................................................ 31
SPS-Flag Ein-, Ausschalten und Verknüpfen............................................... 31
SPS - Statische Flags ..................................................................................... 33
SPS-Arithmetischer Vergleich....................................................................... 34
SPS-Merker ..................................................................................................... 36
SPS-Merker Ein- und Ausschalten / Verknüpfen ......................................... 37
SPS - Zähler (arithm.) ..................................................................................... 39
SPS-Zähler programmieren ........................................................................... 40
SPS-Timer ....................................................................................................... 44
SPS-Timer in der punktbezogenen SPS ....................................................... 45
SPS-Timer in der freilaufenden SPS ............................................................. 45
Timerwert zuweisen........................................................................................ 46
Timer starten / stoppen .................................................................................. 47
SPS Timer Flag T ............................................................................................ 49
SPS-Binärausgaben ....................................................................................... 50
SPS Binärausgabe zuweisen......................................................................... 52
Analogausgabe ............................................................................................... 56
Grundlage........................................................................................................ 56
Programmierung der Analogausgabe........................................................... 57
Kompatibilität.................................................................................................. 59
SPS – Sprungbefehle ..................................................................................... 60
Programmierung der Sprungbefehle: ........................................................... 60
Sprungbefehl einschalten:............................................................................. 61

VRS 1
Sprungbefehl ausschalten:............................................................................ 61
Zum Verknüpfen eines Sprungbefehls gehen Sie wie folgt vor: ................ 62
SPS Fahrbedingungen (FB) ........................................................................... 64
Programmierung............................................................................................. 65
SPS Sprungbedingungen (SP) ...................................................................... 67
Sprungarten .................................................................................................... 68
Sprungausführungen ..................................................................................... 68
Unterprogramme (UP) .................................................................................... 69
Was sind relative UPs ? ................................................................................. 69
Relativ 1........................................................................................................... 70
Relativ 2........................................................................................................... 71
Spezial ............................................................................................................. 72
Bahnschaltfunktionen (BS)............................................................................ 74
Rahmenbedingungen und Einschränkungen .............................................. 75
Programmierung............................................................................................. 79
Die freilaufende SPS....................................................................................... 85
Editieren von freilaufenden SPS-Programmen [F1]: ................................... 86
Kopieren von freilaufenden SPS-Programmen............................................ 87
Löschen von freilaufenden SPS-Programmen............................................. 88
Einstellen der Zykluszeit................................................................................ 88
Starten eines freilaufenden SPS-Programms .............................................. 89
Stoppen des freilaufenden SPS-Programms ............................................... 90
SPS-Operanden .............................................................................................. 91

VRS 1
Die SPS-Steuerung
Die SPS = Speicher-Programmierbare-Steuerung bildet ein Automatisierungssystem
zum Steuern, Überwachen, Daten sammeln und Verarbeiten sowie zur Kommunikation
und sonstigen prozeßnahen Aufgaben.
Die Steuerung verfügt über eine integrierte Mini-SPS, d. h. diese
speicherprogrammierbare Steuerung ist nicht wie üblich als zusätzliches
Hardwaremodul vorhanden, sondern die SPS-Anweisungen werden punktbezogen
oder freilaufend in der Betriebsart [Automatik] und [Single Step] von der Steuerung
ausgeführt und verwendet integrierte Hardware.
Funktionen der SPS
Eingang Ausgang Werkzeug
Binär- SPS-
Merker Flags Timer Ausgabe Makro
Fahr- Sprung- Sprung- Warte- Arithm.

bedingung bedingung ziel bedingung Vergleich Zähler
Es wird grundsätzlich zwischen zwei SPS-Programmierungen unterschieden:
1) Punktbezogene SPS-Programme
Die SPS-Anweisungen sind an einen Raumpunkt gebunden, den der Roboter anfahren
soll. Das bedeutet, daß die Aktionen der SPS nur in dem Punkt ablaufen, in dem sie
programmiert sind. Punktbezogene SPS-Anweisungen werden eingesetzt, um gezielt
zu einem Raumpunkt Zustände abzufragen oder Aktionen auszulösen (z.B. Ein- und
Ausschalten einer Klebepistole).
Ausgänge
werden in einem programmierten Punkt oder durch die Bahnschaltfunktion bearbeitet.

Lesen Sie dazu in diesem Kapitel den Abschnitt „Bahnschaltfunktionen“.

VRS 1
Eingänge
werden punktbezogen oder kontinuierlich, d.h. auf der Strecke zwischen 2 Punkten,
eingelesen und verarbeitet.
Gestartet wird die punktbezogen SPS beim Eintritt des TCP‘s in die programmierte
Genauigkeitskugel des zugehörigen Raumpunktes.
Start der punktbezogenen SPS

anzufahrender
Raumpunkt
Genauigkeitskugel
Ende
Ve >0 Verschleifen
r
Genauigkeits-
radius
Start der punkt-

bezogenen SPS
Start Verschleifen
Ist für den Punkt keine Genauigkeitskugel programmiert (Genau=0), wird die
punktbezogene SPS gestartet, wenn der TCP den programmierten Zielpunkt erreicht
hat.
Beim Ausschalten der Antriebe stoppt die SPS und wird nach dem Drücken der
[Antriebe-EIN] - Tasten an der unterbrochenen Stelle fortgesetzt. Danach werden
vorherige Bedingungen nicht noch einmal geprüft.
Die punktbezogenen SPS-Anweisungen werden beim Neulernen, Korrigieren oder

Einfügen von Raumpunkten programmiert.
2) Freilaufende SPS-Programme
Die SPS-Anweisungen werden hier (zyklisch) abgearbeitet. Alle programmierten Ein-
und Ausgänge werden so ständig abgefragt und aktualisiert. Das freilaufende SPS-
Programm wird eingesetzt, um punktunabhängige Systemzustände zu überwachen
und zu steuern (z.B. zur Füllstandsüberwachung von Klebstoffvorratsbehältern).
Das aktuelle, freilaufende SPS-Programm wird mit Einwahl der Betriebsart
[Automatik] oder [Single Step] gestartet und erst bei einem Betriebsartenwechsel
gestoppt.
Die Programmierung eines freilaufenden SPS-Programms erfolgt unter der
Konstantenart 490.
Im folgenden wird Ihnen die Programmierung der SPS-Funktionalitäten an Beispielen

mit der punktbezogenen SPS erläutert. Diese Beispiele lassen sich jedoch, falls nicht
anders ausgewiesen, auf die freilaufende SPS übertragen.
Zu den Besonderheiten der freilaufenden SPS lesen Sie bitte in diesem

Kapitel den Abschnitt „Die freilaufende SPS“.

VRS 1
SPS-Programmierung allgemein
Die SPS-Anweisungen können beim Neulernen, Korrigieren oder Einfügen von
Raumpunkten für die entsprechende Bewegungsfolge programmiert werden. Nach
dem Lernen der Koordinaten für einen Raumpunkt können die SPS-Anweisungen für
diesen Punkt eingegeben werden.
Nach Anwahl einer vorher programmierten Folge erscheint folgende Anzeige:

Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ae: 100 %
Filt: 100 % Genau: 200 1/10 Grd
SPS KOORDI Inter- naechst. Weiter

F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1]. Das Menü SPS-Lernen wird eingeblendet
Folge: 5 Pkt: 10 SPS-LERNEN

FB
SP
UP
BS
1>
AUSG. MAKRO WARTE ZANGE Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der entsprechenden Funktionstaste [F1 - F4] wird zur jeweiligen
Funktion verzweigt.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] werden weitere Funktionen angezeigt.
ARITH
FLAG VERGL MERKER Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
ZAEHLER TIMER BINAER ANALOG Weiter

F1 F2 F3 F4 F5
SPRUNG
Marke SPRUNG IBM Dock Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
In diesem Menü können alle in den folgenden Kapiteln beschriebenen SPS-

Anweisungen menügeführt programmiert werden.

VRS 1
Pro Raumpunkt können neben einer Fahrbedingung (FB), einem Sprungziel
(SP), Unterprogrammaufrufen (UP‘s), Bahnschaltfunktionen (BS), 20 SPS-Zeilen
! programmiert werden. Es kann unter Umständen zu Rechenzeitproblemen bei

der Ausführung kommen. Dann muß die Konstante 556 „Maximale SPS-Last“
korrigiert werden.
Näheres zu der Konstante finden Sie im Kapitel 14 „Konstanten - Ändern“
Im Display werden 4 oder 8 SPS-Zeilen, je nach angeschlossenen Handpult,

angezeigt. Die aktuelle Zeile wird durch den Zeiger [>] gekennzeichnet.
❚ Mit den [Cursor AUF]- und [Cursor AB] - Tasten bewegen Sie den Cursor auf
die gewünschte Zeile.
Werden mehr als 4 oder 8 Zeilen eingegeben, so wandert die Anzeige im Display bei
jeder weiteren eingegebenen Zeile nach oben, d. h. die jeweils oberste Zeile
verschwindet scheinbar (Scrollfunktion).
❚ Mit den [Cursor AUF]- und [Cursor AB] - Tasten holen Sie die gewünschte
Zeile wieder zurück in das Display.
SPS-Operatoren
Zum Verknüpfen der einzelnen Komponenten (Operanden) stehen folgende logische
Operationen zur Verfügung:
• UND & Gleich =
• ODER + Ungleich !
! <
• NICHT Kleiner als
/ >
• Geteilt durch Größer als
Die grau unterlegten Zeichen (Operatoren) können in den jeweiligen SPS-Funktionen

über die Funktionstasten eingegeben werden.
Begriffe:
Logik
logisch 1 = ‚Spannung vorhanden‘ oder ‚Bedingung erfüllt‘
logisch 0 = ‚Spannung nicht vorhanden’ bzw. ‚Bedingung nicht erfüllt‘.
Setzen
bedeutet, daß ein Ausgang auf logisch 1 gesetzt wird, d. h. der Relaiskontakt
des entsprechenden Ausgaberelais wird geschlossen.
Löschen
bedeutet die Umkehrung von Setzen, d.h. der Relaiskontakt des
entsprechenden Ausgaberelais wird geöffnet.

VRS 1
Beispiel:
Der Ausgang A10 soll erst dann gesetzt werden, wenn am Eingang E12 eine
Spannung anliegt (= log. 1 = EIN).
Schreibweise: A10 = E12.
Ausgang A10 wird gesetzt, wenn Eingang E12 log. 1 ist.
A 10 = E 12
E12
A10 ist gesetzt
A10
A 10 = E 12 E12
A10 ist nicht gesetzt

A10
NICHT (!)
Die (Negation der Operanten) bewirkt,
das die Bedingung erfüllt ist, wenn der logischen Zustand
des Operanten =AUS ist.
Beispiel: A1 wird gesetzt, wenn E3 = NICHT EIN
E3
Programmiert: A1 = ! E3 A1
A 10 = ! E 12 E12
A10 ist gesetzt

A10
A 10 = ! E 12 E12
A10 ist nicht gesetzt

A10

VRS 1
UND (&)
Die gilt erst dann als erfüllt:
wenn beteiligten Komponenten (Operanten)
den geforderten programmierten und logischen Zustand haben.
Beispiel: A1 wird gesetzt, wenn E1 & E2 & E3 & En = EIN
E1 E2 E3 En
A1
Programmiert: A1 = E1 & E2 & E3 & En
ODER (+)
Die gilt schon dann als erfüllt:
wenn mindestens 1 Komponente (Operant)
den geforderten programmierten und logischen Zustand hat.
Beispiel: A1 wird gesetzt, wenn E1 + E2 + E3 + En = EIN
E1
E2
E3 A1
En
Programmiert: A1 = E1 + E2 + E3 + En
Bei gemischten Verknüpfungen gilt:

UND ( & ) geht vor ODER ( + )

VRS 1
SPS-Eingänge und -Ausgänge

Eingänge und Ausgänge sind erforderlich, um Kommandos und Signale von der
Steuerung an den Prozeß und umgekehrt geben zu können, z. B. Zange AUF / ZU,
Profilfrei, Arbeitsende, Verriegelung Roboter usw.
Steuerung
E1 E16 A1 A16
Optokoppler
1 2 3 4 5 6 7 8 N1 9 10 11 12 13 14 15 16 N2 1 2 31 32
E1 E16 A1 A16
Fremdspannung 24V potentialfrei (2A)

16 Ausgänge
16 Eingänge
SPS-Eingänge
Über die Eingänge (physikalisch auf der SPS E/A - Karte, oder über Interbus) gelangen
Kommandos von der Peripherie in die Steuerung.
Dieses sind z. B.
• Anwahl der zu fahrenden Arbeitsfolge
• Meldung: neues Teil liegt in Vorrichtung
• Rückmeldung: Zange ist AUF / ZU usw.
Je nach Aufrüstung bearbeitet die SPS bis zu 992 Eingänge (E1 – E992), die durch
SPS-Anweisungen logisch verknüpft werden können.
Pro E/A - Karte stehen 16 optoentkoppelte Eingänge zur Verfügung.
Das Eingangssignal (24V =) muß mindestens 20 ms anstehen, um eine sichere

Bearbeitung zu gewährleisten.
Die SPS kann Eingänge auch low aktiv abfragen und bearbeiten.

VRS 1
Folgenanwahl:
Die Eingänge E1 - E8 sind vorgesehen für die Anwahl der Folge-Nr.
a) 1 aus n (Folge-Nr. 1 - 8)
b) binär (Folge-Nr. 1 - 127) (7bit, odd parity)
Folge 0 ist nicht zugelassen !
Die gesetzten Eingänge werden von der Robotersteuerung auf ihre Plausibilität hin
überprüft:
a) Bei Anwahl 1 aus n darf nur ein Eingang gesetzt sein, andernfalls erfolgt die
Fehlermeldung: „Fehlerhafte Folge-Nr.“
b) Bei Anwahl in binärer Darstellung wird geprüft, ob bei ungerader Anzahl von
gesetzten Eingängen auch der Parityeingang gesetzt wurde.
SPS-Ausgänge Hand-F1-F2-F1-F1-F1
Über diese potentialfreien Ausgänge werden Kommandos von der Steuerung an die
Prozeßperipherie gegeben, z. B. Meldungen an die Betriebsmittelsteuerung (BMS),
Werkzeugkommandos, Fortschaltbedingungen usw.
Die SPS bearbeitet je nach Aufrüstung maximal 992 Ausgänge (A1 – A992).
Pro E/A-Karte stehen 16 entkoppelte Ausgänge in Form von Relaiskontakten zur
Verfügung. Jeder Kontakt ist mit einer 2A Feinsicherungen abgesichert.
Durch entsprechende SPS-Anweisungen können diese Ausgänge direkt oder in
Abhängigkeit von logisch verknüpften Operanden (Eingängen, Merkern, Flags) gesetzt
oder gelöscht werden.
SPS-Ausgang einschalten
Das Programmieren von Ausgängen setzt voraus, daß die Koordinaten für den
Raumpunkt schon gelernt wurden.
ln diesem Beispiel sollen im Punkt-Nr. 10 der Folge-Nr. 5 SPS-Funktionen
programmiert werden.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1]. Das Menü SPS-Lernen wird eingeblendet.

FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Um einen Ausgang zu programmieren, drücken Sie die Funktionstaste [F1].
Geben Sie die Ausgangs-Nr. (in diesem Beispiel Nr.:13) ein.
Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste. Das SPS-Ausgangsmenü
wird eingeblendet.
Folge: 5 Pkt: 10 SPS AUSG.

FB
SP
UP
BS
1 > A13
(F1 – F3, ESC)
EINSCH. AUSSCH. VERKN.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um mit der SPS-Programmzeile den

Ausgang A13 einzuschalten. Die SPS-Zeile ist damit abgeschlossen und im
Display wird das SPS-Lernen-Menü eingeblendet.
❚ Der Zeiger steht danach auf der nächsten freien Eingabezeile (2), in die Sie mit
den Funktionstasten [F1] - [F5] weitere SPS - Anweisungen eingegeben
können.
SPS-Ausgang ausschalten
Die Vorgehensweise beim Ausschalten eines SPS-Ausgangs ist identisch dem
Programmieren des Einschaltens.
❚ Um einen Ausgang zu programmieren, drücken Sie die Funktionstaste [F1].

❚ Geben Sie Ausgangs-Nr. ein.
❚ Schließen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste ab.
Ausgang A13 auszuschalten.
SPS-Ausgang verknüpfen
Einen Ausgang zu verknüpfen bewirkt, daß dieser erst dann auf EIN bzw. AUS gesetzt
wird, wenn die entsprechende Bedingung erfüllt ist.
Beispiel:
Der Ausgang 20 soll mit dem Eingang 13 verknüpft werden, d. h. A 20 soll erst dann
auf EIN gesetzt werden, wenn E13 = EIN ist.

VRS 1
Zum Verknüpfen eines Ausgangs gehen Sie wie folgt vor:
❚ Um einen Ausgang zu programmieren, drücken Sie die Funktionstaste [F1].

❚ Geben Sie Ausgangs-Nr. (z.B. 20) ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste.
Folge: 5 Pkt: 10 SPS AUSG.

FB
SP
UP
BS
1 > A20
(F1 – F3, ESC)
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um den Ausgang mit anderen Operanden
zu verknüpfen.

FB
SP
UP
BS
1 > A20 = ?
Bitte Operand eingeben (F1 – F5)
E M F A Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie den entsprechende Operand (Eingang, Merker, Flag, Ausgang) über
die Funktionstasten [F1] bis [F4] ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5], um weitere Operanden (Sensorflags und
Timerflags) auswählen zu können.
Um z.B. Eingang E 13 als Operand einzugeben, ist folgendermaßen vorzugehen:
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] (E = Eingang).

❚ Geben Sie die Eingangs-Nr. (für das obere Beispiel 13) ein.
Im Display wird die Wahlmöglichkeit, ob der Eingang (Operand) negiert werden soll
angezeigt (Negiert = NICHT EIN).
FB
SP
UP
BS
1 > A20 =
Soll Operand negiert (!) sein ? E 13
Ja Nein
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um den Operand zu negieren oder

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um den Operand nicht zu negieren.
In diesem Beispiel drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Somit ist Ausgang 20 mit
Eingang 13 verknüpft.
Im Display wird die Möglichkeit angeboten, weitere Verknüpfungen einzufügen.

FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E13
(F1 – F3, ESC)
Loesch Einfue Korrig.
F1 F2 F3 F4 F5
Lesen Sie dazu in diesem Kapitel den Abschnitt „Einfügen weiterer

Verknüpfungen innerhalb einer Zeile“.
❚ Soll keine weitere Verknüpfung erfolgen, drücken Sie die [Return]-Taste. Das
SPS-Lernen-Menü wird zum Eingeben weiterer SPS-Anweisungen angezeigt.
Ausgänge können in den SPS-Anweisungen auch als Operanden benutzt werden:
A4 = A3 Ausgang 4 wird eingeschaltet, wenn A3 eingeschaltet ist, andernfalls

wird A4 ausgeschaltet.

VRS 1
Fehlerhafte Ausgänge können in diesem Beispiel durch Rücklesen nicht erkannt
werden, da der Zustand von A3 nicht über die Hardware gelesen wird. Die Zustände
aller Ausgänge werden intern per Software mitgeführt.
Das Verhalten von programmierten Ausgängen ist über die
„Ausgangsattribute“ einstellbar. Lesen Sie dazu im Kapitel 14 „Konstanten -

Ändern“ den Abschnitt „301 Ausgangsattribute“.
SPS-Zeilen einfügen, korrigieren und löschen:
Diese Funktion wird aktiviert, wenn der Zeiger durch Drücken der
[Cursor Auf] / [Cursor Ab] - Tasten auf eine bereits programmierte SPS-Zeile gestellt
wird.
Dadurch ändern sich außer der Menübezeichnung (in SPS-KORRIG) auch die
Belegung der Funktionstasten [F1] bis [F5].
Einfügen
Folge: 5 Pkt: 10 SPS LERNEN

FB
SP
UP
BS
1>
2 A20 = E13
F1 F2 F3 F4 F5
[F1] Einfügen
Vor der Zeile, auf der Zeiger (>) zur Zeit steht, wird eine freie Eingabezeile eingefügt.
Alle nachfolgenden Zeilennummern werden um 1 erhöht.
Korrigieren
Folge: 5 Pkt: 10 AUSG.KOR.

FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E13
(F1 – F4, ESC)
EINSCH AUSSCH VERKN. NR.KOR.
F1 F2 F3 F4 F5
[F3] Korrigieren
In der Zeile, in der der Zeiger (>) gerade steht oder gestellt wird, kann die gewünschte
Korrektur eingegeben werden.

VRS 1
Löschen
Folge: 5 Pkt: 10 SPS KORRIG

FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E13
KOPIE z.
EINF. BUFFER KORR. LOESCH
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F5] wird die ganze Zeile, auf der Zeiger (>)
gerade steht, gelöscht.
Einfügen weiterer Verknüpfungen innerhalb einer Zeile

Im folgenden Beispiel soll bei einer bereits programmierten Ausgabe die Verknüpfung
erweitert werden.
Beispiel:
A20 = E13
soll erweitert werden auf
A20 = E12 & E13 + E14
❚ Stellen Sie den Zeiger mit den [Cursor AUF]- oder [Cursor-AB]-Tasten auf die
entsprechende SPS-Zeile. Die Funktionstasten sind dann wie folgt belegt:
FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E13
KOPIE z.
EINF. BUFFER KORR. LOESCH
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um die SPS-Zeile zu ändern.
Folge: 5 Pkt: 10 AUSG. KOR.

FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E13
(F1 – F4, ESC)
EINSCH. AUSSCH. VERKN. NR.KOR.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Zum Einfügen der weiteren Verknüpfungen drücken Sie die Funktionstaste [F3].
Folge: 5 Pkt: 10 AUSG. KOR:

FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E13
( F1-F3, ->, <-, ESC, RETURN )
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Die Einfügeposition wird durch den Cursor bestimmt, der mit den [Cursor
Links]- bzw. [Cursor Rechts] - Tasten bewegt werden kann.
1 > A 20 = E 13 ;
2
Einfügen VOR dem Operanden E13

HINTER dem Operanden E13
Da in dem Beispiel der neue Operand E12 vor dem E13 eingefügt werden soll, muß
der Cursor auf das E von E13 gestellt werden.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Vor dem Feld E13 entsteht ein freies
Eingabefeld.
FB
SP
UP
BS
1 > A20 = ? ? E13
Bitte Operand eingeben (F1 – F5) >
E M F A Weiter
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Um z.B Eingang 12 als Operand einzugeben, gehen Sie folgendermaßen vor:
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] (E = Eingang)

❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste ab.
Die Abfrage, ob der Operand negiert werden soll, wird angezeigt.
❚ Drücken Sie für dieses Beispiel die Funktionstaste [F2], da der Eingang 12 nicht
negiert werden soll.
Folge: 5 Pkt: 10 AUSG: KOR.
FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E12 ? E13
Bitte Operator eingeben >
& UND + ODER
F1 F2 F3 F4 F5
Jetzt fehlt noch der Operator, mit dem die beiden Operanden verknüpft werden sollen.
❚ In diesem Beispiel drücken Sie die Funktionstaste [F1].
Die UND - Verknüpfung wird in die Zeile eingefügt. Der Cursor rückt eine Stelle nach
rechts und blinkt unter dem E (von E13). Gleichzeitig wechselt wieder die Belegung der
Funktionstasten [F1] bis [F5].

FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E12 & E13
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Da hinter E13 noch die ODER - Verknüpfung mit E14 erfolgen soll, stellen Sie
der Cursor mit der Cursortaste hinter E13.
❚ Drücken Sie die [Cursor Rechts] - Taste, um den Cursor auf das Semikolon
zu stellen (;)

VRS 1
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F2] wird hinter E13 ein neues Eingabefeld,
begrenzt durch zwei Fragezeichen, eingeblendet.
FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E12 ? E13 ? ?
Bitte Operator eingeben >
& UND + ODER
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um den neuen Operanden mit der ODER -
Funktion zu Verknüpfen.
❚ Hinter dem neuen Operator (+) kann der gewünschte Operand (Eingang,
Merker, Flag, Ausgang, Sensor, Timer). über die Funktionstasten [F1] bis [F5]
angewählt werden.
Um z.B. Eingang 14 als Operand einzugeben gehen Sie folgendermaßen vor:
❚ Drücken Sie im Operanden - Menü die Funktionstaste [F1] = E.

Die Abfrage, ob der Operand negiert werden soll, wird eingeblendet.
❚ Drücken Sie für dieses Beispiel die Funktionstaste [F2], da der Eingang 14 nicht
negiert werden soll.
Somit ist die Verknüpfung komplett.

VRS 1
Im Display wird die folgende Anzeige eingeblendet. Der Cursor blinkt auf dem
Semikolon hinter E14.
FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E12 & E13 + E14;
( F1-F3, ->, <-, ESC, RETURN )
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit der Funktionstaste [F2] können Sie weitere Verknüpfungen einfügen.

❚ Soll keine weitere Verknüpfung erfolgen, drücken Sie zweimal die
[Return] - Taste.
Das SPS - Lernmenü zum Eingeben weiterer SPS-Zeilen wird eingeblendet.
Korrigieren von Verknüpfungen innerhalb einer Zeile

Im folgenden Beispiel soll in einer programmierten Verknüpfung ein Operator korrigiert
werden.
❚ Stellen Sie den Zeiger mit den Cursortasten [AUF] oder [AB] auf die
entsprechende SPS-Zeile.
❚ Mit den [Cursor Links]- / [Cursor Rechts] - Tasten stellen Sie jetzt den Cursor
auf den zu korrigierenden Operator oder Operanden.
Soll z.B. die UND - Verknüpfung in eine ODER - Verknüpfung geändert werden, muß
der Cursor auf den Operator UND (&) gestellt werden.
Im Display wird die folgende Anzeige eingeblendet.

FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E12 & E13 + E14;
( F1-F3, ->, <-, ESC, RETURN )
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um den Operator zu korrigieren.

Im Display wird für den alten Operator (&) statt dessen ein Fragezeichen (?) angezeigt.
Gleichzeitig erfolgt die Aufforderung, einen anderen Operator einzugeben.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um die ODER - Verknüpfung zu wählen.

VRS 1
❚ Drücken Sie die [Return] - Taste.
❚ Drücken Sie erneut die [Return] – Taste, um die Änderungen in die SPS-Zeile
zu übernehmen. Im Display wird die korrigierte SPS-Zeile angezeigt oder
❚ Drücken Sie [Esc] - Taste, um die Änderungen in der SPS-Zeile nicht zu
übernehmen.
Löschen von Verknüpfungen innerhalb einer Zeile

In einer SPS-Zeile können einzelne Operanden aus einer Verknüpfung gelöscht
werden. Gehen Sie dabei wie folgt vor:
❚ Stellen Sie den Zeiger mit den [Cursor AUF] oder [Cursor AB] - Tasten auf die
entsprechende SPS-Zeile.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3] 2 mal.
❚ Mit den [Cursor Links]- / [Cursor Rechts] - Tasten stellen Sie den Cursor auf
den zu löschenden Operator oder Operanden.
FB
SP
UP
BS
1 > A20 = E12 & E13 + E14;
F1 F2 F3 F4 F5
Löschen eines Operanden:

❚ Stellen Sie den Cursor auf den zu löschenden Operanden (z.B. E13).
Der Operand mit den rechts davon stehenden Operatoren wird gelöscht.
Beispiel:
Cursor steht auf Operand
vorher 1>A20 = E13 & E14 & E16 & E 18

nachher 2
1>A20 = E14 & E16 & E 18

2

VRS 1
Löschen eines Operators:

❚ Stellen Sie den Cursor auf den zu löschenden Operator (z.B. &)
Der Operator mit den rechts davon stehenden Operanden wird gelöscht.
Beispiel:
Cursor steht auf Operator
vorher
nachher 1>A20 = E13 & E14 & E16 & E 18
2
1>A20 = E13 & E16 & E 18

2
Besteht die Zeile aus nur 1 Operanden, kann dieser nicht gelöscht werden.
Ist der entsprechende Operand oder Operator gelöscht, können Sie das Menü Löschen
wieder verlassen.
❚ Drücken Sie die [Return] - Taste.

❚ Drücken Sie erneut die [Return] - Taste, um die Änderungen in die SPS-Zeile
zu übernehmen oder
❚ Drücken Sie [Esc] - Taste, um die Änderungen in der SPS-Zeile nicht zu
übernehmen.

VRS 1
SPS-Makros Hand-F1-F2-F1-F1-F2
In der Steuerung können bis zu 99 SPS-Anweisungen zu einem sog. Makro
zusammengefaßt und unter einer Makro-Nr. gespeichert werden.
Dieses bietet den Vorteil, daß sich wiederholende SPS-Anweisungen nur einmal
programmiert werden müssen und danach als SPS - Makro an jedem beliebigen
programmierten Punkt innerhalb aller programmierten Folgen wieder aufgerufen
werden können.
Hinweis:
! Die programmierten SPS-Makros können in der punktbezogenen und in der

freilaufenden SPS aufgerufen werden.
Es können bis zu 200 verschiedene SPS-Makros programmiert werden.
Aus einem Makro kann ein weiteres Makros aufgerufen werden. Die maximale
Verschachtelungstiefe ist auf 10 begrenzt.
Makros
Programmieren (EDIT) oder Löschen

Lesen Sie dazu im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ den Abschnitt „330 SPS-
Makros lernen/löschen“.
Beispiel: Makro 0 A10 = EIN

A 12 = EIN
Zange 1 = ZU
Warte 10 sek.
A10 = AUS
A11 = AUS
Warte bis E14
Zange 1 = AUF
A 13 = EIN
SPS - Makroaufruf programmieren

Makros können sowohl in der punktbezogenen, als auch in der freilaufenden, SPS
aufgerufen werden.

VRS 1
❚ Nach Anwahl des SPS-Menüs wird die folgende Anzeige eingeblendet.

FB
SP
UP
BS
1>
AUSG MAKRO WARTE ZANGE Weiter
F1 F2 F3 F4 F5

❚ Geben Sie die Makro-Nr. ein.
Der Makroaufruf ist damit programmiert und wird im Display angezeigt:

FB
SP
UP
BS
1 SPS Makro 5 GREIFER 1 AUF
2>
F1 F2 F3 F4 F5
SPS Makroinhalt anzeigen

Ist in einer SPS-Zeile ein Makroaufruf programmiert, können Sie sich den Inhalt des
Makros anzeigen lassen.
❚ Stellen Sie den Zeiger mit den [Cursor Auf]- / [Cursor Ab] - Tasten auf eine
SPS-Zeile, in der ein Makroaufruf programmiert ist.
Die Belegung der Funktionstasten ändern sich wie folgt:

FB
SP
UP
BS
1 > SPS Makro 5 GREIFER 1 AUF
KOPIE z.
EINF BUFFER KORR SHOW LOESCH
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Drücken Sie die Funktionstaste [F4].
Das Menü wechselt in das Makroanzeige-Menü (SHOW MA) und der Inhalt des
programmierten SPS-Makros wird angezeigt.
Folge: 5 Pkt: 10 SHOW-MA 5
1 A12 = AUS
2 A10 = AUS
3 A11 = EIN
4 Warte bis = !E12 & E11;
5 Warte bis = !E10;
6>
F1 F2 F3 F4 F5
Sind mehr als 4 Zeilen programmiert worden, kann mit den [Cursor Auf] / [Cursor Ab]
- Tasten der Anzeigebereich gescrollt werden.
Das Makro wird nur angezeigt. Die einzelnen SPS-Anweisungen können hier nicht
geändert oder erweitert werden.

Zum Programmieren der SPS-Makros lesen Sie im Kapitel 14 „Konstanten -
Ändern“ den Abschnitt „330 Makros lernen/löschen“ nach.
❚ Drücken Sie die [Esc] - Taste, um die Anzeigefunktion zu verlassen.
SPS - Wartebedingungen (WARTE) Hand-F1-F2-F1-F1-F3

In der SPS bestehen zwei Möglichkeiten, das Roboterfahrprogramm, unter ständiger
Ausregelung aller Achsen, anzuhalten.
Wartebedingungen:
• Warten, bis die in dem entsprechenden Raumpunkt programmierte
Wartezeit abgelaufen ist (max. 9999 1/10tel Sekunden)
• Warten, bis die in dem entsprechenden Raumpunkt programmierte logische
Verknüpfung als erfüllt gilt.
Eine Wartebedingung ist immer fest an einen Raumpunkt gebunden und kann
! daher nur in der punktbezogenen SPS programmiert werden.

VRS 1
Ist in einem Raumpunkt eine Wartezeit programmiert, so wird der Roboter gezielt
angehalten, d. h. die Geschwindigkeit wird in diesem Punkt auf Null geregelt.
Ebenso verhält es sich, wenn die Wartebedingung aus einer logischen Verknüpfung
besteht. Erst wenn diese als erfüllt gilt, können eventuell weitere, nachfolgende SPS-
Anweisungen ausgeführt werden, bzw. der Roboter sein Fahrprogramm fortsetzen.
Online:
Um die Taktzeit nicht durch ein unnötiges Abbremsen des Roboters zu vergrößern,
weil die in dem anzufahrenden Raumpunkt programmierte Wartebedingung schon
erfüllt ist (z. B. Warten auf Kontakt...), kann zusätzlich zur logischen Verknüpfung die
Anweisung Online programmiert werden.
Dadurch wird die Wartebedingung schon auf dem Weg zu diesem Punkt geprüft. Ist die
Bedingung vor Erreichen der Genauigkeitskugel des Punktes bereits erfüllt, wird diese,
gemäß der programmierten Genauigkeitskugel, verschleifend durchfahren.
Ist die Wartebedingung erst innerhalb der Genauigkeitskugel erfüllt, wird die aktivierte
Bremsrampe aufgehoben und der Punkt mit der programmierten Geschwindigkeit
verschleifend durchfahren.
Es können sowohl Wartezeit als auch logische Verknüpfungen in einem Raumpunkt

FB
SP
UP
BS
1>
AUSG MERK WARTE ZANGE Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
Anwendung:
• Warten auf Betriebsmittelsteuerung
• Vorhaltezeit
• beim Schutzgas - Schweißen
• Kleberauftragen
• Montage- und Fügeaufgaben usw.
❚ Nach Betätigung der Funktionstaste [F3] erscheint folgendes Menü:
Folge: 5 Pkt: 10 WARTE

FB
SP
UP
BS
1>
(F2, F4, ESC)
BIS ONL ZEIT
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
[F2] WARTE BIS
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um eine Wartebedingung zu
programmieren.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4], um die erste Bedingung der Verknüpfung
einzugeben.
Die weitere Vorgehensweise beim Programmieren der Wartebedingungen ist identisch
mit der Verknüpfung eines SPS-Ausgangs.
[F3] Warte ONL

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um eine ONLINE Wartebedingung zu
programmieren.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4],um die erste Bedingung der Verknüpfung
einzugeben.
Die weitere Vorgehensweise beim Programmieren der ONLINE Wartebedingungen ist
identisch mit der Verknüpfung eines SPS-Ausgangs.
[F4] Wartezeit
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4], um in diesem Punkte eine bestimmte
Wartezeit zu programmieren.
❚ Geben Sie die Wartezeit in 1/10 sek, für die das SPS-Programm an dieser
Stelle stoppen soll, ein.
Bei programmierten Wartebedingungen der Art: Warte bis und Warte Zeit,
! wird die programmierte Punktgeschwindigkeit Ve automatisch auf Null

gesetzt.

VRS 1
SPS - Zangenfunktionen Hand-F1-F2-F1-F1-F4

Die Zangenfunktionen werden benutzt, um z.B. einen Greifer zu öffnen bzw. zu
schließen, um eine Schweißzange zu betätigen oder um externe Vorrichtungen
(z.B. Spannvorrichtungen) anzusteuern.
Das Auslösen von Zangenfunktionen ist in der Regel immer mit einem bestimmten
Raumpunkt der Folge verbunden.
! Die Zangenfunktionen können nur in der punktbezogenen SPS programmiert

werden.
Für die folgenden Kapitel wird vorausgesetzt, das eine Zangentyp-Zuweisung

durchgeführt wurde.

Zuweisung Zangen“.
❚ Zum Programmieren der Zangenfunktionen wählen Sie das Menü SPS-Lernen

der punktbezogenen SPS an.
FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Um eine Zangenfunktion zu programmieren, drücken Sie die Funktionstaste

[F4]. Das Werkzeug - Aktionsmenü wird eingeblendet.
Folge: 5 Pkt: 10 W-AKTION
FB
SP
UP
BS
1 > Zange 1 Zu = EIN;
BED.
ZANGE ZU/AUF VERKN.
F1 F2 F3 F4 F5
[F1] Zangen-Nr. ändern

Es ist standardmäßig die Zange 1 vorgewählt.
Um die Zangen-Nr. zu ändern, gehen Sie wie folgt vor:
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um die Nummer der Zange zu ändern.
❚ Geben Sie die neue Zangen-Nr. ein.

VRS 1
[F2] Zange Zu/Auf

Die Zangenfunktionen ZU/AUF zu der angewählten Zangen-Nr. kann geändert werden.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um die Zangenfunktion zu wechseln.

Durch jedes weitere Drücken der Funktionstaste [F3] wechselt die
Zangenfunktion erneut.
[F3] Bedingte Zangenfunktion

Eine Zangenfunktion kann von einer Verknüpfungsbedingung abhängig gemacht
werden. Diese Zangenfunktion wird erst ausgelöst, wenn die Bedingung als erfüllt gilt.

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um eine Bedingung einzugeben.
Die weitere Vorgehensweise beim Programmieren der bedingten Zangenfunktionen ist

Lesen Sie dazu in diesem Kapitel den Abschnitt „SPS-Ausgänge verknüpfen“.
Zangenfunktion programmieren "QUICK"

In den Funktionen Lernen, Einfügen und Korrigieren kann in dem angewählten
Raumpunkt die gewünschte Zangenfunktion auch ohne Aufruf des SPS -
Zangenmenüs programmiert werden. (QUICK-Programmierung)
❚ Wählen Sie das Hauptmenü Neulernen, Einfügen bzw. Korrigieren an. Die
folgende Anzeige wird eingeblendet.
FOLGE: 5 Pkt: 0 PTP
Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ae: 100 %
Filt: 100 % Genau: 200 1/10 Grd

F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Zur Eingabe der Zangenfunktion AUF bzw. ZU drücken Sie die entsprechende
Handpulttaste. Im Display wird das Zangeninfo - Menü angezeigt:
Z01
ACHTUNG! Zangenfunktion
Zange Nr. 1 auf
F1, ZNGauf oder F5 loesen

Quick die Bewegung aus
Prog auf / zu
F1 F2 F3 F4 F5
Die angezeigte Zangennummer (hier Z1) kann durch die Tasten [Zange +] / [Zange -]
korrigiert werden, die angezeigte Zangenfunktion (hier AUF) kann durch die Taste
[Zange ZU] noch verändert werden.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] wird die Zangenfunktion automatisch in

die letzte SPS-Zeile des Punktes programmiert. Danach wird wieder das
Ausgangsmenü angezeigt.
Zangen- und Interbus Dockfunktion

Desweiteren ist es möglich Dockvorgänge auszuführen. Voraussetzung hierfür ist, daß
im Zangenmenü für eine Dockzange ein dockbares Interbusmodul eingetragen ist und
Veränderungen in der CFG – Liste vorgenommen worden sind.

Zuweisung Zangen“ und „351 IBM CFG editieren“
❚ Um in [HAND] eine dockbare Zange An- bzw. Abzudocken, so erscheint nach

Betätigung der entsprechenden Zange folgende Anzeige:
Z01
ACHTUNG! Zangenfunktion
Zange Nr. 6 Dockzange auf

IBM Mod: 8/8 Dock
ZNGauf oder F5 loesen die Bewegung aus

Andock Abdock auf / zu
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] oder [F3] wird die angewählte Zange
entweder An- oder Abgedockt
❚ Zur Eingabe der Zangenfunktion AUF bzw. ZU drücken Sie die Handpulttaste
[F5].

VRS 1
In der SPS gibt es ein neues Kommando „IBM Dock“, um ein Dockbares Modul zu
programmieren:
FB
SP
UP
BS
1>
SPRUNG
MARKE SPRUNG IBM Dock
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F3] erscheint dann der Buchstabe „D“ in der
SPS Zeile:

FB
SP
UP
BS
1>D
Modul abdocken = 0 andocken = 1
F1 F2 F3 F4 F5
Danach kann entweder eine „0“ für Abdocken oder eine „1“ für Andocken eingetragen
werden. Folgende Anzeige wird angezeigt:

FB
SP
UP
BS
1 > D1 03.00 8/8 Dock
Bitte Interbus Modul Nr eingeben
F1 F2 F3 F4 F5
Es erscheint dann eine Modulnummer und, wenn vorhanden, der dazugehörige

Modulname. Mit [Cursor] UP oder DOWN kann nun aus der Liste der dockbaren
Module das gewünschte Modul ausgewählt werden. Mit [RETURN] wird die Auswahl
abgeschlossen.

VRS 1
SPS-Flags Hand-F1-F2-F1-F1-F5-F1
Flag = engl. Merkzeichen
Flags entsprechen in der SPS sogenannten Merkzeichen, die nur die logischen
Zustände 0 oder 1 annehmen können (0 = nicht gesetzt, 1 = gesetzt)
Der Vorteil des Flags ist, daß einmalig aufgetretene Bedingungen permanent
gespeichert (gemerkt) werden können: z. B. Taktkontrolle, Stapelplatz belegt o.ä.
Wird ein Flag gesetzt (logisch 1), behält es diesen Zustand, bis es gezielt wieder
gelöscht, das Folgenende erreicht oder Neustart eingewählt wird.
Ausnahme: statische Flags.
Es können max. 999 Flags (F1 - F999) programmiert werden. Diese sind für die
punktbezogene und die freilaufende SPS identisch.
Wichtiger Hinweis
! System- Ein und -Ausgänge können auf Flags abgebildet werden. Mit Hilfe dieser
Flags können Sie Systemzustände abfragen und entsprechend auswerten (z.B.
Abfrage der Betriebsart, Auswertung der Fehlerdiagnose). Achte Sie darauf, daß
Sie diese Flags nicht überschreiben.
Die Zuordnung ist im Kapitel 14 "Konstanten Ändern" im Abschnitt "315-

System E/A" beschrieben.
Flags
Sie können jedes einzelne Flag auf einen bestimmten Zustand (0 oder 1) setzen.
Lesen Sie dazu im Kapitel 14 „Konstanten Ändern“ den Abschnitt „303 Flags
gezielt setzen/löschen/ editieren“.
SPS-Flag Ein-, Ausschalten und Verknüpfen

Flags können sowohl in der punktbezogenen, als auch in der freilaufenden, SPS
Zustände zugewiesen werden.
❚ Nach Anwahl des SPS-Menüs wird die folgende Anzeige eingeblendet.

FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5]. Die Belegung der Funktionstasten
wechselt.
FB
SP
UP
BS
1>
ARITH.
FLAG VERGL. MERKER Weiter
F1 F2 F3 F4 F5

❚ Geben Sie die Flag-Nr. ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste. Die folgende Anzeige wird
eingeblendet.
Folge: 5 Pkt: 10 SPS-FLAG
FB
SP
UP
BS
1 > F100
(F1 – F3, ESC)
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um das Flag auf den logischen Zustand
EIN zu setzen oder
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um das Flag auf den logischen Zustand
AUS zu setzen oder
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um dem Flag das Ergebnis einer logischen
Verknüpfung zuzuweisen.
Die weitere Vorgehensweise bei der Programmierung von Flag - Verknüpfungen ist


VRS 1
SPS - Statische Flags
Im Unterschied zu normalen Flags behalten die als statisch definierten Flags ihren
logischen Zustand auch über das Folgenende hinaus.
Diese Möglichkeit wird genutzt, um Kennungen oder einmalig aufgetretene

Bedingungen auch bei Betrieb mit Folgenwechsel, beim Stapeln mit
Variantensteuerung usw. weiterhin zur Verfügung zu haben.

Statische Flags definieren“.

VRS 1
SPS-Arithmetischer Vergleich Hand-F1-F2-F1-F1-F5-F2

Diese SPS-Funktion bietet die Möglichkeit, Inhalte von Zählern, Timern,
Binärausgaben untereinander und/oder mit ganzen Zahlen, arithmetisch zu
vergleichen.
Das Vergleichsergebnis wird durch den logischen Zustand eines Flags

gekennzeichnet
0 = Vergleichsbedingung nicht erfüllt,
1 = Vergleichsbedingung erfüllt.
Es gilt folgende Syntax:

Fx = Operand 1 Operator Operand 2
Als Operanden sind zugelassen:

• ganze Zahlen von -9999 bis +9999
• Inhalte von Zählern
• Inhalte von Timern
• Inhalte von Binärausgaben
Als Vergleichs - Operatoren können programmiert werden:

• größer (>)
• kleiner (<)
• gleich (=)
• ungleich (!)
Beispiel:
Das arithmetische Vergleichsflag F1 soll auf logisch ‘1’gesetzt werden, wenn der Inhalt
von Zähler i4 größer als 3 ist. Ansonsten erhält F1 den Wert logisch ‚0‘.
Hierfür muß die folgende SPS-Zeile programmiert werden.

F1 = i4 > 3
❚ Wählen Sie das SPS-Menü an.

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5], bis die Funktionstaste [F2] mit der
Funktion ARITH.VERGL. (arithmetischer Vergleich) belegt ist.
FB
SP
UP
BS
1>
ARITH.
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Geben Sie die Flag-Nr. (für dieses Beispiel die Nr. 1) ein.
Sie werden jetzt aufgefordert, die erste Vergleichsgröße einzugeben.

Folgende Vergleichsgrößen können über die Funktionstasten eingegeben werden.
[F1] = i Zähler
Shift [F1] = t Zähler
[F2] = a Binärausgabe
Shift [F2] = b Zähler
[F4] = +ZAHL positive Zahl (max. 9999)
[F5] = -ZAHL negative Zahl (max. -9999)
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] = i

❚ Geben Sie die Nummer des Zählers (z.B. 4) ein.
Die Aufforderung zur Eingabe eines der folgenden Vergleichsoperatoren wird

angezeigt:
[F1] = (=) gleich
[F2] = (!) ungleich
[F3] = (<) kleiner
[F4] = (>) größer
❚ Drücken Sie für das oben angeführte Beispiel die Funktionstaste [F4] = ‘größer’
Sie werden jetzt aufgefordert, die zweite Vergleichsgröße einzugeben.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3] = +ZAHL, um eine positive Zahl

einzugeben.
❚ Geben Sie die Zahl (z.B. 3) ein.

FB
SP
UP
BS
1 > F1 = i04 > 0003;
ARITH.
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Damit ist der arithmetische Vergleich programmiert! Das Ausgangsmenü wird
eingeblendet. Der Zeiger (>) steht auf der nächsten freien SPS-Zeile.
SPS-Merker Hand-F1-F2-F1-F1-F5-F3
In der SPS können mit einem Merker (M) eine oder mehrere logische Verknüpfungen
zusammengefaßt werden. Merker werden zu Beginn oder im Laufe einer Folge
definiert.
Der Zustand der Merker wird in jedem Punkt neu aktualisiert.
Ein Merker wird definiert, indem ihm in einer SPS-Anweisung eine logische
Verknüpfung zugewiesen wird, z.B.:
M01 = E11 & E12.
Nach der Definition kann ein Merker zu einem späteren Zeitpunkt abgefragt werden.
Bei der Abfrage ist der Merker als eine Art Platzhalter für die vorher definierte
Verknüpfung zu sehen.
Ist z.B. folgende Zeile programmiert :

A01 = M01
so nimmt der Ausgang A1 den Zustand ein, der sich aus der definierten Verknüpfung
des Merkers zum aktuellen Zeitpunkt ergibt.
Tatsächlich wird im oberen Beispiel folgende Zuweisung ausgewertet:

A01 = (E11 & E12)
Es stehen für die punktbezogene und die freilaufende SPS jeweils 24 eigene Merker
(M1 - 24) zur Verfügung. Anders als bei allen anderen SPS-Operanden, können die
Merker in der punktbezogenen und der freilaufenden SPS unterschiedlich definiert
werden, ohne daß sich diese gegenseitig beeinflussen.
Alle Merker werden in der Powerdown-Routine gerettet und stehen somit nach dem
Wiedereinschalten weiterhin zur Verfügung.
Wie auch die anderen Operanden, können Merker durch die Operatoren UND (&),
ODER (+) und NICHT (!) logisch verknüpft werden.
Beispiel 1: Anwendung eines Merkes

Der Ausgang A10 soll erst dann gesetzt werden, wenn die Eingänge E10 UND E11
ODER E10 UND E12 logisch = 1 (geschlossen) sind.
E10 E11
E12
A10
A10
Schreibweise:
A 10 = E10 UND E11 ODER E10 UND E12

VRS 1
daraus folgt: A10 = E10 & (E11 + E12)
Anwendung und Definieren des Merkers:

M1 = E11 + E12
Programmiert wird dann: A10 = E10 & M1
Beispiel 2:
E10
E24
E12 E14 E20
Relais A10
A10
Schreibweise: A10 = E10 UND (E12 ODER E14

ODER NICHT E20) ODER E24
daraus folgt: A10 = [E10 & ( E12 + E14 +!E20)] + E24
Merker definieren: M1 = E12 +E14 + !E20

Programmieren: A10 = E10 & M1 + E24
Bei gemischten Verknüpfungen:

UND (&) geht vor ODER (+)
SPS-Merker Ein- und Ausschalten / Verknüpfen
❚ Zum Programmieren der SPS-Merker wählen Sie das SPS-Menü an. Das
folgende Menü wird eingeblendet:
FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5]. Die Belegung der Funktionstasten

wechselt.
FB
SP
UP
BS
1>
ARITH.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um einen Merker zu programmieren.

❚ Geben Sie die Merker-Nr. (in diesem Beispiel 5) ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste ab. Das SPS-Merker-Menü
wird angezeigt.
Folge: 5 Pkt: 10 SPS MERK.
FB
SP
UP
BS
1 > M5
(F1 - F3, ESC)
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um den Merker mit dem logischen Zustand
EIN zu definieren oder
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um den Merker mit dem logischen Zustand
AUS zu definieren oder
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um den Merker mit einer logischen
Verknüpfung zu definieren.
Die weitere Vorgehensweise beim Verknüpfen der SPS-Merker ist identisch mit der
Verknüpfung der SPS-Ausgänge.


VRS 1
SPS - Zähler (arithm.) Hand-F1-F2-F1-F1-F5-F5-F1

In der SPS stehen 16 arithmetische Zähler (i0 ... i15) zur Verfügung, die ganzzahlige
Werte zwischen -9999 und +9999 annehmen können.
Der Inhalt eines Zählers kann auf einen bestimmten Anfangswert gesetzt bzw.
zurückgesetzt werden.
Lesen Sie dazu im Kapitel 14 „Konstanten - Ändern“ den Abschnitt „340 SPS-
Zähler arithm. setzen“.
Bei Überlauf (> +9999) oder Unterlauf (< -9999) bleiben die Zählerinhalte auf dem
jeweiligen Maximalwert stehen.
Die Zähler sind global, d. h. für alle Folgen, alle Unterprogramm und auch für die
freilaufende SPS gültig und werden am Folgenende oder beim Folgenwechsel nicht
automatisch auf 0 gesetzt!
Zusätzlich sind die Zähler in der Power-Down-Prozedur eingebunden, so daß sie auch
bei Spannungsausfall ihren aktuellen Wert nicht verlieren.
Für die Zähler gilt folgende Syntax:

iX (Bedingung) = Anweisung
Bedingung:
Die Wertzuweisung eines Zählers kann von einer Bedingung abhängig gemacht
werden. Die Bedingung kann der logische Zustand eines Eingangs, Merkers,
Flags, Ausgangs, Sensors oder Timers sein.
Anweisung:
Auf der rechten Seite können arithmetische Ausdrücke programmiert werden, die aus
festen Werten oder Zählervariablen bestehen.
In einer Anweisung sind die Operatoren plus (+), minus (-), mal (x), geteilt durch (/)
zugelassen.
Hinweis:
• positive Zahl geteilt durch 0 = +9999
! • negative Zahl geteilt durch 0

• 0 geteilt durch 0 = 0
= -9999

VRS 1
Beispiel 1:
i3 (E14) = 0
Hier wird der Zähler i3 auf den Wert 0 gesetzt, wenn der Eingang E14 auf 1 gesetzt ist.
Ist der Zähler E14 nicht beschaltet (auf 0), bleibt der Inhalt des Zählers i3 unverändert.
Beispiel 2:
i4 (M4) = i4 + i3 x 4 - 9
Achtung! Punkt- vor Strichrechnung!
Hier wird der Zähler i4 in Abhängigkeit von Merker M4 auf den Wert gesetzt, der sich
aus dem Ergebnis der rechten Seite ergibt, d. h. wenn der Merker M4 = 1 ist, wird die
Zählervariable i4 auf den Wert gesetzt, der sich aus folgender Berechnung ergibt:
alter Inhalt von i4 + (Inhalt von i3 x 4) - 9
SPS-Zähler programmieren
Das Programmieren eines SPS-Zählers soll an einem Beispiel geübt werden.
Beispiel 1:
Der Zähler i3 soll auf den Wert 4 gesetzt werden.
Hierfür ist folgende SPS-Zeile zu programmieren:
i3( )=4

Funktion ZAEHLER belegt ist.
FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5

❚ Geben Sie die Zähler-Nr. (für das obere Beispiel die 3) ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste. Die Abfrage, ob die
Wertzuweisung bedingt sein soll, erfolgt.

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um die Wertzuweisung des Zählers vom
logischen Zustand einer Bedingung (eines Eingangs, Merkers, Flags,
Ausgangs, Sensors oder Timers) abhängig zu machen
oder
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um mit dieser SPS-Anweisung dem Zähler
immer einen Wert zuzuweisen.
Für den oberen Fall soll die Zuweisung nicht bedingt sein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Die folgende Anzeige wird eingeblendet:

FB
SP
UP
BS
1 > i3 ( ) = 0
Bitte arith. Anweisung eingeben !
+|- *| / i|t a|b
F1 F2 F3 F4 F5
Sie werden jetzt aufgefordert eine arithmetische Anweisung einzugeben. Um den

Zähler in diesem Fall auf den Wert 4 zu setzten, gehen Sie wie folgt vor:
❚ Geben Sie die Ziffer 4 ein.

Die Zuweisung des Zählers ist damit abgeschlossen.
Beispiel 2:
Der Zähler i4 soll mit dem Produkt aus dem Zählerinhalt i3 und der Zahl 4 erweitert
werden. Von dem Ergebnis soll dann die Zahl 9 abgezogen werden. Außerdem soll die
Zuweisung in Abhängigkeit des Merkers M4 erfolgen.
Hierfür ist folgende SPS-Zeile zu programmieren:

i 4 (M4) = i4 + i3 x 4 - 9
Achtung! Punkt- vor Strich - Rechnung!

Funktion ZAEHLER belegt ist.

FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Geben Sie die Zähler-Nr. (für das obere Beispiel die 3) ein.
Es folgt die Abfrage, ob die Wertzuweisung bedingt sein soll. Für dieses Beispiel soll
die Zuweisung vom Merker M4 abhängig gemacht werden.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um die Wertzuweisung des Zählers vom
logischen Zustand einer Bedingung abhängig zu machen.
Als Bedingung können folgende Operanden über die Funktionstasten eingegeben
werden:
E = Eingang
M = Merker
F = Flag
A = Ausgang
S = Sensor
T = Timer
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2] = M (Merker).

❚ Geben Sie die Nummer des Merkers ein.
❚ Sie können jetzt die Bedingung negieren. Drücken Sie die Funktionstaste [F2],
um die Bedingung mit dem Merker M4 nicht zu negieren.
Die Anzeige im Display wechselt. Die Aufforderung, die arithmetische Anweisung für
die rechte Seite vom Gleichheitszeichen einzugeben, erfolgt. Der Cursor blinkt auf
der ‚0‘:
FB
SP
UP
BS
1 > i4 ( M4 ) = 0
+|- *| / i | t a|b
F1 F2 F3 F4 F5
Die arithmetische Anweisung kann eingegeben werden in Form einer

• einer Zahl (+/- 9999) über die Dezimaltastatur (für das direkte Setzen von
Zählern, Binärausgaben oder Timern auf einen bestimmten Wert)
• Verknüpfung von Operanden
• Verknüpfungskombination aus einer Zahl und Operanden

VRS 1
Bei den Verknüpfungen können Sie folgende Operanden verwenden:
[F3] = i (Zähler)
Shift [F3] = t (Timer)
[F3] = a (Analogausgabe)
Shift [F4] = b (Binärausgabe)
Die Operanden können Sie mit folgenden Operatoren verknüpfen:

[F1] = + (plus)
[F2] = * (mal)
[Shf] + [F1] = - (minus)
[Shf] + [F2] = / (geteilt durch)
Eingabebeispiel:
i4 (M4) = i4 + i3 x 4 - 9

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um den Operanden ‘plus’ einzufügen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um den Operanden ‘mal’ einzufügen.
❚ Drücken Sie die Tastenkombination [Shf] und [F1] gleichzeitig, um den
Operanden ‘minus’ einzugeben.
❚ Bestätigen Sie die eingegebene Verknüpfung mit der [Return]-Taste.
Damit wird diese programmierte SPS-Zeile gespeichert und auch im jetzt wechselnden
Menü angezeigt. Die Belegung der [F1-F5] ändert sich entsprechend und der Zeiger
(>) steht auf der nächsten freien Eingabezeile.

FB
SP
UP
BS
1 > i4 ( M04 ) = i4 + i3 * 0004 - 0009
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
SPS-Timer Hand-F1-F2-F1-F1-F5-F5-F2
In der SPS können bis zu 10 Timer (t0 - t9) programmiert werden. Diese sind für die
punktbezogene und die freilaufende SPS identisch.
Hinweis:
! Die SPS-Timer sind für die punktbezogene und die freilaufende SPS identisch.
Achten Sie darauf, das die Timer versehentlich nicht doppelt verwendet werden.
Sie zählen im 1/10 Sekundentakt und können für den Bereich von -9999 bis +9999
1/10tel Sekunden eingesetzt werden. Dieses entspricht einer Laufzeit von +/- 999,9
Sekunden = +/- 16,67 Minuten.
Unabhängig davon, auf welchen Anfangswert der Timer gesetzt wird, zählt er immer in
positiver Richtung bis +9999. Erst durch die Anweisung Timer-STOP oder bei
Erreichen des Endwertes (+9999) wird der Timer angehalten.
-9999 0 +9999
Für die Timer gilt folgende Syntax:

tX (Bedingung) = Anweisung
Bedingung:
Das Starten oder Stoppen eines Zählers kann von einer Bedingung abhängig gemacht
werden. Die Bedingung kann der logische Zustand eines Eingangs, Merkers, Flags,
Ausgangs, Sensors oder Timers sein.
Anweisung:
Auf der rechten Seite können arithmetische Ausdrücke programmiert werden, auf
deren Anfangswert der Timer beim Starten gesetzt wird. Die Anweisungen können aus
festen Werten oder Zählervariablen bestehen. In einer Anweisung sind die Operatoren
plus (+), minus (-), mal (*), geteilt durch (/) zugelassen.
Außerdem kann die Anweisung Timer-STOP programmiert werden, die den Timer mit
dem aktuellen Wert anhält.
Timerinhalt anzeigen:
Die aktuellen Timerinhalte können in den Betriebsarten [Automatik] bzw. [Single
Step] durch Einschalten der Online-Informationsanzeige verfolgt werden

Lesen Sie dazu in den Kapiteln 10 „Betriebsart Single Step“ bzw. 11
„Betriebsart Automatik“ die Abschnitte Online-Informationsanzeige“.

VRS 1
SPS-Timer in der punktbezogenen SPS
Timer können innerhalb der SPS-Funktionen in jedem Raumpunkt programmiert
werden. Hier erfolgt auch das Eingeben des Timerinhalts (Zählanfangswert).
Gestartet wird der Timer in der punktbezogenen SPS, sobald der Roboter den
Raumpunkt erreicht hat, in dem der Timer programmiert wurde.
Das Stoppen erfolgt analog zum Starten. Dazu ist in dem entsprechenden Raumpunkt
für diesen Timer zusätzlich die STOP-Anweisung zu programmieren.
Taktzeitüberwachung:
Im Punkt 0 kann z.B. der Timer t0 auf 0 gesetzt und gestartet werden. Im letzten Punkt
der Folge muß der Timer t0 gestoppt werden. Der aktuelle Inhalt von t0 kann mit einem
vorgegebenen Maximalwert verglichen und durch das Vergleichsergebnis beliebige
Aktionen ausgelöst werden.
Punktschweißen:
Hier kann durch den Einsatz von Timern der Zeitbedarf für eine Punktschweißung
ermittelt und überwacht werden. Vorgehensweise wie bei der Taktzeitüberwachung.
Timeout:
Timeout entspricht hier der gezielten Begrenzung einer programmierten
Wartebedingung. Wurde in einem Raumpunkt ‚Warten auf Kontakt‘ programmiert (z. B.
Greiferkontrolle) und bleibt diese Rückmeldung aus, kann durch den Einsatz des
Timer-Flags die maximale Wartezeit begrenzt werden, um entsprechende Aktionen
auszulösen (z. B. Greifversuch wiederholen).
SPS-Timer in der freilaufenden SPS

In der freilaufenden SPS sind die Anweisungen Timer Start/ Stop immer mit einer
Bedingung zu verknüpfen. Das unbedingte Setzen eines Timers führt in der Praxis zu
keinem vernünftigen Ergebnis.
Anwendungsbeispiel in der freilaufenden SPS:

Signalleuchte zyklisch ein und aus schalten:
In der freilaufenden SPS kann ein Timer verwendet werden, um z.B. unabhängig von
der Bewegungsfolge eine Signalleuchte zyklisch zu schalten.
Das folgende Programm schaltet den Ausgang 16 zyklisch an und aus, wenn der
Merker M1 gesetzt ist.
1: t0 (!F01) = -5 (Timer t0 starten mit -0.5 sec)

2: F01 = t0 < 5 (Timer neu starten bei t0 >= 0.5 sec)
3: A016 = M01&T0 (Ausgang setzen, wenn Merker 1 gesetzt und
Timer t0 >= 0 ist)

VRS 1
Timerwert zuweisen
Der Timer kann
• auf einen beliebigen Anfangswert gesetzt werden (+/- 9999)
• durch Zuweisung auf den Wert gesetzt werden, der sich aus einer
arithmetischen Anweisung ergibt
Beispiel:
Der Timer t1 soll auf den Wert -600 gesetzt werden
Hierfür muß die folgende SPS-Zeile programmiert werden.
t1 ( ) = -600

Funktion TIMER belegt ist.
FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die entsprechende Taste für die Funktion TIMER (im oberen
Beispiel die Taste [F2]).
❚ Geben Sie die Timer-Nr. (für das obige Beispiel die 1) ein.
Es folgt die Abfrage, ob die Zuweisung an den Timer bedingt sein soll. In diesem Fall
soll die Zuweisung unbedingt erfolgen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2] = NEIN, um durch diese SPS-Zeile die
Zuweisung an den Timer immer auszuführen.

VRS 1
die rechte Seite vom Gleichheitszeichen einzugeben, erfolgt. Der Cursor blinkt auf
der ‚0‘:

FB
SP
UP
BS
1 > t1 ( ? ) = 0
+|- *|/ i|t a|b STOP
F1 F2 F3 F4 F5

• Ganzzahl (+/-9999) über die Dezimaltastatur (für das direkte Setzen von
Zählern, Binärausgaben oder Timern auf einen bestimmten Wert)
• Verknüpfungskombination aus Ganzzahl und Operanden
Um dem oberen Beispiel zu folgen, ist jetzt die Zahl -600 einzugeben.
❚ Drücken Sie die Tastenkombination [Shf] und [F1] für das negative Vorzeichen
der Zahl 600.
❚ Geben Sie die Zahl 600 ein.
Menü angezeigt.
Die Belegung der Funktionstasten [F1] - [F5] ändert sich entsprechend und der Zeiger
(>) steht auf der nächsten freien Eingabezeile.
Timer starten / stoppen

Das Starten des Timers erfolgt automatisch, sobald der Roboter den programmierten
Raumpunkt erreicht hat, in welchem die SPS-Anweisung für den Timer programmiert
wurde.
Das Stoppen wird an dem gewünschten Raumpunkt als SPS-Anweisung programmiert.

VRS 1
Beispiel Timer Stop:
Der Timer t1 soll im Punkt 12 gestoppt werden.
Hierfür muß die folgende SPS-Zeile programmiert werden:
t1 ( ) = STOP
❚ Wählen Sie z.B. im Punkt 10 das SPS-Menü an.

Funktion TIMER belegt ist.
FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Taste [F2] für die Funktion TIMER.

❚ Geben Sie die Timer-Nr. (für das obige Beispiel die 1) ein.
Die Abfrage, ob die Zuweisung an den Timer bedingt sein soll, erfolgt. Für dieses
Beispiel soll die Zuweisung unbedingt erfolgen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2] = NEIN, um durch diese SPS-Zeile die
Zuweisung an den Timer immer auszuführen.
Die Anzeige im Display wechselt. Die Aufforderung, die Zuweisung für den Timer
einzugeben, erfolgt. Der Cursor blinkt auf der ‚0‘:
FB
SP
UP
BS
1 > t1 ( ? ) = 0
+|- *|/ i|t a|b STOP
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5], um Timer-Stop zu programmieren.

VRS 1
Damit ist die SPS-Anweisung ‘Timer-STOP’ abgeschlossen. Die Belegung der
Funktionstasten [F1] - [F5] ändert sich entsprechend und der Zeiger (>) steht auf der
nächsten freien Eingabezeile.
SPS Timer Flag T

Jedem Timer (t) ist ein in der Numerierung identisches Timer-Flag T zugeordnet (t0 →
T0, t1 → T1, t2 → T2 usw.), das die logischen Zustände ‚0‘ oder ‚1‘ annehmen kann.
Ist der Inhalt des Timers (t) negativ (-9999 bis -1),
bleibt das Flag T = 0
Ist der Inhalt des Timers (t) positiv oder Null (0 bis +9999),
wird das Flag T = 1.
T=0 T=1
-9999 0 +9999
Die Zustandsänderung des Timer-Flags T von logisch ‚0‘ nach ‚1‘ erfolgt, sobald der
negative Inhalt des Timers t beim Aufwärtszählen gleich oder größer ‚0‘ ist.
Dadurch besteht die Möglichkeit, das Ereignis „Timer ist abgelaufen “ durch das
dazugehörige Timer-Flag T abzufragen.
Das Timer-Flag T kann nur als Operand programmiert werden.
In Bedingungen:
1 > b5 (T5 ) = E1 + E7
2
In Anweisungen:
1 > A3 = T5 + E1 + E7
2
Timerinhalt anzeigen:
Die aktuellen Timerinhalte können in den Betriebsarten [Automatik] bzw. [Single
Step] durch Einschalten der Online-Informationsanzeige verfolgt werden.

Lesen Sie dazu in den Kapiteln 10 „Betriebsart Single Step“ bzw. 11
„Betriebsart Automatik“ die Abschnitte „Online-Informationsanzeige“.

VRS 1
SPS-Binärausgaben Hand-F1-F2-F1-F1-F5-F5-F3
Als Binärausgabe wird in der Steuerung das gleichzeitige Ausgeben mehrerer Relais
bezeichnet (max. 16 Relais gleichzeitig!).
Diesen Relais sind, entsprechend des Binärcodes, Wertigkeiten (2n) zugeordnet (1, 2,
4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 usw.), so daß mit 16 Relais Dezimalzahlen bis zu einem Wert
von 216 -1 = 65.535 ausgegeben werden können.
Die binär verschlüsselte Dezimalzahl kann anschließend in einer übergeordneten
Betriebsmittelsteuerung, entsprechend der gesetzten Relais, decodiert und weiter-
verarbeitet werden.
Für die Binärausgaben gilt folgende Syntax:

bX (Bedingung) = Anweisung
Bedingung:
Die Ausgabe der Anweisung kann von einer Bedingung abhängig gemacht werden. Die
Bedingung kann der logische Zustand eines Eingangs, Merkers, Flags, Ausgangs,
Sensors oder Timers sein.
Anweisung:
Auf der rechten Seite können arithmetische Ausdrücke programmiert werden, die an
den entsprechenden Relais ausgegeben werden. Die Anweisungen können aus festen
Werten oder aber Zählervariablen bestehen.
In einer Anweisung sind die Operatoren plus (+), minus (-), mal (*), geteilt durch (/)
zugelassen.
Anwendung:
Stückzahlanzeige aktuelle bzw. Gesamtzahl
Taktzeitanzeige aktuelle bzw. Gesamtzeit
Kennzifferausgabe für Schweißprogramme
Relaiszuordnung:
Es können max. 16 aufeinanderfolgende Ausgänge (+1 Parity - Ausgang) für die
Binärausgabe frei ausgewählt werden. Die Ansteuerung der jeweiligen Relais erfolgt
durch die Steuerung nach Umwandlung der Dezimalzahl in den entsprechenden
Binärcode.
Anzahl Ausgaben:
Es können bis zu 16 Binärausgaben (b0 – b15) unterschiedlichen Formats festgelegt
(definiert) werden, die sowohl für die punktbezogene als auch für die freilaufende SPS
gültig sind.
b15 nimmt eine Sonderstellung ein.
! Wichtiger Hinweis:

Binärausgabeformat eingeben“.

VRS 1
Hier werden, unter Angabe der entsprechenden Nr. (b0 – b15) festgelegt:
• die Anzahl der aufeinanderfolgenden Relaisausgänge (Breite)
• die Startposition, ab der die erfolgen soll.
Dem Startrelais wird die Wertigkeit 1 zugeordnet, den nachfolgenden Relais dieser
Gruppe entsprechend die Wertigkeiten 2, 4, 8, 16 usw.
Die Zuweisung eines Kontrollrelais (Parity), welches jeweils das nächst folgende
Relais dieser Relaisgruppe ist und die Anzahl der gesetzten Ausgänge auf ‚gerade‘
oder ‚ungerade‘ Parität ergänzt.

Binärausgabeformat eingeben“.
Ausgabe starten:
Das Starten der Binärausgabe erfolgt bedingt oder unbedingt unter Eingabe der
definierten Ausgabe-Nr. b0 – b15.
Ausgabe zurücknehmen (löschen):

Das Löschen der Binärausgabe erfolgt bedingt oder unbedingt unter Eingabe der
definierten Ausgabe-Nr. b0 – b15 mit dem Ausgabewert 0.
Beispiele für Binärausgaben

Entsprechend der programmierten Breite und des auszugebenden Wertes bleiben alle
Relais dieser Binärausgabe solange gesetzt oder gelöscht, bis der Ausgabewert ‚0‘
ausgegeben oder diese Binärausgabe von einer nachfolgenden überschrieben wird.
Kommt es durch fehlerhaftes Programmieren des Ausgabestarts zu einer
Überlappung zweier Binärausgaben, werden nur die Relais im Überlappungsbereich
überschrieben! Die restlichen Relais behalten ihren bisherigen Schaltzustand bei.
Die Parityprüfung kann zur Übertragungskontrolle des Ausgabewertes an eine
übergeordnete Steuerung genutzt werden.

VRS 1
Die Steuerung ermittelt anhand des Ausgabewertes die Anzahl der gesetzten Relais.
Ist die Anzahl ungerade und wurde in der Binärausgabe Parity = EVEN (gerade) vor-
gegeben, so setzt die Steuerung das Parityrelais zusätzlich auf ‚EIN‘, als Ergänzung
auf eine gerade (EVEN) Anzahl Relais.
1. Binärausgabe-Wertigkeit 10 Breite 4 Start: 1 Parity: EVEN (Gerade)

10 = Wertigkeit 8+2 = A2 + A4
A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 A18 A19 A20 A21 A22 A23 A24
1 2 4 8
Wertigkeit Parity
2. Binärausgabe-Wertigkeit 10 Breite 4 Start: 9 Parity: ODD (Ungerade)

10 = Wertigkeit 8+2 = A10 + A12 + A13
1 2 4 8
Wertigkeit Parity
3. Binärausgabe-Wertigkeit 10 Breite 4 Start: 1 Parity: EVEN (Gerade)

(b0) 10 = Wertigkeit 8+2 = A2 + A4
Binärausgabe-Wertigkeit 10 Breite 4 Start: 9 Parity: ODD (Ungerade)

(b1) 10 = Wertigkeit 8+4 + 1 = A9 + A11 + A12
Binärausgabe-Wertigkeit 10 Breite 8 Start: 15 Parity: KEINE

(b2) 10 = Wertigkeit 1+ 2 + 16 + 32 + 64 = A15 + A16 + A19 + A20 + A21
b0 b1 b2
1 2 4 8 1 2 4 8 1 2 4 8 16 32 64 128
Wertigkeit Parity Wertigkeit Parity Wertigkeit
SPS Binärausgabe zuweisen

Mit dieser Funktion kann einer auszuwählenden Binärausgabe durch arithmetische
Verknüpfung mit einem Timer, Zähler oder einer Binärausgabe der Ausgabewert zuge-
wiesen werden.
Diese Zuweisung kann außerdem noch abhängig gemacht werden vom logischen
Zustand eines Eingangs, Merkers, Flags, Ausgangs, Sensors oder Timers.
Beispiel 1:
Die Binärausgabe b4 soll mit dem Produkt aus dem Zählerinhalt i3 und der Zahl 4
erweitert werden. Von dem Ergebnis soll dann die Zahl 9 abgezogen werden.
Außerdem soll die Zuweisung in Abhängigkeit des Merkers M4 erfolgen.
Hierfür muß die folgende SPS-Zeile programmiert werden
b4 (M4) = b4 + i3 x 4 - 9
Achtung! Punkt- vor Strich-Rechnung!

VRS 1
Funktion BINAER belegt ist.
FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5

❚ Geben Sie die Binärausgabe-Nr. (für das obere Beispiel die 4) ein.
Es folgt die Abfrage, ob die Wertzuweisung bedingt sein soll. In diesem Beispiel soll die
Zuweisung vom Merker M4 abhängig gemacht werden.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um die Wertzuweisung an die

Binärausgabe vom logischen Zustand einer Bedingung abhängig zu machen.
Als Bedingung können folgende Operanden über die Funktionstasten eingegeben

werden:
E = Eingang
M = Merker
F = Flag
A = Ausgang
S = Sensor
T = Timer
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2] = M (Merker)

❚ Geben Sie die Nummer des Merkers ein.
❚ Sie können jetzt die Bedingung negieren.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2] = NEIN, da die Bedingung mit dem Merker
M4 nicht negiert werden soll.

VRS 1
die rechte Seite vom Gleichheitszeichen einzugeben, wird angezeigt.
Der Cursor blinkt auf der ‚0‘:

FB
SP
UP
BS
1 > b4 ( M04 ) = 0
+|- *|/ i|t a|b
F1 F2 F3 F4 F5

• Zahl (+/-9999) über die Dezimaltastatur (für das direkte Setzen von Zählern,
Binärausgaben oder Timern auf einen bestimmten Wert)
• Verknüpfungskombination aus einer Zahl und Operanden
Bei den Verknüpfungen können Sie folgende Operanden verwenden:

[F3] = i (Zähler)
Shift [F3] = t (Timer)
[F4] = a (Analogausgabe)
Shift[F4] = b (Binärausgabe)
Die Operanden können Sie mit folgenden Operatoren verknüpfen:

[F1] = + (plus)
[F2] = * (mal)
[Shf] + [F1] = - (minus)
[Shf] + [F2] = / (geteilt durch)
❚ Drücken Sie Shift - [F4] = b.

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um den Operanden ‘plus’ einzufügen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3] = i.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um den Operanden ‘mal’ einzufügen.
❚ Drücken Sie die Tastenkombination [Shf] und [F1] gleichzeitig, um den
Operanden ‘minus’ einzugeben.

VRS 1
❚ Bestätigen Sie die eingegebene Verknüpfung mit der [Return] - Taste.
Menü angezeigt. Die Belegung der Funktionstasten [F1] bis [F5] ändert sich
entsprechend und der Zeiger (>) steht auf der nächsten freien Eingabezeile.

FB
SP
UP
BS
1 b4 ( M04 ) = b4 + i3 * 0004 - 0009;
2>
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Analogausgabe Hand-F1-F2-F1-F1-F5-F5-F4
Grundlage
In der SPS können bis zu sechzehn virtuelle Analogkanäle (a1 bis a16) definiert
werden.
Ein Analogkanal ist in der SPS eine weitere arithmetische Größe analog zu den bereits
vorhandenen Zählern (i0 – i15), Timern (t0 - t9) und Binärausgaben (b0 – b15).
Ein Analogkanal bekommt durch eine arithmetische Anweisung einen Wert zugewiesen
(Wertebereich ±9999). Ein Analogkanal kann auch selber Operand in einer
arithmetischen Anweisung sein.
Die Zuordnung zwischen der virtuellen Analogkanal-Nr. und der physikalischen
Ausgangsnummer ist im Konstantenbereich der VRS1 einstellbar. Der Wert des
Analogkanals wird als analoge Spannung in mV ausgegeben.
Es existieren drei Arten von Analogausgaben mit entsprechend unterschiedlich
strukturierten Wertzuweisungen.:
1. Konstante Spannung
Die Wertzuweisung ist eine normale arithmetische Zuweisung mit max. acht
Operanden in Analogie zu der Wertzuweisung einer Binärausgabe.
2. Konstante Spannung mit Pendel-Offset

Die Wertzuweisung hat zwei Teile. Im ersten Teil wird die konstante (Basis-)Spannung
durch eine arithmetische Zuweisung mit max. vier Operanden vorgegeben. Im zweiten
Teil wird die Amplitude einer mit der Pendelbewegung des Roboters synchron
oszillierenden Offset-Spannung, der Basisspannung überlagert. Die arithmetische
Zuweisung ist auch hier mit max. vier Operanden vorgegeben.
3. Geschwindigkeitsproportionale Spannung mit Offset

Die Wertzuweisung hat zwei Teile. Im ersten Teil wird die Normgeschwindigkeit, d.h.
die Geschwindigkeit, bei dem die Maximalspannung in Höhe von 10V erreicht werden
soll, durch eine arithmetische Zuweisung mit max. vier Operanden vorgegeben. Im
zweiten Teil wird eine konstante (Offset-)Spannung durch eine arithmetische
Zuweisung mit max. vier Operanden vorgegeben.
Die Analogausgabe wird beim Eintritt in die Genauigkeitskugel aktiv, in dem eine
entsprechende Anweisung in den SPS-Anweisungen programmiert ist. Die
Analogausgabe bleibt solange aktiv, bis die Spannung durch eine entsprechende SPS-
Anweisung (z.B. a1 = 0 mV) wieder auf Null gesetzt wird oder bis zum Folgeende, je
nach dem was zuerst eintritt.
Das Verhalten der Analogausgaben bei Antriebe AUS, SSR etc. entspricht dem
Verhalten der digitalen Ausgänge mit dem Ausgangsattribut: Verhalten bei Antriebe
AUS = 0. Es können aber auch Attribute für analoge Ausgaben vergeben werden.

Lesen Sie dazu im Kapitel "Konstanten Ändern" den Abschnitt: 321 Attribute
für analoge Ausgaben.
Beim Single-Step-Rückwärts werden die Spannungswerte solange auf Null gesetzt, bis
wieder Single-Step-Vorwärts gefahren wird.
In der freilaufenden SPS sind nur Analogausgaben mit konstanter Spannung nach
obigem Punkt 1. zugelassen.

VRS 1
Programmierung der Analogausgabe

Die Programmierung einer Analogausgabe erfolgt zunächst wie die Programmierung
einer Binärausgabe. Nach Eingabe der Kanalnummer und einer eventuellen
Ausführungsbedingung erfolgt die Abfrage der Ausgabeart (siehe Beispiel 1).
Je nach Analogausgabeart erfolgen dann ein oder zwei Eingaben von arithmetischen
Zuweisungen (siehe Beispiel 2 und 3). Es können bis zu 60 Zeichen eingegeben
werden. Angezeigt werden allerdings nur 12 Zeichen. Wenn die Einfügemarke den
Rand des Anzeigebereichs erreicht hat (durch Tippen, rückwärts Löschen oder mit den
Pfeiltasten), wird der Text automatisch gescrollt, so daß der Eingabetext über die 12
Stellen hinaus noch editiert und angezeigt werden kann. Die Eingabe wird entweder
mit der „Esc“-Taste verworfen oder mit der „Return“-Taste bestätigt. Nach Bestätigung
erfolgt automatisch eine Syntaxprüfung der Eingabe in Analogie zu der Prüfung von
Binärausgabeanweisungen. Desweiteren wird die Anzahl der Operanden geprüft. Die
Zuweisung für eine konstante Analogausgabe (Art 1) darf bis zu acht Operanden
beinhalten. Die beiden Zuweisungsteile für eine pendelförmige bzw. eine geschwindig-
keitsproportionale Analogausgabe (Art 2 o. 3) dürfen jeweils bis zu vier Operanden
beinhalten.

Funktion ANALOG belegt ist.
FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5

❚ Geben Sie die Analogausgabe-Nr. ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um mit dieser SPS-Anweisung der
Analogausgabe immer einen festen Wert zuzuweisen. Es erscheint folgende
Anzeige:
Beispiel 1: Auswahlmenü für die Analogausgabeart

FB
SP
UP
BS
1 > a1 ( ? )
Art der Analogausgabe bitte vorgeben
Konst Pendel V-pop.
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Beispiel 2: Analogausgabeanweisung der Art „Konst“ [F1]:

FB
SP
UP
BS
1 > a1 ( ? ) Konst: 0 mV
Konstant-Spannung [mV] bitte eingeben
+|- *|/ i|t a|b
F1 F2 F3 F4 F5
Bsp.: 3a: Erster Teil einer Analogausgabeanweisung der Art „Konst. Mit Pendel“ [F3]:

FB
SP
UP
BS
1 > a1 ( ? ) Kst+P: 0 mV
Konst. Basisspannung [mV] bitte eingeben
+|- *|/ i|t a|b
F1 F2 F3 F4 F5
Bsp.: 3b: Zweiter Teil einer Analogausgabeanweisung der Art „Konst. mit Pendel“

FB
SP
UP
BS
1 > a1 ( ? ) Pend.:0 mV
Pendel-Spannung [mV] bitte eingeben
+|- *|/ i|t a|b
F1 F2 F3 F4 F5
Bsp.: 4a: Erster Teil einer Analogausgabeanweisung der Art „V-prop“ [F5]:

FB
SP
UP
BS
1 > a1 ( ? ) Vprop:0 mV
Normgeschw. [mm/s] / [10V] bitte eingeben
+|- *|/ i|t a|b
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Beispiel 4b: Zweiter Teil einer Analogausgabeanweisung der Art „V-prop“

FB
SP
UP
BS
1 > a1 ( ? ) Offs:0 mV
Konst. Offset [mV] bitte eingeben
+|- *|/ i|t a|b
F1 F2 F3 F4 F5
Kompatibilität
Die mit einer älteren Version programmierten Analogausgaben, werden beim Starten
ab der Version 1.12 automatisch in die SPS konvertiert. Die frühere Funktionsweise
bleibt damit erhalten.
Beispiel:
❚ alt: im Punkt 10 ist die Analogausgabe mit konstanter Spannung in Höhe
von 1000 mV programmiert.
Hand->Teachin->Korr
FOLGE: 5 Pkt: 10
Analogausgabesatz 1
Kanal : 1
Ausgabeart : 1 Konst
Wert/Normfaktor: 1000 mV
Offset : 0 mV
Satz+ Satz-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ neu: Nach automatische Konvertierung:
Folge: 5 Pkt: 9 SPS-LERNEN Folge: 5 Pkt: 10 SPS-LERNEN

FB FB
SP SP
UP UP
BS BS
1> a1 ( ? ) = Konst: 1000 [mV] 1> a1 ( ? ) = Konst: 1000 [mV]
Konst Pendel V-pop. Konst Pendel V-pop.
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Mit einer früheren Version im Nullpunkt programmierte Analogausgaben werden bei

der Konvertierung ignoriert.

VRS 1
SPS – Sprungbefehle Hand-F1-F2-F1-F1-F5-F5-F5

Mit Sprungmarken (Labels) und Sprungbefehlen (GoTo´s) können Schleifen und
Verzweigungen in der SPS programmiert werden.
Anwendungsbereiche:
• SPS-Befehle eines Punktes
• SPS-Befehle eines Makros
• Freilaufende SPS
Die Verwendung von Sprungmarken und Sprungbefehlen ist lokal und muß innerhalb
des aktuellen Bereiches in sich schlüssig sein. Ist ein Sprungbefehl programmiert,
dann darf die dazugehörige Sprungmarke innerhalb des gleichen Bereiches exakt nur
einmal vorkommen. Sprünge nach außen sind nicht möglich. In der freilaufenden SPS
sind nur Vorwärtssprünge erlaubt. Die Prüfung der Sprungbefehle findet im
Zusammenhang mit der Bahnprüfung statt.
Die Sprungmarken bestehen aus einem festen Textteil (LABEL) und aus einer Nummer
zwischen 0 und 9.
Die Sprungbefehle bestehen aus einem L gefolgt von einer Nummer zwischen 0 und 9,
sowie einer boolschen Anweisung, welche die Sprungbedingung ausmacht.
Ein Sprung wird nur ausgeführt, wenn die Sprungbedingung erfüllt ist (Auswertung der
boolschen Anweisung). Gesprungen wird zu dem LABEL mit der Nummer, die mit der
Nummer des Sprungbefehls übereinstimmt.
Programmierung der Sprungbefehle:

FB
SP
UP
BS
1>
SPRUNG
MARKE SPRUNG IBM Dock
F1 F2 F3 F4 F5
[F1] Sprung Marke

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um einen Sprungmarke zu
programmieren.
Folge: 5 Pkt: 10 SPS-LABEL
FB
SP
UP
BS
1 > LABEL
Bitte Label Nummer eingeben
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Geben Sie die Label-Nr. ein.
Der LABEL <x> Befehl (Menüpunkt: SPRUNG MARKE) entspricht der Plazierung der
Sprungmarke (Label) Nr. x.
[F2] Sprung
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um einen Sprung zu programmieren.
Folge: 5 Pkt: 10 SPS-SPRUNG

FB
SP
UP
BS
1>L
Bitte Nr. eingeben (max=9)
F1 F2 F3 F4 F5
Sprungbefehl einschalten:
❚ Geben Sie die Sprungbefehl - Nr. ein.
Sprungbefehl L1 EIN-zuschalten. Die SPS-Zeile ist damit abgeschlossen und im
Display wird das SPS-Lernen-Menü eingeblendet.
❚ Der Zeiger steht danach auf der nächsten freien Eingabezeile (2), in die Sie mit
den Funktionstasten [F1] - [F5] weitere SPS - Anweisungen eingegeben
können.
Sprungbefehl ausschalten:
Die Vorgehensweise des Ausschaltens eines Sprungbefehles ist identisch mit dem
Programmieren des Einschaltens.
❚ Um einen Sprungbefehl zu programmieren, drücken Sie die Funktionstaste [F2].

❚ Geben Sie eine Sprungbefehl-Nr. ein.
❚ Schließen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste ab.Das SPS-
Sprungbefehlmenü wird eingeblendet.
Sprungbefehl Lx AUS-zuschalten.
Der Lx = ... Befehl (Menüpunkt: SPRUNG) ist der Sprung-nach-Label-x-Befehl. Rechts

vom Gleichheitszeichen ist eine Sprungbedingung anzugeben. Die Programmierung
einer Sprungbedingung ist analog der Programmierung einer Anweisung für einen
Ausgang.

VRS 1
Zum Verknüpfen eines Sprungbefehls gehen Sie wie folgt vor:
❚ Um einen Sprungbefehl zu programmieren, drücken Sie die Funktionstaste [F1].

❚ Geben Sie Sprungbefehl-Nr. (z.B. 2) ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste. Das SPS-Sprungmenü
wird eingeblendet.
Folge: 5 Pkt: 10 SPS SPRUNG

FB
SP
UP
BS
1 > L2
(F1 – F3, ESC)
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um den Sprungbefehl mit anderen

Operanden zu verknüpfen. Die folgende Meldung wird angezeigt.
FB
SP
UP
BS
1 > L2 ?;
E M F A Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie in dem Verknüpfungsmenü den entsprechende Operand (Eingang,

Merker, Flag, Ausgang) über die Funktionstasten [F1] bis [F4] ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5], um weitere Operanden (Sensorflags und
Timerflags) auswählen zu können.
Um z.B. Eingang E 13 als Operand einzugeben, ist folgendermaßen vorzugehen:
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] (E = Eingang).


VRS 1
Im Display wird die Wahlmöglichkeit, ob der Eingang (Operand) negiert werden soll
angezeigt (Negiert = NICHT EIN).
FB
SP
UP
BS
1 > L2 ?;
Soll Operand negiert (!) sein ? E 13
Ja Nein
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um den Operand zu negieren oder

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um den Operand nicht zu negieren.
In diesem Beispiel wird die Funktionstaste [F2] gedrückt. Damit ist der Sprungbefehl L2
mit dem Eingang E13 verknüpft.
Nun hat man die Möglichkeit weitere Verknüpfungen einzufügen.

FB
SP
UP
BS
1 > L2 E13;
(F1 – F3, ESC)
F1 F2 F3 F4 F5

❚ Sollen keine weitere Verknüpfungen erfolgen, drücken Sie die [Return] - Taste.

VRS 1
SPS Fahrbedingungen (FB) Hand-F1-F2-F1-F1

Durch das Programmieren von Fahrbedingungen wird sichergestellt, daß der Roboter
nur dann einen programmierten Raumpunkt anfährt oder wieder verläßt, wenn die
entsprechenden Bedingungen erfüllt sind.
Sind in einem Raumpunkt keine Fahrbedingungen programmiert, so wird dieser
durchfahren.
Eine Fahrbedingung kann Online (auf der Bahn zwischen zwei Raumpunkten) oder nur
im Punkt (in der Genauigkeitskugel eines Raumpunktes) Gültigkeit haben.
Eine Fahrbedingung ist immer fest an einen Raumpunkt oder eine Bahn
! gebunden und kann daher nur in der Punktbezogenen SPS programmiert

werden.
Gültigkeit der Fahrbedingungen:
Online
Es wird auf dem Weg zu dem Raumpunkt, in dem eine Onlinefahrbedingung

programmiert ist, ständig die Fahrbedingung überprüft. Der Roboter fährt nur, wenn die
Bedingung erfüllt ist. Sobald die Onlinefahrbedingung nicht mehr erfüllt ist, bleibt der
Roboter auf dem Weg (Online zwischen zwei Punkten) stehen.
Anwendung : z.B. Maschinelle Sicherheit, Roboterverriegelungen und
Kleberdosierungen etc.
Im Punkt
Hier ist die Fahrbedingungen nur auf den anzufahrenden Raumpunkt bezogen. Der
Roboter fährt erst weiter, wenn die Bedingung erfüllt ist. Bei bereits erfüllter Bedingung
wird dieser Punkt durchfahren, es erfolgt kein Abbremsen im Punkt!
Anwendung: z.B. Fördereinrichtung. Mit der Fahrbedingung im Punkt wird gewartet, bis
der Förderer das Werkstück richtig positioniert hat. Ist das Teil bereits in Position,
durchfährt der Roboter diesen Punkt ohne anzuhalten.
Eine Fahrbedingung kann abhängig gemacht werden von den logischen Zuständen der
Eingänge, Ausgänge, Merker, Flags, Sensorflags und/oder deren logischen
Verknüpfungen.

VRS 1
Beispiel: FB: E10 & !M4
FB > IM PUNKT = E10 & !M04
SP
UP
BS
1
FAHR BED.
BED. ON-LINE LOE.
F1 F2 F3 F4 F5
Hier ist die Fahrbedingung erst erfüllt, wenn der Eingang E10 gesetzt und der Merker
M4 nicht gesetzt ist. Die Programmierung der Fahrbedingung ist identisch mit dem
Verknüpfen eines SPS-Ausganges.
Lesen Sie dazu in diesem Kapitel den Abschnitt „SPS-Ausgang verknüpfen“.
Programmierung
Das Programmieren einer Fahrbedingung setzt voraus, daß die Koordinaten für den
Raumpunkt schon gelernt wurden.
ln diesem Beispiel sollen im Punkt-Nr. 10 der Folge-Nr. 5 eine Fahrbedingung
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1]. Das Menü SPS-Lernen wird eingeblendet.

FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Gehen Sie mit der [Cursor Auf] - Taste auf die FB – Zeile. Es erscheint
folgende Anzeige:

FB>
SP
UP
BS
1
FAHR-
BEDINGUNG
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3] um eine Fahrbedingung zu programmieren.
Die Anzeige wechselt in folgendes Bild:
Folge: 5 Pkt: 10 WARTE
FB > ?;
SP
UP
BS
1
E M F A Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie in dem Verknüpfungsmenü den entsprechende Operand (Eingang,

Merker, Flag, Ausgang) über die Funktionstasten [F1] bis [F4] ein.
❚ Um weitere Operanden (Sensorflags und Timerflags) auszuwählen, drücken Sie
die Funktionstaste [F5],
❚ Nach Eingabe der Verknüpfung, drücken Sie die [Return] - Taste.
❚ Die Programmierung ist nun abgeschlossen und es erscheint folgendes Menü:

FB > IM PUNKT = E10 & !M04
SP
UP
BS
1
FAHR BED.
BED. ON-LINE LOE.
F1 F2 F3 F4 F5
Sie haben nun die Möglichkeit die Fahrbedingung als ON–LINE-FB zu

programmieren, oder die Fahrbedingung zu löschen.

VRS 1
SPS Sprungbedingungen (SP) Hand-F1-F2-F1-F1

Mit einer Sprungbedingung kann gezielt zu einem programmierten Raumpunkt
innerhalb der Folge gesprungen werden. Eine Sprungbedingung ist in dem
entsprechenden Absprungpunkt mit Eingabe des Zielpunktes (Sprungziel) zu
programmieren.
Die Sprungbedingung kann somit nur in der punktbezogenen SPS programmiert
! werden.
Ein Sprungbefehl kann auf drei Arten ausgeführt werden:

Unbedingter Sprung
Unabhängig von äußeren Einflüssen wird der Sprung immer zu einem programmierten
Zielpunkt ausgeführt.
Bedingter Sprung
Ein Sprung wird nur dann ausgeführt, wenn die programmierte Bedingung erfüllt ist.
Berechneter Sprung
Hier besteht die Möglichkeit, ein entsprechendes Sprungziel zu errechnen, ohne
direkte Eingabe der Zielpunkt-Nr. Das Sprungziel (Zielpunkt-Nr.) wird durch einen
Zähler (i0..i9) bestimmt, dessen Inhalt sich z.B. aus der Anzahl bestimmter Ereignisse
ergibt.
Ist eine mit dem Zähler verbundene Bedingung erfüllt, entspricht der aktuelle Inhalt des
Zählers der absolut anzufahrenden Zielpunkt-Nr.
Beispiel: Berechneter Sprung

Zur Zeit der erfüllten Bedingung steht in Punkt 2 der Zähler auf 5; somit verfährt der
Roboter von der augenblicklichen Position zum Punkt 5 (Sprungziel). Mit dieser
Möglichkeit der Programmbeeinflussung über die SPS können sehr viele
Applikationsanforderungen noch eleganter realisiert werden.
Sprungziel
6 5
7 4
Startpunkt 0
3
1
2
Bei erfüllter Sprungbedingung

war der Zähler = 5

VRS 1
Sprungarten
Vorwärts
Innerhalb einer Arbeitsfolge ist es möglich, unter bestimmten Bedingungen
programmierte Raumpunkte nicht anzufahren, sondern zu überspringen. Dieses
können z. B. die Punkte einer Teilarbeit sein, die nicht bei jedem Werkstück
abzuarbeiten sind.
Rückwärts
Ebenso ist es innerhalb einer Folge möglich, zu bereits abgearbeiteten Raumpunkten
zurückzuspringen, um von dort aus die Arbeitsfolge erneut abzufahren.
Wird ein Rücksprung programmiert, ist sicherzustellen, daß die durch SPS-
Anweisung gesetzten Ausgänge bzw. Bedingungen auch für den Punkt
! Gültigkeit haben, der als Sprungziel eingegeben wurde! Andernfalls müssen

durch entsprechende SPS-Anweisungen die Ausgänge und Bedingungen
korrigiert werden!
Sprungausführungen
In der Steuerung werden die programmierten Sprungbedingungen kontinuierlich
überwacht und so können Sprünge:
Online bereits auf dem Weg zu einem Punkt oder
Punktbezogen d. h. nach Erreichen eines programmierten Raumpunktes ausgeführt
werden.

VRS 1
Unterprogramme (UP) Hand-F1-F2-F1-F1
Aufruf von Unterprogrammen

Ein UP-Aufruf wird in der SPS des Aufrufpunktes programmiert. Es können bis zu fünf
Unterprogramme in einem Punkt aufgerufen werden. Zusätzlich zur UP-Nr. muß die
Kennzeichnung „absolut“ / “relativ 1“ / „relativ 2“ / „spezial“ eingegeben werden. Bei
der Programmabarbeitung wird entsprechend dieser Kennung reagiert.
Die Kennzeichnung „spezial“ hat nur in Verbindung mit einem Spezial-UP-Modul
Bedeutung. Ist kein Modul geladen, wird die Kennung „spezial“ wie relativ 1 behandelt.
Was sind relative UPs ?

Ein relatives UP ist ein ganz normales UP, wobei aber im Aufrufpunkt zusätzlich zur
Nummer des UP noch die Typkennzeichnung „relativ“ vorgegeben werden muß.
„Relativ“ bedeutet, daß die Raumpunkte des UPs nicht wie bisher in ihren „geteachten“
Positionen anzufahren sind, sondern die Raumpunkte liegen auf einer neuen, vom
Aufrufpunkt abhängigen Position (relativ zum Aufrufpunkt).

VRS 1
Relativ 1
Ein UP-Aufruf von Typ „Relativ 1“ (Kurz: rel1) bewirkt eine Verschiebung und
Verdrehung des gesamten UP’s aus seiner originalen „geteachten“ Lage hinaus in eine
vom aktuellen Aufrufpunkt abhängigen neuen Lage derart, daß die Position und die
Werkzeugorientierung des UP-Anfangspunktes mit der Position und der Orientierung
des Aufrufpunktes zur Deckung gebracht werden. Die Form des UP’s verändert sich
dadurch nicht.
UP, Original
UP, aktuell
T2 '
Z Z
TRel
Y
Y
TA T1'
X
T0 '
Aufrufpunkt
X
BASE
T0 = Anfangsposition des originalen UPs
TA = Position des UP-Aufrufpunktes
TRel = T . T0-1 = Transformation des UPs

A
T 'n = Tn . TRel = Neue Position des UP-Punktes n

VRS 1
Relativ 2
Ein UP-Aufruf von Typ „Relativ 2“ (Kurz: rel2) bewirkt eine Verschiebung und
Verdrehung des gesamten UP’s aus seiner originalen „geteachten“ Lage hinaus in eine
vom aktuellen Aufrufpunkt (Pn) und von dem vorausgehenden Punkt (Pn-1)
abhängigen neuen Lage derart, daß die Position des UP-Anfangspunktes mit der
Position des Aufrufpunktes zur Deckung gebracht wird, und so, daß die Werkzeug-X-
Achse des UP-Anfangspunktes in die fortlaufende Richtung von Pn-1 nach Pn
weiterzeigt. Die Z-Achse liegt quer zur X-Achse und in der zwischen der X-Achse und
der Z-Achse des Aufrufpunktes definierten Ebene. Die Form des UP’s verändert sich
dadurch nicht:
UP, Original
UP, aktuell
T2 '
TRel
Z Z''
Z=Z T0 '
'
Y'=Y
Pn-1 ''
Y Y
Pn α X'' T1'
T''
A X'
X
X Aufrufpunkt (X,Y,Z)
BASE
T0 = Anfangsposition des originalen UPs
T''A = Position des korrigierten UP-Aufrufpunktes (X'',Y'',Z''; wo X'' || Pn - Pn-1)

-1
TRel = T''
A
. T0 = Transformation des UPs
T 'n = Tn . TRel = Neue Position des UP-Punktes n

VRS 1
Spezial
Das Spezial-UP ermöglicht es, Rechtecke, Sechseck, Langlöcher, Kreise, Tränen und
Schlüssellöcher an beliebigen Stellen im Arbeitsraum des Roboters in beliebiger
Orientierung abzufahren.
Diese Funktion ist erstellt worden, um z.B. beim Laserschweißen immer
wiederkehrende Konturen in verschiedenen Größen an beliebigen Stellen in die
Karosserie schneiden zu Können, ohne sie Punkt für Punkt neu Teachen zu müssen.
Wie bei den anderen UP-Aufrufarten muß beim Aufruf eine UP-Nummer angegeben
werden. Diese Nummer muß mit den geteachten Original-UP mit den 19 Punkten
übereinstimmen. Beim Aufruf des UP's müssen die Abmaße der Kontur in Form von
Parametern gewählt werden. Ist der UP-Aufruf spez. angewählt, so kann man nach
Betätigung von [F4] die Parameter für das Unterprogramm eingeben.
Das UP wird aber nicht so abgefahren, wie es geteacht wurde, sondern es wird in der
Steuerung zu der jeweiligen Kontur „umgebaut“. Das heißt, daß alle eingeteachten
Punkte des UP's von der Steuerung verschoben werden und die eingeteachten
Geschwindigkeiten, Beschleunigungen usw. von der Steuerung gegebenenfalls
verändert werden. Die Steuerung löscht evtl. auch bestimmte Punkte aus dem UP
heraus. Auf diese Weise baut die Steuerung aus dem UP, das aufgerufen wurde, ein
Rechteck, Sechseck, Langloch, Kreis, Träne oder ein Schlüsselloch in der
gewünschten Größe automatisch mit dazu passenden Geschwindigkeiten,
Beschleunigungen usw. . Das einzige, was von den aufgerufenen UP übrig bleibt, sind
die SPS-Anweisungen.

Eine Auflistung der zur Zeit verfügbaren Unterprogrammgenerierungsmodule
finden Sie im Kapitel 15 „Zusatzmodule“
Unterprogramm aufrufen
Soll von einem Raumpunkt aus in ein Unterprogramm verzweigt werden, so muß dies
in der SPS des entsprechenden Raumpunktes programmiert werden.
FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Stellen Sie den Cursor mit den [Cursor] - Tasten auf das Eingabefeld UP-
Anschluß.

FB
SP
UP >
BS
1
EDIT
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die [F3] – Taste um einen UP-Anschluß zu programmieren
Folge: 5 Pkt: 0 UP-Aufruf

FB
SP
UP>1 ( ? ) abs
BS
1
Nr. i-Nr. Bed. Typ
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Als Standardvorgabe bekommt ein neuer Aufruf die UP-Nr.1, keine

Aufrufbedingung und den Typ „absolut“ als Vorbelegung. Diese Attribute können
vom Bediener editiert werden über die Funktionstasten [F1] bis [F4].

VRS 1
Bahnschaltfunktionen (BS) Hand-F1-F2-F1-F1
Grundlagen
Bahnschaltfunktionen sind SPS-Funktionen, die während der Bewegung des Roboters
von einem Punkt (n-1) zum nächsten Punkt (n) nach einer programmierten Wegstrecke
und/oder Vorhalte- bzw. Verzögerungszeit ausgeführt werden. Dabei handelt es sich
um Funktionen, die
• Ausgänge,
• Flags,
• Binärausgaben oder
• Analogausgaben
beeinflussen.
Eine programmierte Wegstrecke (z.B.: lBS1) einer Bahnschaltfunktion (z.B.: „A1 =

EIN“) bezieht sich auf einen Raumpunkt (z.B.: P1). Eine eventuelle Vorhaltezeit (z.B.: -
tD1) wird durch Multiplikation mit der aktuellen Bahngeschwindigkeit in mm
umgerechnet. Insgesamt bewirkt dies eine vorzeitige Ausführung der programmierten
Bahnschaltfunktion.
Ein typisches Anwenderbeispiel ist der Kleberauftrag. Soll z. B. 100 mm nach
Erreichen des Punktes 1 der Kleberauftrag einsetzen, so wird durch die
Programmierung einer Vorhaltezeit die Verzögerung der Kleberdüse kompensiert.
Eine eventuelle Schaltverzögerung (z.B.: tD2) dagegen wird nicht in mm umgerechnet,

sondern bewirkt ein zeitlich hinausgezögertes Schalten, nachdem die programmierte
Wegstrecke (z.B.: lBS2) vom TCP erreicht wird.
Grundsätzlich können programmierte Bahnschaltfunktionen sowohl vor, als auch nach
Erreichen eines Punktes ausgeführt werden. Dies hängt vom Vorzeichen der
Wegstrecke und von der eingegebenen Delay-Zeit ab. Eine negative Wegstrecke ohne
große Verzögerungszeit führt zum Schalten vor Erreichen des Punktes (Pre-Funktion).
Eine positive Wegstrecke ohne große Vorhaltezeit führt zum Schalten nach Verlassen
des Punktes (Post-Funktion).
Grundsätzlich kann eine Pre-Funktion eines Raumpunktes frühestens beim Erreichen

des vorausgehenden Raumpunktes ausgeführt werden. Ebenso wird eine Post-
Funktion spätestens beim Erreichen des darauffolgenden Raumpunktes ausgeführt.
Beispiel:
Bahnschaltfunktionen werden von der SPSTASK verwaltet und ausgeführt. Dort wird
die vom Anwender programmierte Wegstrecke kontinuierlich mit der aktuellen
hinterlegten bzw. noch zu verfahrenen Wegstrecke verglichen. Wenn die Wegstrecken
und/oder die Verzögerungszeiten erreicht werden, greifen die programmierten
Bahnschaltfunktionen und werden von der SPSTASK ausgeführt.

VRS 1
Voraussetzungen hierbei sind kontinuierliche Meldungen vom BAHNMODUL über
AUTOMATIK an die SPSTASK. Diese Meldungen bestehen im einzelnen aus
der zurückgelegten Bahnstrecke des TCP's in mm, der noch zu verfahrenen
Bahnstrecke des TCP's in mm und der aktuellen Bahngeschwindigkeit (v-tcp)
in mm / s. Beim Überschleifen wird zusätzlich zur zurückgelegten Bahnstrecke auch
noch die zu verfahrene Bahnstrecke der alten Bahn übermittelt. Die übermittelten
Streckenwerte sind stetig und beziehen sich immer auf die programmierten Punkte.
Rahmenbedingungen und Einschränkungen

Bei der Abarbeitung der BS-Funktionsanweisungen durch die SPS gelten folgende
Bedingungen:
Die Vorhaltezeit ist auf -300 ms beschränkt. Die Verzögerungszeit kann bis zu +9999
ms betragen.
Wenn lBS1 räumlich hinter P2 liegt, bzw. die zurückgelegte Strecke während tD1 in
Addition mit lBS2 räumlich hinter P2 liegt, wird im Raumpunkt P2 geschaltet.
Wenn lBS1, die zurückgelegte Strecke während der Zeit tD2 in Addition mit lBS2 oder
die zurückgelegte Strecke während der Zeit tD1 in Addition mit lBS1, räumlich vor P1
liegt, wird im Raumpunkt P1 geschaltet.
Beim programmierten Verschleifen eines Raumpunktes ist der Streckenmittelpunkt

zwischen Ein- und Austritt in bzw. aus der Genauigkeitskugel der Bezugspunkt für die
Bahnschaltfunktionen, die innerhalb der Genauigkeitskugel ausgeführt werden.
Programmierte Bahnschaltfunktionen, die außerhalb der Genauigkeitskugel aktiv
werden, haben den programmierten Punkt als Bezugspunkt.

VRS 1
Beim PTP-Fahren ist das auf Millimeter genaue Schalten nicht möglich. Die in mm
programmierte Wegstrecke wird intern in % der Gesamtbewegung von Punkt zu Punkt
umgerechnet. Wird beispielsweise als Schaltstelle 100 mm programmiert und ist der
Luftlinien-Abstand zwischen den beiden Punkten 1000 mm, dann entsprechen die 100
mm 10 % des absoluten Punktabstandes der PTP-Bewegung. Da die Werkzeugspitze
(TCP) sich nicht immer entlang der geraden Verbindungslinie zwischen den beiden
Punkten bewegt, wird in diesem Fall die hinterlegte Strecke nach 10 % der Bewegung
in der Regel nicht exakt 100 mm sein.
Bei der Interpolationsart „Schwenken“ ist die Programmierung von Bahnschalt-

funktionen nur dann sinnvoll, wenn die betroffenen Raumpunkte räumlich nicht
aufeinander liegen (Erklärung siehe nächster Punkt).
Sind Bahnschaltfunktionen zwischen zwei identischen Punkten A und B programmiert,
d. h. die Geschwindigkeit und damit auch die zurückgelegte Strecke des TCPs sind
Null, so werden die programmierten Bahnschaltfunktionen mit 0 mm Wegstrecke und 0
ms Verzögerung im Punkt A ausgeführt. Alle von diesen Parametern abweichenden
Bahnschaltfunktionen werden im Punkt B ausgeführt.
Bei einem programmierten Bahnsprung zu einem anderen Raumpunkt werden keine
BS-Funktionen der alten Punkten mehr ausgeführt. Ab dem Auslösen der Sprungaktion
gelten nur noch eventuelle BS-Funktionen des Sprungziels.
Online-Geschwindigkeitsänderungen beeinträchtigen die Funktion der programmierten
Bahnschaltfunktionen nicht.
Werden die Antriebe entlang einer Bahn mit programmierten Bahnschaltfunktionen
ausgeschaltet oder ein Betriebsartenwechsel ausgeführt, so wird nach Wiederein-
schalten der Antriebe die restliche programmierte Bahnschaltfunktion korrekt so ausge-
führt als hätte es keine Unterbrechung gegeben. Sollte vor der Unterbrechung eine
verzögerte BS-Funktion ausgeführt werden, bei der aber die Verzögerungszeit noch
nicht abgelaufen war, dann gilt die Zeit nach dem Wiederstart als abgelaufen, und die
Funktion wird sofort ausgeführt.

VRS 1
Beim Single Step Rückwärts werden programmierte Bahnschaltfunktionen ignoriert.
Liegt beim Betriebsart-Wechsel und Wiederstart in Automatik oder bei Single-Step-
Vorwärts ein anderer Punkt als Fahrziel an als der zuletzt aktuelle, dann werden keine
Funktionen ausgeführt bis der Punkt erreicht wird. Erst im Punkt werden alle
davorliegenden Bahnschaltfunktionen zusammen mit allen „normalen“ SPS-Funktionen
der davorliegenden Punkten „nachgeholt“. Das gleiche gilt auch, wenn der Roboter im
Handbetrieb verfahren wird, so daß sich die Werkzeugspitze (TCP) beim Wiederstart
weit von ihrer ursprünglichen Bahn entfernt hat. Grundlage für das „Nachholen“ von
SPS- und BS-Funktionen im Punkt ist ein Trockenlauf durch alle davorliegenden
programmierten Punkte.
Aktueller Zielpkt
1) Single-Step-Rückwärts
Beispiel 1:
In der Betriebsart AUTOMATIK wird entlang der Bahn von P2 nach P3 gefahren.
Aktuelles Fahrziel: P3.
Nach Betriebsartenwechsel in Single-Step und Betätigung der SSR-Taste wird über P2
hinweg zurückgefahren.
Dabei erhalten alle SPS-Ausgänge ihren eingestellten SSR-Standardzustand, und es
werden keine SPS- oder BS-Funktionen während des Rückwärtsfahrens ausgeführt.
Zwischen P1 und P2 wird dann wieder vorwärts gefahren.
Da jetzt ein anderer Zielpunkt (P2) als der zuletzt aktuelle Zielpunkt (P3) vorliegt,
finden zunächst keine SPS- oder BS-Aktivitäten statt.
Erst beim Erreichen des Punktes P2 werden alle SPS- und BS-Funktionen
nachgeholt.
Liegt nach Betriebsartenwechsel und Wiederstart in Automatik oder Single-Step immer

noch der zuvor aktuelle Punkt als Fahrziel an und ist der TCP nicht (wesentlich) von
der Bahn abgekommen, dann findet das Nachholen von SPS- und BS-Funktionen
sofort statt.
Dabei werden auch die BS-Funktionen der aktuellen Bahn nachgeholt, für welche das
Streckenkriterium erfüllt ist. Dies geschieht sofort und ohne Rücksicht auf eventuelle
Verzögerungsvorgaben, da eine unbekannte Zeit während der Unterbrechung
vergangen ist, die in der Regel länger sein wird als die maximale Verzögerungs-
vorgabe (10 Sek).

VRS 1
Beispiel 2:
In der Betriebsart AUTOMATIK wird entlang der Bahn von P1 nach P2 gefahren.
Aktuelles Fahrziel: P2. Nach Betriebsartenwechsel in Single-Step und Betätigung der
SSR-Taste wird über P2 hinweg zurückgefahren. Dabei erhalten alle SPS-Ausgänge
ihren eingestellte SSR-Standardzustand. Es werden keine SPS- oder BS-Funktionen
während des Rückwärtsfahrens ausgeführt. Anschließend wird zwischen P1 und P2
wieder vorwärts gefahren. Da nach wie vor P2 als Zielpunkt vorliegt, werden alle SPS-
und BS-Funktionen aller davorliegender Punkte sofort nachgeholt. Eventuelle BS-
Funktionen der Strecke P1 nach P2, deren theoretische Schaltstelle bereits über-
schritten sind, werden ebenso sofort ausgeführt. Die anderen BS-Funktionen werden
ganz normal, in Abhängigkeit der zurücklelegten Strecke und abgelaufender Zeit,
geschaltet, als hätte es keine Unterbrechung gegeben.
Kreis- oder Splinebahnen können nach Betriebsartenwechsel und nachfolgendem
Wiederstart nicht auf die programmierte Bahn aufsetzen. Statt dessen wird zum
nächsten Punkt linear gefahren. Mit dieser veränderten Bahn, ändert sich natürlich
auch die Position (Ort) der Werkzeugspitze, an der eine eventuelle Bahnschaltfunktion
ausgeführt werden soll. Die bereits vor Betriebsartenwechsel zurückgelegte Strecke
auf dem Kreis wird zu der zurückgelegten Strecke auf der Linearbahn addiert und
ausgewertet.
Betriebsartwechsel
und Wiederstart
Programmierte
Kreisbahn
Bahn nach
Wiederstart
Beim „Nachholen“ der SPS- und BS-Funktionen werden die Zustände der Ausgänge,
der Analogkanäle, sowie die Zustände der internen Variablen wie Flags, Merker usw.
wiederhergestellt. Die aktuellen Zustände ergeben sich aus dem Trockenlauf durch die
SPS- und BS-Anweisungen von Punkt 0 bis zu dem aktuellen, vorherigen Punkt. Dabei
werden die Anweisungen eines jeden Punktes in der gleichen Reihenfolge
ausgewertet, wie sie auf dem Handpult bei der SPS-Programmierung angezeigt
werden. Dieses stellt für die normalen SPS-Anweisungen ein korrektes Trockenlauf-
ergebnis dar. Für die BS-Funktionen dagegen ist die Ausführungsreihenfolge beim
Echtzeit-Ablauf nicht zwangsläufig identisch mit der Programmierreihenfolge
(=Trockenlaufreihenfolge), da beim Echtzeit-Ablauf sowohl die Strecke, als auch die
Verzögerungsvorgaben zur Auswertung herangezogen werden, wohingegen beim
Trockenlauf keine zeitliche Aussage mehr getroffen werden kann.

VRS 1
Um sicherzustellen, daß das Trockenlaufergebnis möglichst dem Ergebnis des
Echtzeitablaufs entspricht, sollte die Programmierreihenfolge der BS-Funktionen immer
der tatsächlichen Ausführungsreihenfolge entsprechen.
Beispiel:
In einem Punkt sind untenstehende zwei BS-Anweisungen programmiert. Das
Echtzeitendergebnis bewirkt das Ausschalten des Ausgangs 1. Das Trockenlauf-
ergebnis ist abweichend davon, denn es bewirkt das Einschalten des Ausgangs 1. Ein
Vertauschen der beiden Anweisungen würde demzufolge ein Trockenlaufergebnis in
Übereinstimmung mit dem Echtzeitergebnis ergeben.

FB
SP
UP
BS > A01 = AUS
BS A02 = EIN
KOPIE z. BS-PARAM
EINF. BUFFER KORR. ANZEIGEN LOESCH
F1 F2 F3 F4 F5
Auch das zeitliche Überlappen von BS-Funktionen zweier aufeinanderfolgender

Punkte, wie z.B. eine Pre-Funktion des Punktes P(n+1), die früher ausgeführt wird als
eine Post-Funktion des Punktes P(n), kann zum falschen Trockenlaufergebnis führen
und ist demzufolge zu vermeiden.
Programmierung
Funktionsweise
In der Betriebsart „HAND“ erfolgt die Eingabe für BS-Funktionen analog der Eingabe
für gewöhnliche SPS-Anweisungen.
Die BS-Funktionen unterscheiden sich im wesentlichen von den SPS-Anweisungen
darin, daß sie räumlich und zeitlich von der Bewegung des Roboters abhängen.
Im Gegensatz zu den SPS-Anweisungen haben die BS-Funktionen keine Abhängigkeit
untereinander, daher werden sie von den gewöhnlichen SPS-Anweisungen sowohl bei
der Eingabe als auch in der Anzeige nicht miteinander vermischt. Desweiteren nehmen
BS-Funktionen in der Anzeige mehr Platz in Anspruch, da zusätzlich zu den
gewöhnlichen boolschen bzw. arithmetischen Wertzuweisung auch noch die
Bahnstrecke- und die Verzögerungswerte angezeigt werden.
• In der freilaufenden SPS und in den SPS-Makros dürfen keine BS-Funktionen

• Die BS-Funktionen werden mit dem SPS-Editor, nach eventuellen Sprung-
und/oder Fahrbedingungen und vor den gewöhnlichen SPS-Anweisungen,
eingegeben bzw. eingefügt.
Die Befehlszeile erhält eine „BS>“-Kennung, anstatt der gewöhnlich fortlaufenden

Numerierung der SPS-Anweisungen.
Standardmäßig wird die erste Zeile nach den Sprung- und Fahrbedingungszeilen als
Platzhalter für die Eingabe von BS-Funktionen freigehalten.

VRS 1
In die leere BS-Zeile kann über das Auswahlmenü eine der vier möglichen BS-
Funktionsarten eingetragen werden (siehe Beispiel 1).
Der boolsche bzw. arithmetische Teil der BS-Funktion wird analog der entsprechenden
SPS-Anweisung mit bis zu maximal acht Operanden editiert. Danach erscheinen
nacheinander zwei neue Eingabeaufforderungen zur Eingabe der Bahnstrecke und der
Verzögerungszeit.
Beispiel 1: Auswahl-Menü für die Eingabe einer BS-Funktion

FB
SP
UP
BS >
AUSG. FLAG BINAER ANALOG
F1 F2 F3 F4 F5
Ist die BS-Zeile bereits belegt, bestehen über das Auswahlmenü folgende
Möglichkeiten :
FB
SP
UP
BS > A02 = EIN
1
KOPIE z. BS-PARAM
F1 F2 F3 F4 F5
[F1]: Neue BS-Funktion vor die aktuelle einzufügen. Dabei wird vor die aktuelle (BS-
Zeile) eine neue, leere BS-Zeile eingefügt, die anschließend editiert werden muß.
[Shift F1]: Neue BS-Funktion hinter die aktuelle einzufügen. Dabei wird hinter die
aktuelle (BS-Zeile) eine neue, leere BS-Zeile eingefügt, die anschließend editiert
werden muß.
[F2]: Aktuelle BS-Funktion in Buffer kopieren (Buffer fill).
[F3]: Aktuelle BS-Funktion korrigieren. Das Korrigieren funktioniert wie das Korrigieren
einer normalen SPS-Zeile, jedoch mit dem zusätzlichen Menüpunkt: „mm | ms“, womit
die BS-Parameter: Bahnstrecke bzw. Verzögerungszeit korrigiert werden können. Ist
für das Korrigieren ein Wechsel des Anzeigemodus (siehe unten) erforderlich, erfolgt
dies automatisch.
[F4]: Anzeigemodus wechseln. Modus „Zuweisung Anzeigen“ (Beispiel: 2)

Funktionsname mit logischer bzw. arithmetischer Anweisung. Modus „BS-Param.
Anzeigen“ (Beispiel: 3) Funktionsname mit Strecken- und Verzögerungsparametern.

VRS 1
[F5]: Aktuelle BS-Funktion löschen. Dabei wird die aktuelle BS-Zeile aus dem Speicher
und aus der Anzeige gelöscht. Handelt es sich um die einzige BS-Zeile, wird nur der
Inhalt gelöscht, damit eine leere Zeile als Platzhalter für spätere BS-Funktionseingaben
erhalten bleibt.
Beispiel 2: BS-Zeile in Anzeige-Modus: „Zuweisung Anzeigen“

FB
SP
UP
BS > A1 = E04 + E02
BS a2 ( ? )= Kst + P: i9 + 9999 [mV], Pend
KOPIE z. BS-PARAM
F1 F2 F3 F4 F5
Beispiel 3: BS-Zeilen in Anzeige-Modus: „BS-Param Anzeigen“
Folge: 5 Pkt: 10 SPS-KORRIG

FB
SP
UP
BS > A1 = Schaltpkt + 1000 mm + 1000 ms
BS a2 ( ? ) = Schaltpkt + 0100 mm + 0050 ms
KOPIE z. ZUWEISUNG
F1 F2 F3 F4 F5
Beispiel einer Kleberprogrammierung:

Die SPS-Anweisungen können beim Neulernen, Korrigieren oder Einfügen von
Raumpunkten für die entsprechende Bewegungsfolge programmiert werden. Nach
dem Lernen der Koordinaten für einen Raumpunkt können die SPS-Anweisungen für
diesen Punkt eingegeben werden.
❚ Nach Anwahl einer vorher programmierten Folge erscheint folgendes Display:

FOLGE: 5 Pkt: 0 PTP
Vb: 100 % Ve: 100 %
Aa: 100 % Ae: 100 %
Filt: 100 % Genau: 200 1/10 Grd

F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1]. Das Menü SPS-Lernen wird eingeblendet

FB
SP
UP
BS
1>
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit den [Cursor AUF] - Tasten bewegen Sie den Cursor auf die BS - Zeile.

FB
SP
UP
BS >
1
AUSG. FLAG BINAER ANALOG
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der entsprechenden Funktionstaste [F1 - F4] wird zur jeweiligen
Funktion verzweigt.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4] mit der Funktion ANALOG belegt ist.
❚ Geben Sie die Analogausgabe-Nr. (0 – 15) ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], wenn die Analogausgabe ohne Bedingung
ausgeführt werden soll. Es erscheint folgende Anzeige:

FB
SP
UP
BS > a1 ( ? )
1
Art der Analogausgabe bitte vorgeben
Konst Pendel V-prop
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5]. Es erscheint folgende Anzeige:

FB
SP
UP
BS > a1 ( ? ) Vprop:0 mm/s
1
Normgeschw. [mm/s] / [10V] bitte eingeben
+|- +|/ i|t a|b
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Eingabe der Normgeschwindigkeit und des Offset's erfolgt die Eingabe
der Bahnschaltparameter
Bahnstrecke:
FB
SP
UP
BS > a1 ( ? ) Schaltpkt + 0000 mm + 0000 ms
1
Bahnstrecke ( +/- 9999 ) : +50 [mm]
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Eingabe eines Wertes und Bestätigung mit der [Return] – Taste,
erscheint folgende Anzeige
Verzögerung:
FB
SP
UP
BS > a1 ( ? ) Schaltpkt + 0050 mm + 0000 ms
1
Verzoegerung (-300 / 9999) : -30 [ms]
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Nach Eingabe eines Wertes und Bestätigung mit der [Return] – Taste, ist die
SPS-Zeile ist damit abgeschlossen und im Display erscheint folgende Anzeige:
Folge: 5 Pkt: 10 SPS-KORRIG

FB
SP
UP
BS > A1 = Schaltpkt + 1000 mm + 1000 ms
1
KOPIE z. ZUWEISUNG
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Hand-F2-F5-F4
Die freilaufende SPS
Die SPS = Speicher-Programmierbare-Steuerung ist ein Automatisierungssystem zum
Steuern, Überwachen, Daten sammeln und Verarbeiten, zur Kommunikation und
sonstigen prozeßnahen Aufgaben. Die Steuerung verfügt über eine integrierte Mini-
SPS, d. h. diese Speicherprogrammierbare Steuerung ist nicht, wie üblich bekannt, als
Hardwaremodul vorhanden, sondern die SPS-Anweisungen werden in der Betriebsart
[Hand] programmiert und jeweils Punktbezogen oder freilaufend in Automatik und /
oder Single-Step ausgeführt.
Die freilaufende SPS kann sowohl dazu eingesetzt werden, die punktbezogene SPS zu
ergänzen, als auch eigenständige Steuerungsaufgaben zu bewältigen. Im Gegensatz
zu der punktbezogenen SPS werden die Anweisungen wiederholt, d.h. zyklisch
ausgeführt. Damit ist die freilaufende SPS besonders zur Überwachung und Steuerung
von Punktunabhängigen Systemzuständen geeignet (z.B. zur Füllstandsüberwachung
von Klebstoffvorratsbehältern).
Die SPS-Anweisungen werden in der Betriebsart [Hand] im Konstantenmenü unter der

Konstantenart 490 programmiert und mit der Anwahl der Betriebsarten Automatik oder
Single Step automatisch ausgeführt. Gestoppt wird ein freilaufendes SPS-Programm
erst durch einen Betriebsartenwechsel.
Es können insgesamt 13 verschiedene freilaufende SPS-Programme in der Steuerung

programmiert werden, von denen jedoch immer nur ein SPS-Programm ausgeführt
werden kann.
Die Befehlssyntax der freilaufenden SPS ist im wesentlichen mit der Befehlssyntax der
punktbezogenen SPS identisch. Befehle, die direkt mit den Raumpunkten des
Roboters zusammenhängen, wie z.B. Fahrbedingungen, Zangenfunktionen,
Wartebedingungen und Sprungbedingungen, sind für die freilaufenden SPS nicht
anwendbar.
Hinweis:
! Mit Ausnahme der SPS-Merker sind alle SPS-Operanden der punktbezogenen

SPS und der freilaufenden SPS identisch. Dazu gehören: Ausgänge, Eingänge,
Flags, Sensorflags, Timer, Zähler und Binärausgaben. Der Programmierer
muß darauf achten, daß diese Operanden nicht versehentlich doppelt (von der
punktbezogenen und der freilaufenden SPS) genutzt werden.
❚ Zum Programmieren der freilaufenden SPS-Programme wählen Sie die

Konstantenart 490 an. Die folgende Anzeige wird eingeblendet:
Folgende SPS-Prog. Sind programmiert:
Aktuelle Programmnummer: 0 SPS inaktiv
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Es werden hier die Nummern der bereits programmierten SPS-Programme sowie das
zur Zeit vorgewählte (aktuelle) SPS-Programm angezeigt.
❚ Um ein SPS-Programm neu erstellen oder korrigieren zu können, geben Sie die
entsprechende Nummer ein.
Die Funktionstasten sind jetzt wie folgt belegt.
[F1] = Edit
[F2] = Kopieren
[F3] = Loeschen
[F4] = Zykluszeit
Aktuelle Programmnummer: 1
Zyklus
Edit Kopieren Loeschen zeit
F1 F2 F3 F4 F5
Editieren von freilaufenden SPS-Programmen [F1]:

❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] wird in die Editorfunktion verzweigt.
Die Editorfunktionen entsprechen im wesentlichen
denen der punktbezogenen SPS.
Edit freie SPS : Prog – Nr. 1 SPS-LERN

1>
2
3
4
5
ARITH.
AUSG. MAKRO FLAG VERGL. Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5]. Die Belegung der Funktionstasten ändert
sich wie folgt:

F1 F2 F3 F4 F5
SPRUNG
Marke SPRUNG MERKER Weiter
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Es können maximal 99 SPS-Anweisungen (Zeilen) in einem freilaufenden SPS-

Programm programmiert werden.
❚ Die Korrektur einer SPS-Anweisung erfolgt nach Anwahl der entsprechenden

Zeile mit den [Cursor Auf] und [Cursor Ab] - Tasten. Die so angewählte SPS-
Anweisung kann wie bei der punktbezogenen SPS geändert werden.
❚ Um beim Editieren von großen Programmen mehrere Zeilen vorwärts oder
rückwärts zu blättern, drücken Sie die [Cursor Auf] und [Cursor Ab] - Tasten
in Verbindung mit der [Shf] - Taste.
Kopieren von freilaufenden SPS-Programmen

Mit Hilfe der Kopierfunktion lassen sich SPS-Programme der freilaufenden SPS
kopieren (duplizieren).
❚ Wählen Sie die Konstantenart 490.
❚ Wählen Sie das zu kopierende SPS-Programm an.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um die Kopierfunktion anzuwählen. Die
folgende Anzeige wird eingeblendet.
In welches Programm soll kopiert werden ?

Quellprogramm : 01
Zielprogramm :
F1 F2 F3 F4 F5
Sie werden jetzt aufgefordert die Nummer des freien SPS-Programms anzugeben
(Zielprogramm), in daß das aktuelle (Quellprogramm) kopiert werden soll.
❚ Geben Sie die Zielprogramm ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste. Das SPS-Programm wird
kopiert.

VRS 1
Löschen von freilaufenden SPS-Programmen

Mit der Löschfunktion werden einzelne oder alle SPS-Programme gelöscht.
❚ Wählen Sie die Konstantenart 490.
❚ Wählen Sie das zu löschende SPS-Programm an.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit [Return]-Taste.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3]. Die folgende Anzeige wird eingeblendet:
SPS-Programm Nr. 05 loeschen, oder
Alle SPS-Programme loeschen ?
Ja Nein Alle
F1 F2 F3 F4 F5
[F2] = Ja, das angezeigte SPS-Programm wird gelöscht

[F3] = Nein, das Programm wird nicht gelöscht.
[F4] = Alle SPS-Programme werden gelöscht.
Einstellen der Zykluszeit

Die Zykluszeit, d.h. diejenige Zeit, die zum Abarbeiten aller Anweisungen des SPS-
Programmes vorgesehen ist, kann verändert werden. Dieses kann immer dann
erforderlich werden, wenn ein SPS-Programm neu erstellt oder verändert wurde. Durch
die wählbare Zykluszeit kann der Rechner in seiner Rechenleistung optimal an den
SPS-Betrieb angepaßt werden. So können bei kürzeren SPS-Programmen kleine
Zykluszeiten (minimal 15 ms) eingestellt werden. Bei Programmen mit einer größeren
Anzahl von Anweisungen ist die Zykluszeit entsprechend zu vergrößern.
Eine Zykluszeit von 15ms pro 10 SPS-Anweisungen dient bei der Festlegung als
Richtwert.
❚ Nach Anwahl der Konstantenart 490 und drücken der Funktionstaste [F4] wird
die folgende Anweisung angezeigt:
Die Zykluszeit kann ein ganzzahliges
Vielfaches von 15 ms betragen. Pro 10

SPS – Anweisungen werden ca. 15 ms
benötigt.
Zykluszeit : 015 ms
Kleiner groesser
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Um die Zykluszeit zu verringern, Drücken Sie die Funktionstaste [F2] (minimal

15ms)

VRS 1
❚ Um die Zykluszeit zu vergrößern, Drücken Sie die Funktionstaste [F3] (maximal
990ms)
❚ Mit der [Return]-Taste übernehmen Sie die neu eingestellte Zykluszeit.
Starten eines freilaufenden SPS-Programms

❚ Wählen Sie die Konstantenart 490 und bestätigen Sie die Eingabe mit der
[Return]-Taste.
❚ Geben Sie die Nummer des freilaufenden SPS-Programms ein.

1 3
Aktuelle Programmnummer: 1
Zyklus
F1 F2 F3 F4 F5
Das SPS-Programm (z.B. Nr.1) ist damit vorgewählt und wird in den Betriebsarten
[Automatik] und [Single-Step] zyklisch ausgeführt.
❚ Drücken Sie zweimal die [Esc] - Taste, um in das Hauptmenü zu gelangen.

❚ Wählen Sie die Betriebsart [Single-Step]. Das freilaufende SPS-Programm
Nr.1 wird jetzt zyklisch ausgeführt.
SSTEP SPS 1
V : 10 %
Folge-Nr. 2 Bitte Folge-Nr eingeben
Folge: Punkt:
UP
F1 F2 F3 F4 F5
Die Nummer des aktuellen freilaufenden SPS-Programms wird in der 1. Zeile rechts
angezeigt.

VRS 1
Stoppen des freilaufenden SPS-Programms

❚ Wählen Sie die Konstantenart 490 an und
bestätigen Sie die Eingabe mit [Return]-Taste.
❚ Geben Sie für das aktuelle Programm die Nr. 0 ein.

1 3
Aktuelle Programmnummer: 0 SPS inaktiv
F1 F2 F3 F4 F5
Wird die Programmnummer 0 gewählt, ist die freilaufende SPS in den Betriebsarten
[Automatik] und [Single-Step] deaktiviert.
❚ Drücken Sie die [Esc] - Taste zweimal, um in das Hauptmenü zu gelangen.

❚ Wählen Sie die Betriebsart [Single-Step].
SSTEP SPS --
V : 10 %
Folge: Punkt:
UP
F1 F2 F3 F4 F5
In der 1.Zeile wird keine SPS-Programmnummer angezeigt. Es ist kein freilaufendes

SPS-Programm aktiv.

Zum Speichern, Laden oder Drucken der SPS-Programme lesen Sie im Kapitel
12 in dem Abschnitt „Dienstprogramme“ nach.

VRS 1
HAND-F2-F5-F5
SPS-Operanden
In der Steuerung ist es möglich, für die einzelnen SPS-Operanden (z.B. Eingänge,
Ausgänge usw.) Klartexte zu hinterlegen. Diese werden z.B. bei programmierten SPS-
Warte- oder Fahrbedingungen zur Laufzeit der Bewegungsfolgen im Display angezeigt.
Wurde den SPS-Operanden kein Kommentar zugewiesen, wird bei einer

Wartebedingung die Standardbeschreibung angezeigt, z.B.:
Warte auf: E12 & E2;
Sind den Eingängen Kommentare zugewiesen, wird bei der gleichen Wartebedingung
folgende Zeile angezeigt:
Warte auf: Temperaturkontakt 1 & Fertigkontakt
Mit dieser Dokumentationsmöglichkeit können Sie weiterhin einer versehentlich

doppelten Belegung eines Merkers oder Flags vorbeugen. Dokumentieren Sie jeden
verwendeten SPS-Operanden, indem Sie diesem einen Kommentar zuweisen. Legen
Sie der Steuerung den aktuellen Ausdruck der Zuweisungsliste bei.
❚ Wählen Sie zur Eingabe der SPS-Kommentare die Konstanten-Nr. 500 an.
Die folgende Anzeige wird eingeblendet:
Den folgenden Operandentypen können beliebige Kommentare zugewiesen werden:
• Eingänge
• Ausgänge
• Merker
• Sensor-Flags
• Flags
• Timer

Lesen Sie dazu auch im Kapitel 14 "Konstanten Ändern" den Abschnitt 500:
SPS-Operanden

VRS 1

VRS 1
10. Single Step

Betriebsart: Single Step ................................................................................... 2
Single Step VORWÄRTS (SSV)........................................................................ 4
Weiterfahren bei Warte- oder Fahrbedingungen ........................................... 5
SSV-Fahren bis Folgenende (FE) .................................................................... 6
Single Step STOP (SSS)................................................................................... 7
Single Step RÜCKWÄRTS (SSR) ..................................................................... 8
SSR-Fahren bis Folgenanfang ........................................................................ 8
Umschaltung SSV / SSR im Unterprogramm ................................................. 9
Verfahrgeschwindigkeiten bei überbrücktem Schutzgitter ........................ 10
Einstellungen ändern ..................................................................................... 11
Geschwindigkeitsoverride einstellen............................................................ 11
Ändern der Folge-Nr....................................................................................... 11
Online-Informationsanzeige .......................................................................... 12
Punktanwahl ................................................................................................... 14

VRS 1
Betriebsart: Single Step

In dieser Betriebsart erfolgt ein schrittweises Abfahren einer bereits programmierten
Folge, vorwärts (SSV), rückwärts (SSR) oder mit Halten im nächsten Punkt (SSS).
Diese Betriebsart wird verwendet, wenn eine Bewegungsfolge erstellt oder verändert
werden soll. Eine Folge sollte immer in dieser Betriebsart auf ihren exakten Verlauf
überprüft werden. Weiterhin können bei geringen Geschwindigkeiten mögliche
Kollisionen rechtzeitig erkannt und verhindert werden.
Außerdem kann in und zwischen den einzelnen Raumpunkten eine Online Anzeige
eingeblendet werden.
Beim Testen der Bewegungsfolgen können Kollisionen des Roboters mit
anderen Einrichtungen auftreten. Roboter, Werkzeuge, Werkstücke oder
andere Einrichtungen können dabei beschädigt oder zerstört werden.
Wählen Sie die Verfahrgeschwindigkeit mit max. 10%, um Kollisionen
rechtzeitig zu erkennen.
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Single Step] an. Die folgende Anzeige wird
eingeblendet:
SSTEP SPS 1
ANTRIEBE SIND AUSGESCHALTET !

V: 10%
Folge: Punkt:
UP
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird:
• die Betriebsart [Single Step]

• die Nummer des vorgewählten, freilaufenden SPS Programms
• der Geschwindigkeitsoverride [v:]
• die Aufforderung zur Eingabe der Folge-Nr. (bzw. die zuletzt angewählte
Folge-Nr. und Punkt-Nr., wenn die Betriebsart [Single Step] nach einer
Unterbrechung erneut angewählt wurde).
• die Belegung der Funktionstasten

VRS 1
❚ Nach der Eingabe der gewünschten Folge-Nr. (z.B. 1) wird die folgende Anzeige
eingeblendet:
SSTEP STOP SPS 1
---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10%
Folge: 1 Punkt: 0
Pkt-Anw REF-AUS V in %
F1 F2 F3 F4 F5
Mit dem Geschwindigkeitsoverride wird die programmierte Geschwindigkeit der Folge

auf den angegebenen prozentualen Anteil reduziert. Voreingestellt ist der
Geschwindigkeitsoverride mit 10% von der programmierten Geschwindigkeit.
Abfahren einer programmierten Folge
Zum Abfahren der Bewegungsfolge in der Betriebsart [Single Step] müssen die
Antriebe eingeschaltet werden.
❚ Nachdem Sie die Antriebe eingeschaltet haben, wird die folgende Anzeige
eingeblendet:
SSTEP STOP SPS 1
---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10%
Folge: 1 Punkt: 0
SSV SSS REF-AUS V in %
F1 F2 F3 F4 F5

F1: SSV = Single Step VORWÄRTS
F2: SSS = Single Step STOP
F4: REF-ON = Sensorbetrieb im SingleStep aktivieren
F5: V in % = Ändern des Geschwindigkeitsoverride
Sie können jetzt den Punkt 0 der eingewählten Folge-Nr. (hier Folge-Nr. 1) mit der
Funktion SSV = Single Step VORWÄRTS anfahren.

VRS 1
Single Step VORWÄRTS (SSV)

Beim Fahren mit Single Step VORWÄRTS wird der aktuelle Punkt der angezeigten
Arbeitsfolge von der momentanen Stellung des Roboters angefahren. Dabei werden
auch die SPS-Anweisungen und Zangenfunktionen abgearbeitet und die Ausgänge,
Flags, Merker, Timer usw. gesteuert.
Wird bei eingeschalteten Antrieben die Funktionstaste [F1] gedrückt gehalten, verfährt
der Roboter solange, bis die Taste losgelassen wird („Tipp-Betrieb“).
Wählen Sie die Verfahrgeschwindigkeit mit max. 10% und lassen Sie die
Funktionstaste [F1] bei Kollisionsgefahr sofort los. In diesem Fall stoppt der Roboter
sofort unter ständiger Ausregelung aller Achsen (driftfrei).
Desweiteren wird der Roboter beim Verfahren in Single Step VORWÄRTS in einem
Punkt angehalten, wenn zuvor die Funktion Single Step STOP angewählt wurde.
Beim Wechsel in die Betriebsart [Single Step] ist die Funktion Single Step STOP
standardmäßig vorgewählt. Dies ist im Display an der Anzeige STOP zu erkennen. Hat
der Roboter in diesem Fall die Position 0 der Folge erreicht, bleibt er dort unter
Ausregelung der Achsen stehen.
❚ Die folgende Anzeige wird eingeblendet:
SSTEP STOP SPS 1

---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10%
Folge: 1 Punkt: 0
SSS REF-AUS V in %
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit Drücken der Funktionstaste [F2] wird die Stop-Funktion quittiert. Die Anzeige
STOP erlischt und es kann der nächste Punkt angefahren werden.
Ausnahme:
Steht der Roboter wie im oberen Beispiel in Punkt 0 der Folge, so ist es durch Drücken
der Funktionstaste [F1] = Single Step VORWÄRTS nicht möglich, den nächsten Punkt
anzufahren. Im Display wird der folgende Text eingeblendet: „Warte auf: Folgestart“
Diese oder andere Wartebedingung können Sie in der Betriebsart [Single Step]
überspringen.

VRS 1
Weiterfahren bei Warte- oder Fahrbedingungen

Wird beim Fahren in der Betriebsart [Single Step] ein Raumpunkt erreicht, der nur
verlassen werden kann, wenn eine Wartebedingung erfüllt ist, die im Einrichtbetrieb
nicht immer gegeben ist (Warte auf Folgestart oder Eingang etc.), kann hier eine die
Bedingung übersprungen werden erfolgen.
Warte- und Fahrbedingungen dienen unter anderem dazu, den Roboter
anzuhalten, wenn sich Betriebsmittel innerhalb des Bewegungsbereichs des
Roboters befinden. Deshalb sollten Sie die Funktion "Weiter" nur
verwenden, wenn Sie sich sicher sind, daß es zu keiner Kollision kommen
kann.
Beispiel:
Bei Erreichen des Raumpunktes 0 wird auf das Startsignal (Folgestart ES 8) gewartet.
Der folgende Text wird im Display angezeigt:
SSTEP SPS 1
---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10%
Warte Folgenstart !
Folge: 1 Punkt: 0
SSV Weiter REF-AUS V in %
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Zum Weiterfahren drücken Sie die Funktionstaste [F1] und zusätzlich die
SSV Weiter REF-ON V in %
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Die Wartebedingung wird durch das gleichzeitige Drücken der Funktionstasten

[F1] und [F2] übersprungen.
❚ Lassen Sie die Funktionstaste [F1] gedrückt, wird der nächste Punkt der Folge
angefahren.

VRS 1
SSV-Fahren bis Folgenende (FE)

Wird beim Fahren in der Betriebsart [Single Step] das Folgenende erreicht, bleiben
die Roboterachsen driftfrei stehen.
Im Display wird die Aufforderung zur Eingabe der Folge-Nr., die als nächstes
abgefahren werden soll angezeigt. Standardmäßig wird die aktuelle Folge
vorgeschlagen.
SSTEP SPS 1
---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10%
kein weiterer Punkt
Folge: 1 Punkt: 5
SSR REF-AUS UP
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die [Return]-Taste, um die vorgeschlagene Folge-Nr. erneut von

Punkt 0 abzufahren.
oder
❚ Geben Sie eine Folge-Nr. ein und bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-
Taste.
Achtung Kollisionsgefahr
Roboter fährt bei Single Step VORWÄRTS direkt zum Punkt 0 der neuen
Folge.
Hinweis:
Programmieren Sie den letzten Punkt und den Punkt 0 aller Folge immer auf
die gleichen Raumkoordinaten.

Lesen Sie dazu auch das Kapitel 3 „Programmierkonventionen“.
Im Punkt 0 bleibt der Roboter unter Ausregelung seiner Achsen driftfrei stehen. Das
folgende Menü wird angezeigt:
❚ Drücken Sie die [Return]-Taste, um die vorgeschlagene Folge-Nr. freizugeben.
SSTEP SPS 1
---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10%
Folge-Nr. 1 o.k.
Folge: 1 Punkt: 0
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Single Step STOP (SSS)
Mit dieser Funktion können die Roboterachsen gezielt im nächsten programmierten
Raumpunkt angehalten werden.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2]. Die Single Step STOP Funktion wird
gesetzt und im Display angezeigt:
SSTEP STOP SPS 1

---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10%
Folge: 1 Punkt: 5
SSV SSS SSR REF-AUS V in %
F1 F2 F3 F4 F5
Die Funktion Single Step STOP kann nur aktiviert werden, wenn die Funktionstaste mit
„SSS“ belegt ist. Während des Fahrens (SSV oder SSR), bei ausgeschalteten
Antrieben und innerhalb der Genauigkeitskugel hat die Funktionstaste [F2] keine
Bedeutung.
❚ Wenn Sie die Funktionstasten [F1] oder [F3] drücken, verfährt der Roboter
entsprechend bis zum nächsten programmierten Raumpunkt und bleibt dort
driftfrei stehen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um die Stop-Funktion zu aufzuheben.
Durch erneutes Drücken kann die Funktion für den nächsten Punkt wieder
aktiviert werden oder durch Drücken der Funktionstaste [F1] bzw. der Funktions-
taste [F3] sofort zum nächsten programmierten Raumpunkt verfahren werden.

VRS 1
Single Step RÜCKWÄRTS (SSR)

Diese Funktion ist in der Anwendung identisch mit SSV, jedoch verfährt hier der
Roboter zu dem vorherigen Raumpunkt (rückwärts). Die SPS-Anweisungen und
Zangenfunktionen werden beim Rückwärtsfahren ignoriert.
Achtung
Sobald Sie die Funktionstaste [F3] = Single Step RÜCKWÄRTS drücken,
werden alle SPS-Ausgänge zurückgesetzt. Lesen Sie dazu auch im Kapitel
14 "Konstanten-Ändern" den Abschnitt: 301 Ausgangsattribute.
Wird bei eingeschalteten Antrieben die Funktionstaste [F3] gedrückt gehalten, verfährt
der Roboter solange, bis die Taste losgelassen wird. In diesem Fall stoppt der Roboter
sofort unter ständiger Ausregelung aller Achsen (driftfrei).
SSR-Fahren bis Folgenanfang

Wird beim Rückwärtsfahren der Folgeanfang erreicht, bleiben die Roboterachsen
driftfrei stehen und die folgende Anzeige wird angezeigt:
SSTEP STOP SPS 1
---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10%
Folgenanfang SSR nicht möglich

Folge: 1 Punkt: 0
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um vorwärts in Richtung Folgenende zu

fahren.

VRS 1
Umschaltung SSV / SSR im Unterprogramm

Ist der letzte Punkt des Unterprogramms in SSV bereits verlassen, wird durch
Umschaltung auf SSR nicht zu diesem letzten Punkt zurückgefahren.
Beispiel: Arbeitsfolge mit Unterprogrammsprung
START 0
6 “FE”
Aufruf UPGM-Nr.
1 2 3 5
3 4
Wechsel von
SSV -> SSR

UNTERPROGRAMM
1
2

VRS 1
Überbrückung des Schutzgitters
In der Betriebsart [Single Step] ist unter bestimmten Voraussetzungen das Testen von
Bewegungsfolgen bei geöffnetem Schutzgitter möglich. Dies kann erforderlich sein, um
einen exakten Bahnverlauf oder mögliche Kollisionen in schwer einsehbaren
Arbeitsbereichen des Roboters erkennen zu können. Unter Einhaltung der
Sicherheitsvorschriften nach DIN EN 775 darf sich zu diesem Zweck eine Person
innerhalb der Schutzzone aufhalten.
Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise:
• Schutzgitterüberbrückung dürfen nur mit der dafür vorgesehenen Schließung

erfolgen. Damit ist gewährleistet, daß nur Bewegungen ausgelöst werden, die
vom Roboter gesteuert sind.
• Es dürfen nur Personen in den Gefahrenbereich eintreten, die das zugehörige
Handpult mit dem Zustimmtaster in den Händen halten.
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Single Step].

❚ Um die Schutzgitterüberbrückung freizugeben, muß ständig einer der
Zustimmtaster an der Unterseite des Handpultes dauerhaft gedrückt werden (Bei
Gefahr werden nach Lösen des Zustimmtasters die Antriebe sicher
abgeschaltet).
Verfahrgeschwindigkeiten bei überbrücktem Schutzgitter

Müssen in Ausnahmefällen bei geöffnetem Schutzgitter Testprogramme mit der
programmierten Arbeitsgeschwindigkeit gefahren werden, ist dies nur mit einer
zusätzlichen Schließung „Prozeßgeschwindigkeit Single Step“ möglich.
Schutzgitter zu:
• programmierte Verfahrgeschwindigkeit
Schutzgitter offen:
• nur mit Schließung „Überbrückung Schutzgitter“ möglich!
• ohne Zustimmungstaster keine Bewegung
• mit Zustimmungstaster max. 25 cm/sec.
Prozeßgeschwindigkeit:
• nur mit Schließung „Überbrückung Schutzgitter“ und
„Prozeßgeschwindigkeit“ möglich!
• ohne Zustimmungstaster keine Bewegung
• mit Zustimmungstaster programmierte Verfahrgeschwindigkeit.

VRS 1
Einstellungen ändern
Normalerweise wird die aktuelle Folge- und Raumpunkt-Nr. im Display angezeigt und
dann entsprechend der vorgewählten Geschwindigkeit V mit 10% angefahren.
Soll die aktuelle Geschwindigkeit, Raumpunkt-Nr. oder die aktuelle Folge-Nr. geändert
werden, so ist wie in den folgenden beiden Kapiteln beschrieben vorzugehen.
Geschwindigkeitsoverride einstellen
Um den Geschwindigkeitsoverride in der Betriebsart [Single Step] einzustellen, gehen
Sie wie folgt vor:
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5]. Das Eingabefeld für die Korrektur des
Geschwindigkeitsoverride wird eingeblendet.
SSTEP SPS 1
---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10% Eingabe v: (1 .. 150)
Folge: 1 Punkt: 3
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie den gewünschte Geschwindigkeitsoverride über die Dezimaltastatur

ein und bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste.
Bei fehlerhafter Eingabe (<1; >150) bleibt der Eingabewert für die Korrektur im Display
erhalten.
Der gültige Geschwindigkeitsoverride wird angezeigt, der Eingabetext wird gelöscht.
Erst nachdem eine Bewegungsfolge in der Betriebsart [Single Step] vom ersten bis
zum letzten Punkt fehlerfrei abgefahren werden konnte, sollte der Geschwindigkeits-
override schrittweise bis auf 100% erhöht werden (z.B. 5%, 10%, 25%, 50%, 75%,
100%).
Ändern der Folge-Nr.

Soll die im Display angezeigte, aktuelle Folge-Nr. geändert werden, muß die
Betriebsart [Single Step] nicht verlassen werden. Die neue Folge-Nr. kann nach einem
‘Neustart’ eingegeben werden.
Wenn Sie einen ‘Neustart’ auslösen, werden alle Ausgänge zurückgesetzt.

VRS 1
Schalten Sie die Antriebe aus
Drücken und halten Sie die Taste [Neustart].
Drücken Sie zusätzlich die [Joystick]-Taste,
Lassen Sie beide Tasten los.
Drücken Sie innerhalb von 2 sec. die [Return]-Taste.
Nach dem Loslassen der Tasten wird der Cursor auf das Eingabefeld für die
Folge-Nr. gestellt.
Geben Sie die gewünschte Folge-Nr. ein.
Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste.
Online-Informationsanzeige
Die Informationsanzeige wird durch Drücken der [+]-Taste angewählt und zeigt den
jeweils aktuellen Zustand der
• Eingänge E1 - E992
• Ausgänge A1 - A992
• Flags F1 - F999
• Merker M1 - M24
• Arithm. Zähler i0 - i15
• Binärausgaben b0 - b15
• Timer t0 - t9
• Sensorflags S1 – S31 (wenn Sensormodul geladen ist)
• Schleppfehler SLP A1 - SLP A12
• D/A-Ausgaben DA0 - DA15 bzw.
USoll1 - USoll12
• Interbus Diagnose (wenn vorhanden)
an.

VRS 1
Diese Online-Anzeigen werden ständig aktualisiert.
Eingänge
E1 E5 E9 E13 E17 E21 E25 E29
1 - 32
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Ausgänge A1 A5 A9 A13 A17 A21 A25 A29

1 - 32 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Flags 1 - 32 F1 F5 F9 F13 F17 F21 F25 F29

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Vorwärts
blättern Merker 1 - 24
M1 M5 M9 M13 M17 M21
0000 0000 0000 0000 0000 0000
Arithm. Zähler I0 i1 i2 i3
0-3 0 0 0 0
Binärausgaben b0 b1 b2 b3
0-3 0 0 0 0
Rückwärts
blättern t0 t1 t2 t3 t4
Timer t0 - t4
0.0 999.9 0.0 0.0 0.0
Schlepp- SLP A1 - A6
Fehler in % 0% 0% 0% 0% 0% 0%
D/A-Kanäle a0 a1 a2 a3
bzw. USoll +0mV +0mV +0mV +0mV
In der Online-Anzeige können maximal 32 Bit dargestellt werden. Mit den Cursor-
Tasten ↑ und → werden die nächste 32 Bit und mit den Tasten ↓ und ← die vorherigen
32 Bit dargestellt.

VRS 1
Punktanwahl
In der Betriebsart „Single Step“ ist es nun möglich, bei ausgeschalteten Antrieben
einen beliebigen Punkt in der aktuellen Folge bzw. Unterprogramm anzuwählen. Im
Zustand „Antriebe aus“ erhält die Funktionstaste [F3] die Beschriftung: PKT-Anw.
Beim Betätigen dieser Taste erscheint die Meldung: „Pktnummer: “. Es kann nun eine
neue Punktnummer angewählt werden.
SSTEP SPS 1
---------------------- FLG001-----------------------------
V: 10 % Pktnummer:
Folge: 1 Punkt: 3
F1 F2 F3 F4 F5
In diesem Zustand ist die Funktionstaste [F5] ( V in % ) solange gesperrt, bis die
Punktnummerneingabe durch [Return] abgeschlossen ist.
Nach Eingabe der neuen Punktnummer wird geprüft, ob die angewählte Punktnummer
in der Folge bzw. Unterprogramm vorhanden ist. Ist die eingegebene Punktnummer
größer, als die Anzahl der programmierten Punkte, so wird der letzte Punkt der Folge /
UP angewählt.
Der Geschwindigkeits - Override wird auf 10% gesetzt !

Der angewählte Punkt muß nun im „Single Step“ - Modus ausgeregelt angefahren
werden. Vorher ist ein Betriebsarten - Wechsel nach Automatik nicht möglich.
Die Punktanwahl über TEACHIN -> Korrigieren -> Punkte ist nicht mehr aktiv. Somit
können alle Punkte im Handbetrieb eingesehen werden, ohne daß bei einer Rückkehr
in die Betriebsart „Single Step“ eine Punktanwahl durchgeführt wird. Werden jedoch im
Korrigiermodus die Koordinaten eines Raumpunktes der aktuellen Folge verändert, so
wird die Punktnummer des zuletzt korrigierten Punktes in „Single Step“ übernommen.

VRS 1

VRS 1
11. Automatik
Die Betriebsart Automatik................................................................................ 3
Unterbrechung.................................................................................................. 4
Wiedereinschalten nach Unterbrechung ........................................................ 4
Verhalten der SPS-Ausgänge bei Antriebe-AUS oder NOT-AUS.................. 5
Rampenbremsen in Automatik ........................................................................ 5
Unterbrechung durch Systemfehler................................................................ 6
Unterbrechung durch Timeout ........................................................................ 7
Verhalten der freilaufenden SPS ..................................................................... 8
Geschwindigkeitsoverride Online ändern ...................................................... 8
Online-Informationsanzeige ............................................................................ 9
Ferndiagnose .................................................................................................. 11
Diagnose-Codetabelle .................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Beispiel zur Auswertung von Systemfehlern in der freilaufenden SPSFehler! Textmarke nich
Beispiele für Peripherie Fehler...................... Fehler! Textmarke nicht definiert.

VRS 1

VRS 1
Die Betriebsart Automatik
In der Betriebsart [Automatik] fährt der Roboter automatisch eine vorher
programmierte (gelernte) Arbeitsfolge ab.
Abhängig von der Folgenanwahl über die SPS und dem Folgestartsignal wird in dieser
Betriebsart die gewählte Arbeitsfolge immer wieder mit der gleichen Präzision
abgefahren.
Die Roboterachsen werden im Punkt 0 der angewählten Folge solange ausgeregelt

(driftfrei gehalten), bis das Startsignal (Systemeingang ES 8, Folgestart) erfolgt.
Nach dem Startsignal wird die Punktfolge bis zum Ende abgefahren, um dort wieder
auf die Folgenanwahl und am Punkt 0 auf das neue Startsignal zu warten.
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Automatik] an.Die folgende Anzeige wird

eingeblendet:
AUTO SPS 1

V: 100%
Folge: 1 Punkt: 0
V in %
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden:
• die eingewählte Folge-Nr. bzw. UP-Nr.
• die aktuelle Punkt-Nr.
• der Geschwindigkeits-Override in %
• das aktivierte freie SPS-Programm
• die Anlagenbezeichnung (falls programmiert)
• der Stationsname
• der Folgenname
! Der Geschwindigkeits-Override bezieht sich immer auf die programmierte

Geschwindigkeit.
Während des Betriebes wird die Anzeige im Display von Punkt zu Punkt aktualisiert.
Lesen Sie hierzu im Kapitel 14 „Anlage und Station editieren.

VRS 1
Unterbrechung
Eine Unterbrechung der Bewegungsfolge kann erfolgen durch:

• Ausschalten der Antriebe am Handpult
• Betätigen eines NOT-AUS-Tasters
• Öffnen des Schutzgitters
Wird das Roboterfahrprogramm unterbrochen, so wird neben den Antrieben auch die
Betriebsmittelfreigabe (KC2A/B) sicher abgeschaltet.
Wiedereinschalten nach Unterbrechung

Beim Wiedereinschalten der Antriebe werden gleichzeitig die Betriebsmittel
freigegeben und es wird der Raumpunkt exakt angefahren, in dessen
Genauigkeitsradius abgeschaltet wurde.
Wenn der Roboter auf einer Bahn (außerhalb der Genauigkeitsradien) unterbrochen
wurde, so erfolgt nach dem Einschalten der Antriebe ein Wiederaufsetzen auf die
programmierte Bahn.
Somit ist sichergestellt, daß der folgende Punkt genau auf der programmierten Bahn
erreicht wird („konturtreues Wiederaufsetzen“). Durch dieses exakte Anfahren wird
vermieden, daß der Verfahrweg verfälscht wird und die Konturabweichungen sich
entsprechend des programmierten Genauigkeitsradius vergrößern.
Befindet sich der Roboter nach Unterbrechung nicht mehr auf der programmierten
Bahn (z.B. durch Handbetrieb), so wird bei Anwahl der Betriebsart Automatik folgende
Anzeige eingeblendet:
AUTO nicht moegl. Bitte S-STEP
Quittung Fehler ESC/BWS:
F1 F2 F3 F4 F5
Der Automatikbetrieb ist erst nach Anfahren des nächsten Punktes in der Betriebsart
[Single Step] möglich.
Diese „Einschaltsperre“ in der Betriebsart [Automatik] ist besonders in komplexen

Anlagen sinnvoll, um mögliche Kollisionen zu vermeiden, wenn sich der Roboter nicht
mehr auf der programmierten Bahn befindet. Für Testzwecke kann die Überwachung
der Einschaltsperre mit der Konstante 213 ausgeschaltet werden. Der Roboter verfährt
dann beim Einschalten der Antriebe immer von der aktuellen Position zum aktuellen
Punkt der angewählten Folge.
In jedem Fall sollten die Roboterachsen nach jedem Betriebsartenwechsel und

vor dem Wiederstart in die Nähe des verlassenen bzw. neu anzufahrenden
! Punktes gefahren werden, um eine Kollision zu

vermeiden.

VRS 1
Verhalten der SPS-Ausgänge bei Antriebe-AUS oder NOT-AUS
Wird das Automatikprogramm unterbrochen, bleibt der ursprüngliche Zustand der SPS-
Ausgänge auch nach dem Wiedereinschalten der Antrieb erhalten.
Ausnahme:
Wird nach Abschalten der Antriebe durch zyklisches Überprüfen der Roboterachsen
festgestellt, daß eine Achse vom 'Ausschaltpunkt' aus, über den Toleranzbereich
hinaus, erst zum Stehen gekommen ist, werden alle Ausgänge auf '0' gesetzt!
Dieser Toleranzbereich errechnet sich aus

FAKTOR x Bandbreite
mit automatischem Anfahren

(Konstante 213 = EIN) ist dieser FAKTOR = 2
mit Einschaltsperre
(Konstante 213 = AUS) ist dieser FAKTOR = 10
Rampenbremsen in Automatik
Um die Robotermechanik und angebrachte Werkzeuge beim Ausschalten der Antriebe
zu schonen, besteht die Möglichkeit des Rampenbremsens. Beim Rampenbremsen
wird der Roboter mit max. zulässiger Verzögerung abgebremst. Dadurch wird der TCP
beim Bremsen auf der programmierten Bahn gehalten.
Die Funktion ‘Rampenbremsen’ wird mit dem Systemeingang ES 15 aktiviert.
Aus Sicherheitsgründen ist die Funktion Rampenbremsen nur in der Betriebsart

[Automatik] aktiv. In den Betriebsarten [Hand] und [Single Step] ist das
Rampenbremsen immer ausgeschaltet.
Hinweis:
! Diese Funktion sollte nicht verändert werden, damit die Lebensdauer der
Mechanik nicht beeinträchtigt wird.
In den folgenden Fällen

• NOT-AUS
• Antriebe-Aus
• K2-Fehler (Maschinensicherheitskreis)
• Betriebsartenwechsel
erfolgt in der Betriebsart [Automatik] das Rampenbremsen, wenn dieses angewählt
ist.
Aus Sicherheitsgründen wird in allen anderen Fällen der Roboter immer ohne
Bremsrampe gebremst.

VRS 1
Unterbrechung durch Systemfehler

Treten in der Betriebsart Automatik Fehler in der Steuerung auf, so werden die
Antriebe und die Betriebsmittelfreigabe unverzüglich abgeschaltet (Kein
Rampenbremsen!).
Ursache für einen Systemfehler können sein:
• Maschinensicherheitskreis geöffnet (K2)

• Servo-Verstärker Fehler (K46)
• Waitrelais Fehler (K6/K7)
• Schleppfehler, Bandbreitenfehler
• Achswinkelgrenzen überschritten
• Bahnmodul Fehler (z.B. Punkt nicht erreichbar)

Weitere Systemfehler können Sie aus der Diagnose Codetabelle in diesem
Kapitel entnehmen.
Die entsprechende Fehlerursache wird im Display angezeigt und muß von

entsprechend qualifiziertem Personal behoben werden.
❚ Nach Beseitigung der Fehlerursache muß die Fehlermeldung mit der [Esc]-
Taste quittiert werden.
Hat keine Achse vom ‘Ausschaltzeitpunkt’ ihren maximalen Toleranzbereich

überschritten, können die Antriebe wieder eingeschaltet werden.
Der maximale Toleranzbereich einer Achse ist gleich der Bandbreite der Achse.
Wird das Programm durch einen Fehler im System unterbrochen, behalten alle SPS-
Ausgänge ihren aktuellen Wert bei. Die D/A-Kanäle werden auf 0 gesetzt.
Nachdem der Systemfehler quittiert wurde, erfolgt ein Trockenlauf der punktbezogenen
SPS und die Ausgänge werden auf die aktuellen Werte gesetzt.
Lesen Sie dazu auch im Kapitel 9 „SPS-Programmierung“ den Abschnitt

„Verhalten der Ausgänge bei Unterbrechung“.

VRS 1
Unterbrechung durch Timeout

Wartet der Roboter in einem Punkt auf eine programmierte, aber noch nicht erfüllte
Wartebedingung, werden, nach Ablauf der vorgegebenen Wartezeit, die Antriebe aus-
geschaltet (Energiesparfunktion).
Sobald die Wartebedingung erfüllt ist und auch die Sicherheitskreise (K1a + K1b)
weiterhin geschlossen sind, werden die Antriebe automatisch wieder eingeschaltet und
das unterbrochene Programm fortgesetzt.
AUTO SPS 1
ANTRIEB AUS - TIMEOUT

V: 100%
Warte auf: E992
Folge: 1 Punkt: 0
V in %
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Verhalten der freilaufenden SPS

Im Gegensatz zur punktbezogenen SPS bleibt die freilaufende SPS bei einer
0Unterbrechung in der Betriebsart [Automatik] aktiv, solange sie nicht selber Ursache
für einen Systemfehler ist. Damit ist es z.B. bei auftretenden Systemfehlern möglich,
Ereignisse von peripheren Einrichtungen weiterhin auszuwerten. Die Nummer des
derzeit aktiven freilaufenden SPS-Programms wird im Display oben rechts angezeigt.
Geschwindigkeitsoverride Online ändern

Die prozentual vorgegebenen Geschwindigkeitsoverride (V) kann direkt während des
Verfahrens (Online) geändert werden.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5].Das Eingabefeld für die Korrektur der
Geschwindigkeitsoverride wird eingeblendet.
AUTO SPS 1
---------------------- FLG001-----------------------------
V: 100% Eingabe v: (1 .. 150)
Folge: 1 Punkt: 3
V in %
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie den Wert für den gewünschten Geschwindigkeitsoverride ein

(1-150%).
❚ Ist die Eingabe nicht korrekt, bleibt der Eingabetext im Display erhalten.
❚ Andernfalls wird der gültige Geschwindigkeitsoverride angezeigt, der
Eingabetext wird gelöscht.

VRS 1
Online-Informationsanzeige
Die Informationsanzeige wird durch Drücken der [+]-Taste angewählt und zeigt den
jeweils aktuellen Zustand der gesetzten bzw. gelöschten
• Eingänge E1 - E992
• Ausgänge A1 - A992
• Flags F1 - F999
• Merker M1 - M24
• Arithm. Zähler i0 - i15
• Binärausgaben b0 - b15
• Timer t0 - t9
• Sensorflags S1 – S31 (wenn Sensormodul geladen ist)
• Schleppfehler SLP A1 - SLP A12
• D/A-Ausgaben DA0 - DA15 bzw.
USoll1 - USoll12
Interbus Diagnose (wenn vorhanden)
an.

VRS 1
Diese Online-Anzeigen werden ständig aktualisiert.
Eingänge E1 E5 E9 E13 E17 E21 E25 E29

1 - 32 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Ausgänge A1 A5 A9 A13 A17 A21 A25 A29

1 - 32 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Flags 1 - 32 F1 F5 F9 F13 F17 F21 F25 F29

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Vorwärts
blättern Merker 1 - 24 M1 M5 M9 M13 M17 M21
0000 0000 0000 0000 0000 0000
Arithm. Zähler I0 i1 i2 i3
0-3 0 0 0 0
Binärausgaben b0 b1 b2 b3
0-3 0 0 0 0
Rückwärts
blättern t0 t1 t2 t3 t4
Timer t0 - t4
0.0 999.9 0.0 0.0 0.0
Schlepp- SLP A1 - A6
Fehler in % 0% 0% 0% 0% 0% 0%
D/A-Kanäle a0 a1 a2 a3
bzw. USoll +0mV +0mV +0mV +0mV
In der Online-Anzeige können maximal 32 Bit dargestellt werden. Mit den Cursor-
Tasten ↑ und → werden die nächste 32 Bit und mit den Tasten ↓ und ← die vorherigen
32 Bit dargestellt.

VRS 1
❚ Durch Drücken der [Cursor AUF]- bzw. [Cursor AB]-Tasten werden in der
jeweils angewählten Anzeige weitere Werte angezeigt:
Eingänge (E33 – E64 usw.)
Ausgänge (A33 – A64 usw.)
Flags (F33 – F64 usw.)
Merker (M1 – M24)
Arithm. Zähler (i4 – i7 usw.)
Binär (b4 – b7 usw.)
Timer (t5 - t9)
Sensorflags (S1 - S31)
Schleppfehler (Achse 6 - 12)
D/A-Kanäle (a4 – a7 usw.) bzw. (USoll5 - USoll8 usw.)
Ferndiagnose
Mit der Ferndiagnose kann zur Ursachenermittlung, mit Hilfe von übergeordneten
Anlagen, auf Fehler die zum Anhalten des Roboters oder zum Abschalten der
Roboterantriebe geführt haben reagiert werden.
Mögliche Ursachen:
Rechner Hardwarestörung
Softwarestörung
Störung im Sicherheitskreis
Peripherie Warten auf eine zu erfüllende Bedingung (Kontakt ist EIN,
Kontakt ist AUS)
Beim Auftreten einer der angeführten Ursachen werden vom Rechner die
entsprechenden Systemausgänge angesteuert, deren logischer Zustand den
Störungsgrund binär verschlüsselt signalisieren.
Die bekannte VW – Diagnose belegt ein Wort. Aufgrund der E/A Erweiterung auf 992
sind nun 3 weitere Bits hinzugekommen, damit ein „Warte auf Kontakt 992“ als Bitwert
ausgegeben werden kann. Folgende Tabelle zeigt die Bitzuordnung innerhalb dieses
Diagnosewortes.
Bitnummer: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Wait Ein/ Parity

/ERR AUS
WARTEN auf 0 0 0 0 0 X X X X X X X X
E992 = EIN
Das Bit „Wait/ERR“ belegt Bit Nr. 10, Bit „Ein/AUS“ belegt Bit Nr. 11, Bit „Parity“ belegt
Bit Nr. 12.
Dieser Code kann mit den Flags in der freilaufenden SPS interpretiert oder über den
Interbus-S an eine externe SPS weitergegeben werden.

VRS 1
Diagnose-Codetabelle
Bedeutung Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Peri = EIN/ ODD
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 pherie AUS Parity
AS AS AS AS AS AS AS AS AS AS AS AS AS
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 5 7 1
bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw. bzw. bzw.
. . . . . . . . . .
Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag
977 978 979 980 981 982 983 984 985 986 973 975 969
0 Alles OK
1 Fehler Programm (Task

abgestürzt)
2 Fehler Rechner
(Bus-Error)
3 Warte Folgestart
4 frei
5 fehlerhafte Folge-Nr.
6 Fehler Betriebsarten-
schütz ‘AUTOMATIK’
7 kein Bahnmodul
vorhanden
8 Fehler in Folge
9 Fehler ‘Prozeß-
geschwindigkeit’
10 Fehler ‘Überbrückung
Schutzgitter’
11 Fehler Konstanten
Speicherschutz
12 Fehler Servo-Verstärker
K46
13 Fehler Resolver,
Waitrelais K6/K7, serieller
Bus
14 Fehler Bandbreite,
Schleppfehler, Achs-
winkelgrenze
Geschwindigkeit
15 Fehler Sicherheitskreis
K2
16 Antriebe sind durch
Timeout ausgeschaltet

VRS 1
Beispiel zur Auswertung von Systemfehlern in der freilaufenden SPS
Mit der freilaufenden SPS kann mit den entsprechenden Flags eine Fehlerdiagnose
ausgewertet und z.B. über einen Ausgang eine Warnleuchte betrieben werden.
Befehl Beschreibung
t0 (!F01) = -5 Timer t0 starten mit -0.5 sec
F01= t0 < 5 Timer neu Starten bei t0 >= 0.5 sec
M01= F977 + F978 + F979 + F980 Diagnose-Bits auswerten
A016= M01 &! F973 & T0 Ausgang setzen, wenn kein Peripheriefehler
und Timer positiv
Beispiele für Peripherie Fehler

Ein Peripheriefehler tritt auf, wenn in einer Bewegungsfolge auf einen Eingang
gewartet wird, bis dieser einen bestimmten Zustand angenommen hat.
z.B. durch die SPS-Zeile: 1: Warte bis E09
Bei einer Ferndiagnose kann ein Peripherie-Fehler immer durch den gesetzten
System-Ausgang AS 5 erkannt werden. Die Diagnose-Bits geben dann dualcodiert
die Nummer des Eingangs wieder, auf dessen Zustandsänderung gewartet wird.
Ist der Systemausgang AS 7 gesetzt, wird auf das Setzen des entsprechenden
Eingangs gewartet.
Ist AS 7 dagegen nicht gesetzt, wird auf das Zurücksetzen des Eingangs gewartet.
Beispiele Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Peri= EIN/ ODD
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 pherie AUS Parity
AS AS AS AS AS AS AS AS AS AS AS AS AS
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 5 7 1
bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw bzw. bzw. bzw.
. . . . . . . . . .
Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag Flag
977 978 979 980 981 982 983 984 985 986 973 975 969
9 WARTEN auf E9 =
‘EIN’
10 WARTEN auf E10 =

‘AUS’
11 WARTEN auf E11 =

‘AUS’
12 WARTEN auf E777

= ‘EIN’

VRS 1
12. Dienstprogramme
Dienstprogramme ........................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Speichern / Laden / Vergleichen / Löschen.. Fehler! Textmarke nicht definiert.
Markieren......................................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Markieren von Folgen..................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Markieren von Konstanten............................. Fehler! Textmarke nicht definiert.
Speichern ........................................................ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Fehlercode beim Einlesen der Folgen von FD und RD & RAMFehler! Textmarke nicht definie
Drucken ........................................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Baud-Rate einstellen ...................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Drucken der Zuweisungsliste........................ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Drucken der Roboterkonstanten................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Drucken der SPS-Makros und der freilaufenden SPS-ProgrammeFehler! Textmarke nicht de
Drucken der SPS-Makros............................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Drucken der freilaufenden SPS-Programme Fehler! Textmarke nicht definiert.
Drucken der Punkteliste (Folgen, Unterprogramme)Fehler! Textmarke nicht definiert.
Formatieren..................................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Formatieren einer Floppydisk (FD) ............... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Formatieren der SRAM-Disk (RD).................. Fehler! Textmarke nicht definiert.
Folgen Duplizieren auf RD & RAM ................ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Duplizieren Sonderfunktionen....................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Einfügemodus (Defaulteinstellung) .............. Fehler! Textmarke nicht definiert.
Überschreibmodus ......................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Überschreibmodus nur Koordinaten ............ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Überschreibmodus nur Koordinaten tauschenFehler! Textmarke nicht definiert.
Upload und Download.................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Logbuch .......................................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Allgemein ........................................................ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Logbuch lesen ................................................ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Logbuch auf Floppy sichern.......................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Logbuch von Floppy lesen ............................ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Neues Betriebssystem laden CPU 30 Rev 4. Fehler! Textmarke nicht definiert.
Umrüsten von Version 1.13 bzw. 1.14 auf Version 2.0Fehler! Textmarke nicht definiert.
Uhrzeit und Datum einstellen ........................ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Zusatzmodule laden und aktivieren .............. Fehler! Textmarke nicht definiert.
Sensormodul laden, speichern, löschen und aktivierenFehler! Textmarke nicht definiert.
Netzwerkkonfiguration ................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Allgemeines .................................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Topologie ........................................................ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Zugriffsverfahren ............................................ Fehler! Textmarke nicht definiert.
Ethernet ........................................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Inbetriebnahme............................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.

VRS 1

VRS 1
Dienstprogramme Hand-F4
In den Dienstprogrammen sind Servicefunktionen zur Verwaltung, Archivierung und
Drucken von Folgen und Konstanten zusammengefaßt.
Außerdem werden Funktionen zur Formatierung von Datenträgern, Logbuchfunktionen
und das Laden eines neuen Betriebssystems zur Verfügung gestellt.
DIENSTPROGRAMME Floppy
F1= Laden / Speichern ueber NETZWERK
F2= Laden / Speichern ueber FLOPPY
F5=Weiter
NETZ FLOPPY Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
Sie haben nun die Möglichkeit die Servicefunktionen über einen Server oder in der
bekannten Art und Weise über Floppy auszuführen.
Um den Roboter mit einem Netzwerk zu verbinden, lesen Sie hierzu im Kapitel
5 den entsprechenden Abschnitt.
❚ Nach Anwahl „Netz“ über [F1], wird Überprüft ob eine Netzverbindung besteht.
Ist die Netzverbindung nicht aktiv erscheint folgendes Display:
Server nicht bereit
Quittung mit F1
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Besteht eine Verbindung zu einem Server, erscheint folgende Anzeige:

DIENSTPROGRAMME SERVER
F1=Speichern : VRS1 → SERVER
F2=Laden : SERVER → VRS1
F3=Verify : SERVER ↔ VRS1
F4=Loeschen : von SERVER
F5=Weiter
Speich. Laden Verify Loesch. Weiter
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Es können jetzt sämtliche Dienstprogrammfunktionen, wie nachfolgend für die
Floppy beschrieben, ausgeführt werden.
Sie haben nun die Möglichkeit auf dem Server Dateien zu Speichern, zu Laden,
zu Vergleichen und / oder zu Löschen.
Immer vorrausgesetzt es besteht eine Verbindung zu einem HOST – Rechner
und ein entprechender Ordner ist freigegeben.
❚ Nach Anwahl „Floppy“ über [F2] erscheint folgendes Display:
F1=Speichern : VRS1 → Floppy
F2=Laden : Floppy → VRS1
F3=Verify : Floppy ↔ VRS1
F4=Loeschen : von Floppy
F5=Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F5] gelangt man zu den folgenden

Dienstprogrammen:
DIENSTPROGRAMME
F1=Drucken
F2=FD / RD Formatieren
F3=FOLGEN Duplizieren auf RD & RAM
F4=FOLGEN Up-/DownLoad von HOST
F5=Weiter
Drucken Format. Dupl. UP/Down Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch nochmaliges Drücken der Funktionstaste [F5] gelangt man zu den

Dienstprogrammen für Logbuchfunktionen und zum Programmupdate.
DIENSTPROGRAMME Logbuch
F1=Logbuch lesen
F2=Logbuch auf Floppy speichern
F3=Logbuch von Floppy lesen
F4=Neues Betriebssystem laden
F5=Weiter
Lesen Sichern von Flop. Weiter
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Durch nochmaliges Drücken der Funktionstaste [F5] werden weitere allgemeine
Dienstprogrammen angeboten:
allgemeine DIENSTPROGRAMME
F1=Uhrzeit und Datum einstellen
F2=Zusatzmodule laden u. aktivieren
F3=Netzwerkkonfiguration
F5=Weiter
Zeit Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F5] gelangen Sie wieder în das erste Menü
der Dienstprogramme.
❚ Das gewünschte Dienstprogramm wählen Sie durch Drücken der
entsprechenden Funktionstaste [F1] - [F3] in dem jeweiligen Menü aus.

VRS 1
Speichern / Laden / Vergleichen / Löschen
Die nachfolgend beschriebenen Funktionen können auch mit MSDOS-HD formatierten

Disketten ausgeführt werden, wenn Sie in ihrer Steuerung eine CPU 30 Rev. 4, Rev. 5
verwenden.
Nach Anwahl der Betriebsart [HAND] und [F4] erscheint folgende Anzeige im Display :
F1=Speichern : VRS1 → Floppy
F2=Laden : Floppy → VRS1
F3=Verify : Floppy ↔ VRS1
F4=Loeschen : von Floppy
F5=Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
Bevor die Funktionen ausgeführt werden können, müssen die Dateien angewählt
(makiert) werden. Wenn die Funktionalität mit allen vorhandenen Dateien ausgeführt
werden soll, kann die Funktion durch vorheriges Drücken der [Shift]-Taste ausgeführt
werden.
Markieren
Diese Funktion ist von Bedeutung wenn einzelne Dateien zu Speichern, zu Laden und
zu Vergleichen sind.
Nachdem aus dem Dienstprogramm ‘Floppy’ eine Funktionstaste gedrückt wurde,
werden je nach ausgewählter Funktion die Dateien, die sich auf der VRS1-Steuerung
bzw. auf der Diskette befinden, den 6 folgenden Gruppen zugeordnet.
Die 6 Gruppen - Bezeichnungen sind in der Reihenfolge, in der sie im Display
angezeigt werden:
Folgen,
Unterprogramme (UP),
Konstanten,
Makros,
SPS - Programme,
Sensor - Konstanten.
Als erstes wird die Gruppe der Folgen im Display angezeigt. Hier können nun beliebige
Folgen markiert werden.
Um die Elemente der nächsten Gruppe zu markieren, wird jeweils die Funktionstaste
[F5] gedrückt. Sollten zu einer Gruppe keine Elemente existieren, so wird diese
Gruppe übersprungen.

VRS 1
Markieren von Folgen
❚ Als erste Gruppe werden die Folgen angezeigt, die auf der VRS1 Steuerung
bzw. auf der Diskette gespeichert sind. Im Display erscheinen die
programmierten Folgen in aufsteigender Reihenfolge. Da maximal 32 Folgen
gleichzeitig angezeigt werden können, können Sie mit den Cursor-Tasten zu
weiteren programmierten Folgen scrollen.
VRS1 → Floppy Flg
1< 2
Speicher Markieren Alle Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
An dieser Stelle soll angemerkt werden, daß wirklich nur die Elemente (Konstanten
oder Programme) im Display erscheinen, die auch tatsächlich auf dem Robotersystem
vorhanden sind. Sollten auf Ihrem System zum Beispiel keine Module installiert sein,
so werden an den entsprechenden Stellen im Display auch keine Texte hinter dem
Punkt ‘Module :‘ erscheinen.
❚ Der Cursor, der durch das Symbol ‘<‘ dargestellt ist, zeigt mit seiner Spitze
immer auf ein Element der Gruppe, die markiert werden kann. Mit den Pfeil -
Tasten kann der Cursor zu jedem anderen gewünschten Element im Display
bewegt werden.
❚ Durch Drücken von [F2] oder der [Return] - Taste wird das Element, auf das
der Cursor zeigt, markiert.
VRS1 → Floppy Flg
1* <2
F1 F2 F3 F4 F5
Ist ein Element markiert worden, so wird dieses durch den Stern ‘*’ symbolisiert, der
direkt neben dem Element angezeigt wird.
Das Markieren der Unterprogramme, der SPS - Makros, der SPS - Programme und der
Sensorkonstanten ist mit dem Markieren der Folgen identisch.

VRS 1
Markieren von Konstanten
Zu der Gruppe der Konstanten gehören auch die Dokumentationsdateien und Module
des Robotersystems. Die Gruppen - Bezeichnung (hier Konstanten) wird oben rechts
im Display angezeigt.
VRS1 → Floppy Konstanten
Konstanten : > * mit / ohne WK-Norm

* Interbus
Dokumentation : * Zangen SPS
Module : * SENSOR *ZTF
* UPGEN
F1 F2 F3 F4 F5
Das Markieren der Konstanten erfolgt mit den gleichen Tasten, wie sie von den
‘Folgen’ her bekannt sind.
❚ Sind alle gewünschten Konstanten, Dokumentationen und Module markiert,

können diese gespeichert, geladen, verglichen oder gelöscht werden.
❚ Sollen zu den Konstanten z.B. noch SPS - Makros markiert werden, so wird mit
der Taste [F5] in die Gruppe der SPS - Makros gesprungen, um dort weitere
Elemente zu markieren.

VRS 1
Speichern Hand-F4-F1
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] erscheint folgende Anzeige:
Alles Speichern oder einzeln ?
Mit WK ohne WK
Alles Einzeln Alles
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Alle Dateien der VRS1 Steuerung, einschließlich der Achsnormierungen werden

durch nochmaliges Drücken der [F1] -Taste markiert oder
❚ ohne Achsnormierungen durch Drücken der [F3] - Taste markiert.
Die Diskette wird zunächst überprüft, ob es eine PDOS – Formatierte oder ein
DOS – Formatierte Disk ist. Wurde eine PDOS – Disk erkannt, wird sofort
gespeichert.
❚ Bei einer DOS – Disk erscheint folgende Anzeige:
VRS1 MSDOS Floppy Verzeichnisse
Aktuell : HV/
ROBO_01 <DIR> 11.11.98 08:11
ROBO_02 <DIR> 11.11.98 08:11
ROBO_03 <DIR> 11.11.98 08:11
ROBO_04 <DIR> 11.11.98 08:11
Speichern HV UV VV
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Sie können nun mit den Funktionstasten [F2] – [F3] bestimmen ob im

Hauptverzeichniss oder Unterverzeichniss abgespeichert werden soll.
❚ Mit der Funktionstaste [F4] wird aus einem Unterverzeichnis zurück ins
Hauptverzeichnis gesprungen.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F2] erscheint:

VRS1 MSDOS Floppy Verzeichnisse
Aktuell : HV/ROBO_01/
>. <DIR> 11.11.98 08:11
.. <DIR> 11.11.98 08:11
Speichern HV UV VV
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] wird in das selektierte Verzeichnis

gespeichert.

VRS 1

Hinweis:
Lesen Sie den Abschnitt „Markieren“ in diesem Kapitel.
Die Funktionalitäten beim Laden, Vergleichen und beim Löschen ist identisch mit der
beim Speichern.

VRS 1
Fehlercode beim Einlesen der Folgen von FD und RD & RAM

Beim Einlesen der Folgen und UP werden verschiedene Plausibilitätsprüfungen
durchgeführt. Eventuell auftretende Fehler können mit der Funktionstaste [F1] quittiert
werden.
Die als fehlerhaft angezeigten Folgen und UPs sollten unbedingt korrigiert und getestet
werden. Der angezeigte Fehlercode gibt einen Hinweis auf den bzw. die aufgetretenen
Fehler.
FEHLER- Beschreibung
CODES:
1 Fehler beim Einlesen der Punkteliste
Datei nicht vollständig
Auswirkung: Es fehlen Punkte in der
Folge/UP
2 Quersummenfehler beim Lesen der Punkte
Auswirkung: Punktinformation fehlerhaft
3 Fehlercodes 1 + 2 sind aufgetreten
4 Fehler beim Lesen der SPS-Datei
Auswirkung: der entsprechende Punkt
bekommt
keine SPS-Anweisungen
5 Fehlercodes 4 + 1 sind aufgetreten
*) 6 Fehlercodes 4 + 2 sind aufgetreten
7 Fehlercodes 4 + 3 oder 4 + 2 + 1 sind
aufgetreten
8 Falsche Folge-/UP-Nr. eingelesen
16 File-Fehler (nicht offen) - interner Fehler
32 Hauptspeicher voll
Auswirkung: Die Folge ist unvollständig
64 Quersummenfehler SPS-Daten
Auswirkung: Der entsprechende Punkt
bekommt
keine SPS-Anweisungen
128 SPS-Binärausgabe wegen
Versionswechsel fehlerhaft
Auswirkungen: Die Binärausgabe kann
nicht
in allen Punkten in die SPS
übernommen werden, weil
nicht genügend SPS-Zeilen
frei sind.
*) Wenn mehrere verschiedene Fehler in der Folge auftreten, werden
die Fehlernummern als Summe ausgegeben. Beispiel: Fehlercode 14 =
Fehler 2 + 4 + 8 sind aufgetreten.

VRS 1
Drucken Hand-F4-F5-F1
Zur Optimierung, Korrektur oder Dokumentation komplexer Roboterfahrprogramme
kann es sehr hilfreich sein, die programmierten Raumpunkte sowie die dazugehörigen
Zusatzinformationen in Form einer Liste (Protokoll) über einen angeschlossenen
Drucker auszugeben.
Die folgenden Informationen können ausgedruckt werden:
• Zuweisungsliste der SPS-Operanden

• Konstanten
• SPS-Makros
• freilaufende SPS-Programme
• Punktelisten der Folgen und Unterprogramme
• Koordinaten zu den Punktelisten
• Zusatzinformationen zu den Punktelisten
Es können Drucker angeschlossen werden, die über einen seriellen Anschluß

verfügen. Ist kein entsprechender Drucker vorhanden, kann über ein serielles Kabel
(RS 232 / Nullmodem-Kabel) ein handelsüblicher PC angeschlossen werden. Auf dem
PC benötigen Sie ein Terminalprogramm (z.B. ‘Terminal’ unter WINDOWS),
mit dem Sie die Druckdaten empfangen können. Im Terminalprogramm müssen für die
Datenübertragung die nachfolgend aufgeführten Parametern eingestellt werden.
Der Anschluß befindet sich auf der CPU-Karte, Port 2.

Asynchrone, serielle Datenschnittstelle gemäß E/A-Norm RS 232 C entsprechend DIN
Norm V24. 9-poliger Stecker,
Pin-Belegung Parametereinstellungen
Pin 1: DCD nc
Pin 2: RxD Empfangen Baudrate: 1200 Baud
Pin 3: TxD Senden Stop-Bit: 2
Pin 4: DTR nc Daten-Bit: 7
Pin 5: Masse Parität: keine
Pin 6: DSR nc
Pin 7: RTS Ready to send
Pin 8: CTS Clear to send Hardware-Handshake
Pin 9: Masse über RTS/CTS

VRS 1
Baud-Rate einstellen
❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Hand], Drücken der Funktionstasten [F4], [F5]
gleichzeitiges Drücken von [Shift] und [F1] wird das folgende Menü angezeigt:
Bitte BAUD – RATE auswaehlen
1200 9600 19200
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der jeweiligen Funktionstaste wird die entsprechende

Einstellung initialisiert.
❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] und Drücken der Funktionstasten [F4],
[F5] und [F1] wird das folgende Menü angezeigt:
DRUCKEB ueber
DRUCKEN ueber seriellen Port 2
F1=Zuweisungsliste
F2=Konstanten
F3=Makros / freil. SPS-Programme
F4=Punkte-Liste incl.SPS-Info
F5=alle Informationen
Zuwls Konst SPS Punkte Alles
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der jeweiligen Funktionstaste wird das entsprechende Protokoll

auf dem Drucker ausgegeben.

VRS 1
Drucken der Zuweisungsliste Hand-F4-F5-F1-F1

Die Zuweisungsliste kann zur besseren Übersicht bei der Programmierung von noch
freien SPS-Operanden (Eingänge, Ausgänge, Merker, Sensorkonstanten, Flags und
Timer) bzw. zur Vermeidung von Doppelbelegungen verwendet werden. In der
Zuweisungsliste werden alle SPS-Operanden ausgedruckt, denen unter der
Konstantenart 500 ein Kommentar zugeordnet wurde.
Legen Sie jedem Schaltschrank die aktuelle Zuweisungsliste bei, um z.B. bei
Korrekturen einen schnellen Überblick der verwendeten SPS-Operanden zu
bekommen.
Wurden noch keine SPS-Operanden eingegeben, dient die Zuweisungsliste als

Formblatt, auf dem alle zur Verfügung stehenden Ausgänge (A01 - A16) und
Eingänge (E01 - E16) aufgelistet sind. Sind mehrere E/A-Karten vorhanden, erhöht
sich die Anzahl in der Auflistung entsprechend. In diesem Formblatt kann der
Programmierer handschriftlich die Zuweisung der Ein- und Ausgänge vermerken, um
diese später in der Konstantenart 500 als SPS-Operanden einzutragen.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] erscheint im Display:
DRUCKEN Zuweisungsliste
Drucke
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Bestätigen Sie mit [F1], die Zuweisungsliste wird ausgedruckt.
Drucken der Roboterkonstanten Hand-F4-F5-F1-F2

In diesem Protokoll werden alle Roboterkonstanten ausgedruckt.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F2] wird das Protokoll ausgedruckt.

F1 = Zuweisungsliste
DRUCKE Konstanten
F3 = Makros
F4 = Punkte-Liste incl.SPS-Info
F5 = alle Informationen
Zuwls Konst SPS Punkte Alles
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Drucken der SPS-Makros und der freilaufenden Hand-F4-F5-F1-F3
SPS-Programme
Unter diesem Menüpunkt können die programmierten SPS-Makros oder die
freilaufenden SPS-Programme ausgedruckt werden.
F1 = SPS-Makros
F2 = frl. SPS-Programme
Makro SPS-Prog
F1 F2 F3 F4 F5
Drucken der SPS-Makros Hand-F4-F5-F1-F3-F1

In diesem Protokoll werden sämtliche SPS-Makros mit ihrem programmierten Inhalt
dargestellt.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] werden die programmierten SPS-Makros

ausgedruckt
DRUCKE SPS-Makros
F2 = frl. SPS-Programme
Makro SPS-Prog
F1 F2 F3 F4 F5
Drucken der freilaufenden SPS-Programme Hand-F4-F5-F1-F3-F2

In diesem Protokoll werden sämtliche freilaufenden SPS-Programme mit ihrem
programmierten Inhalt dargestellt.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F2] werden die programmierten,

freilaufenden SPS-Programme ausgedruckt.
F1 = SPS-Makros
DRUCKE frl. SPS-Programme
Makro SPS-Prog
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Drucken der Punkteliste (Folgen, Unterprogramme) Hand-F4-F5-F1-F4
Mit dieser Funktion können Sie die programmierten Folgen und Unterprogramme
ausdrucken. Der Inhalt des Druckprotokolls kann individuell zusammengestellt werden,
sowohl für eine Einzelfolge, als auch für alle programmierten Folgen und
Unterprogramme.
Folgende Informationen werden immer ausgedruckt:

• Punkt-Nr. (Punkt)
• Interpolation (Art)
• Werkzeug-Nr.
• Unterprogrammaufruf
Die folgenden Informationen können für die Punkteliste individuell angewählt

werden:
• Punktinfo
Bahn-, Endgeschwindigkeit, Anfangs-, Endbeschleunigung, Ruck/Filter,
Genauigkeit.
• Koordinaten
Position TCP (X-, Y-, Z), Orientierung (RPY-Winkel), Achswinkel (a, b, c), (24 Bit)
für Achse 1 - 12.
• SPS
Programmierte Fahrbedingungen, Sprungbedingungen, SPS-Zeilen und
Makroaufruf.
• Zusatzinfo
Zusatzinformationen wie programmierte Pendelparameter, Suchlauffunktionen,
Sensorbefehle und Raumpunktkommentare.
Standardmäßig sind die Funktionen ‘Punkte’, ‘SPS’ und ‘Zusatz’ angewählt.
DRUCKEN Punkte-Liste
Von Folgen und Unterprogrammen
Folge Nr: 1
PUNKTE SPS ZUSATZ
Drucke Weiter Alle Modus
F1 F2 F3 F4 F5
[F1] Von der im Display angezeigten Folge- /UP- Nr. werden alle programmierten
Punkte (Punkt-Nr., Punktart), alle dazugehörigen programmierten SPS-Zeilen
(SPS) sowie die Zusatzinformationen (Zusatz) ausgedruckt.
[F2] Durch Weiterblättern kann die gewünschte Folge- /UP- Nr. angewählt
werden.
[F3] Alle Folgen und Unterprogramme, ab der ausgewählten, werden ausgedruckt.

VRS 1
[F5] Belegung der Funktionstasten [F1] – [F5]; Entsprechend der neuen Belegung
kann jetzt eine Auswahl der zu druckenden Informationen erfolgen, die durch
wiederholtes Betätigen der jeweiligen Funktionstaste aktiviert bzw. deaktiviert
wird.
SPS ZUSATZ PUNKTE KOOR ESC

F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] wird das vorherige Menü angezeigt und
der Druckvorgang kann mit der getroffenen Auswahl gestartet werden.

VRS 1
Formatieren Hand-F4-F5-F2
Die programmierten Arbeitsfolgen werden in der Steuerung auf einer SRAM-Disk (RD)
gespeichert.
Zur Datensicherung oder um ein bereits programmiertes Programm für gleiche

Roboteranwendungen nicht nochmals programmieren zu müssen, können die
Programme auf einen transportablen Datenspeicher übertragen (kopiert) werden.
❚ Nach der Anwahl der Betriebsart [Hand] und Drücken der Funktionstasten [F4],
[F5] und [F2] wird das folgende Auswahlmenü angezeigt:
DIENSTPROGRAMME Formatieren
F1=FD Formatieren
F2=RD Formatieren
FD-Form RD-Form
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] wird das Menü zum Formatieren der
Floppydisk (FD) angezeigt.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F2] wird das Menü zum Formatieren der
SRAM-Disk (RD) angezeigt.
Formatieren einer Floppydisk (FD) Hand-F4-F5-F2-F1

Das Formatieren der Diskette bewirkt das Löschen aller Daten wie Folgen, Konstanten,
Makros usw., die auf der Diskette gespeichert sind.
Es ist nicht möglich HD-Disketten zu formatieren mit einer CPU Rev.3 und älteren
Diskettenlaufwerke.
❚ Nach dem Drücken der Funktionstaste [F1] wird der folgender Text angezeigt:
Dienstprog FD Formatieren ç
Bitte neue Diskette einlegen !
Diskette wird komplett geloescht !
Format waehlen ! (ESC=Abbruch)
PDOS DOSHD DOSDD
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Durch Betätigen der Funktionstaste [F1] wird die eingelegte DD-Diskette zuerst
geprüft und anschließend im PDOS-Format formatiert.
❚ Durch Betätigen der Funktionstaste [F4] wird die eingelegte HD-Diskette zuerst
geprüft und anschließend Formatiert, vorrausgesetzt eine CPU Rev.4 und ein
HD fähiges Laufwerk sind eingebaut (z.B bei VRS1C und –D)
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] wird die eingesteckte DD - Diskette
zuerst geprüft und anschließend wird folgende Anzeige eingeblendet:
Directory Namen editieren

Max. 4 Entrys mit je 8 Zeichen
Entry 1: ROBO_1
Entry+ Edit Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
Sie haben nun die Möglichkeiten mit

❚ [F1] das Directory auszuwählen und/oder
❚ [F2] den Directorynamen mit dem Texteditor umzubenennen
❚ [F3] den formatierungs Vorgang zu starten, es wird folgende Anzeige
eingeblendet
Bitte Warten !
Formatiere . . .
F1 F2 F3 F4 F5
Nach erfolgtem Formatieren wird das Menü Formatieren eingeblendet und weitere
Disketten können formatiert werden. Im Fehlerfall wird eine Meldung auf den Display
angezeigt.

VRS 1
Formatieren der SRAM-Disk (RD) Hand-F4-F5-F2-F2
Das Formatieren bewirkt auf der SRAM-Disk das Löschen der Daten wie z.B.:
• alle Systemdateien
• sämtliche Folgen
• alle Konstanten
• nachgeladene Sensor- oder
• Transformationsmodule
Das Formatieren der SRAM-Disk ist nur in Verbindung mit einer

Schlüsseldiskette möglich!
[F5], [F2] und [F2] erfolgt die Überprüfung der eingelegten Schlüsseldiskette.
Dienstprogr RD Formatieren ç
RAM-DISK wird komplett gelöscht !
Bitte Schlüsseldiskette einlegen
Quittung mit F1
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Quittieren Sie mit der Funktionstaste [F1]. Die Diskette wird jetzt überprüft.
Nach erfolgreicher Prüfung wird das Menü zum Starten der Formatierung angezeigt:
Dienstprogr RD Formatieren ç
RAM-DISK wird komplett gelöscht !
Format waehlen ! (ESC=Abbruch)
PDOS
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] wird das Formatieren gestartet.

Die Formatierungszeit der SRAM-Disk beträgt ca. 10 Sekunden. Für die Dauer der
Formatierung wird die folgende Anzeige eingeblendet:
Bitte Warten !
Formatiere . . .
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Abschließend meldet sich das System mit:
RAM-DISK ist formatiert

System startet neu . . .
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Danach wird der folgende Hinweis angezeigt:
ACHTUNG : Systemkonstanten fehlen
Default-Konstanten werden geladen
Systemtype neu normieren !
Quittung mit F1
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach der Quittierung der Funktionstaste [F1] werden Sie zur Eingabe des
aktuellen Datums und der Uhrzeit aufgefordert.
Eingabe Datum und Uhrzeit
Tag Monat Jahr Stunde Minute
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie das Datum und die Uhrzeit ein und bestätigen Sie die Eingabe mit
der [Return] - Taste. Bei fehlerhafter Eingabe bietet die Möglichkeit die Eingabe
zu wiederholen.
Eingabe Datum und Uhrzeit
Datum : 11 / 10 / 98 Zeit : 08:30:00
Datum und Zeit korrekt ? (F1=JA)
KORREKT NEU
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Bestätigen Sie mit der Funktionstaste [F1]. Der folgende Hinweis wird
angezeigt:
RAM–Fehler!
Geraet faehrt in AUTO zum Startpkt
Geraet manuell freifahren !
Quittung mit F1
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nachdem Sie mit der Funktionstaste [F1] quittiert haben, wird die Steuerung
gestartet.
Abschließend wird das Hauptmenü der angewählten Betriebsart angezeigt.

VRS 1
Folgen Duplizieren auf RD & RAM Hand-F4-F5-F3
Durch diese Dienstprogramm können

• bereits programmierte Folgen / Unterprogramme dupliziert werden,
• Teil - Folgen / Teil - UP in anderen Folgen bzw. UP eingefügt ( Kopiert ) werden
die anschließend sowohl im RAM als auch auf der RAM - Disk stehen.
❚ Nach Einwahl der Betriebsart [Hand] und betätigen der Funktionstasten [F4],
[F5] und [F3] erscheint das Menü zum Duplizieren:
DIENSTPROGRAMME Folgen/Up Dupl.
Quell – FOLGE Nr. : 0 (nicht vorhanden)

von Punkt-Nr. : 0
bis Punkt-Nr. : 0
Ziel - FOLGE Nr. : 0 (nicht vorhanden)
ab Punkt-Nr. : 0
AUSFUEHREN FOLGE UP
F1 F2 F3 F4 F5
Kopiert wird immer : von der Quelle in das Ziel ! Sowohl die Quelle als auch das Ziel
können eine Folge bzw. Unterprogramm (UP) sein.
❚ Ist die Quell- oder Zielfolge ein Unterprogramm, stellen Sie den Cursor auf die
entsprechende Zeile und ändern Sie die Anwahl mit der Funktionstaste [F5].
❚ Nach Eingabe der Quellfolge - bzw. UP-Nr., dem zu kopierende Bereich (von
Punkt-Nr. bis Punkt-Nr.) und der Zielfolge- bzw. UP-Nr. sowie der Position (ab
Punkt-Nr.), ab der der zu kopierende Bereich eingefügt werden soll, starten Sie
mit der Funktionstaste [F1] das Kopieren.

VRS 1
Duplizieren Sonderfunktionen Hand-F4-F5-SHF-F3

Aus dem Menü Dienstprogramme Folgen - Duplizieren auf RD & RAM, gelangt man
durch Drücken der Funktionstasten [SHF] und [F3] zum Menü: Duplizieren mit
Sonderfunktionen

Einfuegemodus
von Punkt-Nr. : 0
bis Punkt-Nr. : 0
ab Punkt-Nr. : 0
AUSFUEHREN Modus FOLGE UP
F1 F2 F3 F4 F5
Einfügemodus (Defaulteinstellung)
Mit dieser Funktion lassen sich eine Folge oder Programmteile einer Folge in eine
andere Folge einfügen. Folgen/UP müssen nicht vorhanden sein. Dieser Modus ist
identisch mit „Folgen Duplizieren auf RD & RAM“.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F3] wird vom Einfügemodus auf den
Überschreibmodus umgeschaltet:
Ueberschreibmodus
Von Punkt-Nr. : 0
Bis Punkt-Nr. : 0
Ab Punkt-Nr. : 0
F1 F2 F3 F4 F5
Überschreibmodus
Mit dieser Funktion wird eine Folge oder Programmteile einer Folge, samt Zusatzinfos,
in eine Zielfolge kopiert und überschrieben. Folgen/UP müssen bereits bestehen.
Folgen/UP werden nur dann überschrieben, wenn Zielfolge wenigstens gleich groß ist.
Ansonsten wird Fehler „Falsche Parameter“ ausgegeben.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F3] wird vom Überschreibmodus auf den
Überschreibmodus nur Koordinaten umgeschaltet.
Ueberschreibmodus nur Koordinaten
Von Punkt-Nr. : 0
Bis Punkt-Nr. : 0
Ab Punkt-Nr. : 0
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Überschreibmodus nur Koordinaten
Mit dieser Funktion werden von einer Folge oder von Programmteilen einer Folge die
Koordinaten der Zielfolge mit den Koordinaten der Quellfolge überschrieben. Alle
anderen Funktionen der Zielfolge bleiben erhalten.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F3] wird von Überschreibmodus nur

Koordinaten auf den Modus Koordinaten tauschen umgeschaltet:

Ueberschreibmodus nur Koord. tauschen
Von Punkt-Nr. : 0
Bis Punkt-Nr. : 0
Ab Punkt-Nr. : 0
F1 F2 F3 F4 F5
Überschreibmodus nur Koordinaten tauschen
In einigen Fällen ist es notwendig, eine bestehende Folge, andersherum abfahren zu

lassen, d.h. die Koordinaten des letzten Punktes werden die Koordinaten des ersten
Punktes usw..
Mit dieser Funktion ist es möglich, die Koordinaten auf diese Weise zu vertauschen.

VRS 1
Upload und Download Hand-F4-F5-F4

Mit Upload und Download wird hier die Übertragung von kompletten
Roboterarbeitsfolgen von und zur Steuerung bezeichnet.
Upload
bedeutet das Senden von Roboterarbeitsfolgen an ein übergeordnetes Rechnersystem
(z. B. CAD-Entwicklungs-System)
Download
bedeutet das Empfangen von Roboterarbeitsfolgen, die in einem externen
Rechnersystem erstellt wurden
Die Übertragung erfolgt über eine asynchrone, serielle Datenschnittstelle gemäß E/A-
Norm RS 232C DIN-Norm V24. Anschluß: Port 3 auf der CPU-Karte.
Upload
2 3 4
1 5
Download
2 3 4
5
1

VRS 1
❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] und Betätigen der Funktionstasten [F4],
DIENSTPROGRAMME Folgen Up-/Download
F1=FOLGEN Senden
F2=FOLGEN Empfangen
Senden Empfangen
F1 F2 F3 F4 F5
Die weitere Vorgehensweise ist der Dokumentation für Ihr spezielles Upload- /
Download-Modul zu entnehmen.

VRS 1
Logbuch Hand-F4-F5-F5
Allgemein
Die Steuerung dokumentiert alle wichtigen Systemmeldungen, Fehlerereignisse und
Bedienereingriffe mit Datum und Uhrzeit in einem internen Logbuch. Bei auftretenden
Störungen kann z.B. mit den Informationen aus dem Logbuch eine schnellere und
genauere Fehleranalyse durchgeführt werden.
Ein Eintrag in das Logbuch erfolgt immer auf einer Logbuchseite. Insgesamt umfaßt
das Logbuch 100 Seiten, auf denen immer die letzten 100 Systemmeldungen oder
Bedienereingriffe dokumentiert sind.
F1=Logbuch lesen
F2=Logbuch auf Floppy sichern
F5=Weiter
Lesen Sichern Flop.Lesen Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Anwahl des Logbuch-Menüs wird die folgende Anzeige eingeblendet:
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um die Logbucheinträge zu lesen.

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um die Logbucheinträge auf Diskette zu
sichern.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um die gespeicherten Logbucheinträge
von einer Diskette zu lesen.
Logbuch lesen Hand-F4-F5-F5-F1

❚ Zum Lesen des Logbuchs wird die folgende Anzeige eingeblendet:
VRS1 LOGBUCH LESEN
Nr. 0 Datum : 10.11.98 Zeit : 14:20:26

Konstanten Aendern
K420
+ - Drucken
F1 F2 F3 F4 F5
In der Anzeige erscheint die Logbuchseite (Nr. 0 bis -99) mit Datum und Uhrzeit, zu
denen der Eintrag erfolgte. In den unteren 4 Zeilen ist der zugehörige Logbucheintrag
zu lesen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um eine Logbuchseite weiter zu blättern.

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um eine Logbuchseite zurück zu blättern.

VRS 1
❚ Mit der [Esc]-Taste gelangen Sie zurück in das Menü der Dienstprogramme.
Logbuch auf Floppy sichern Hand-F4-F5-F5-F2

Verwenden Sie die Funktion „Logbuch auf Floppy speichern“, um das Logbuch mit den
aktuellen Einträgen auf einer PDOS formatierten Diskette zu sichern.
❚ Nach Anwahl der Funktion wird die Aufforderung zum Einlegen einer
formatierten Diskette angezeigt.
Bitte formatierte Diskette einlegen . . .

Und mit F1 quittieren !
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Legen Sie eine formatierte Diskette in das Laufwerk und quittieren Sie dies mit
der Funktionstaste [F1].
Kopiere . . . Bitte warten
F1 F2 F3 F4 F5
Das Logbuch wird jetzt auf Diskette gesichert.

VRS 1
Logbuch von Floppy lesen Hand-F4-F5-F5-F3

Mit dieser Funktion kann ein Logbuch, das auf Diskette gespeichert worden ist, im
Display angezeigt werden. Das Logbuch von der Diskette wird dabei nur angezeigt.
Das aktuelle Logbuch in der Steuerung wird hierdurch nicht überschrieben.
❚ Beim Lesen des Logbuchs von Diskette wird die folgende Anzeige
eingeblendet:
VRS1 LOGBUCH LESEN von Floppy
Nr. 0 Datum : 10.11.98 Zeit : 14:20:26

Logbuch Backup erstellt !
+ - Drucken
F1 F2 F3 F4 F5
In der Anzeige wird die gespeicherte Logbuchseite (Nr. 0 bis -99) von der Diskette mit
Datum und Uhrzeit dargestellt. In den unteren 4 Zeilen ist der zugehörige
Logbucheintrag zu lesen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um eine Logbuchseite auf der Diskette
weiter zu blättern.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um eine Logbuchseite auf der Diskette
zurück zu blättern.
❚ Mit der [Esc]-Taste gelangen Sie zurück in das Menü der Dienstprogramme.

VRS 1
Neues Betriebssystem laden CPU 30 Rev 4 Hand-F4-F5-F5-F4

Das Betriebssystem der Steuerung ist je nach verwendeter CPU auf Flash-PROM's
oder EPROM's dauerhaft gespeichert. Bei einer verwendeten CPU 30 Rev 4 werden
Flash-PROM's verwendet. Diese können beim Versionsupdate nicht mehr wie gewohnt
ausgetauscht werden. Das Update des Betriebssystems erfolgt über die Dienst-
programme mit dem nachfolgend beschriebenen Menü. Das Betriebssystem wird
hierbei per Diskette in die Flash-PROM's nachgeladen.
Zum Laden eines neuen Betriebsystems benötigen Sie die Betriebssystemdisketten

(min. 2 Stück) und eine Schlüsseldiskette.
F1=Logbuch lesen
F2=Logbuch auf Floppy sichern
F5=Weiter
Lesen Sichern Flop.Lesen Update Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Wählen Sie die Funktionstaste [F4] zum Laden eines neuen Betriebssystems.
Das Laden eines neuen Betriebsystems ist nur in Verbindung mit

einer Schlüsseldiskette möglich.
❚ Legen Sie die Schlüsseldiskette ein und bestätigen Sie dies mit der
❚ Nach erfolgreicher Prüfung der Schlüsseldiskette muß das Laden des
Betriebssystems nocheinmal bestätigt werden
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um das Betriebssystem neu zu laden
❚ Das System wird neu gestartet
RESET
System startet neu !!!
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Es erscheint danach folgende Anzeige:
A C H T U N G : VRS - Systemdateien
laden !!!
Weiter mit F1
Abbruch mit F2
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um das Betriebssystem neu zu laden.

❚ Mit der [Esc]-Taste kann der Vorgang abgebrochen werden.
❚ Nach einer kurzen Wartezeit meldet sich das System mit folgender Meldung:
Programm Diskette 1 einlegen
Weiter mit F1
Abbruch mit F2
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Legen Sie anschließend die Betriebssystemdiskette Nr.1 in das Laufwerk und

bestätigen Sie mit der Funktionstaste [F1] oder
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um den Vorgang abzubrechen.
Die Diskette wird jetzt vom System eingelesen und die aktuelle Spur- und Seiten-Nr.
angezeigt. Nach ca. 80 Sek. werden Sie aufgefordert, die Betriebssystem-Diskette Nr.
2 einzulegen.
❚ Legen Sie anschließend die nächste Betriebssystemdiskette in das Laufwerk

und bestätigen Sie mit der Funktionstaste [F1].
Im Anschluß wird das Betriebsystem, welches sich bis zu diesem Zeitpunkt noch im
flüchtigen RAM der CPU befindet, in die Flash-PROMs geschrieben. Dieser Vorgang
dauert ca. 12 Minuten.
❚ Nach erfolgreicher Beendigung, wird die folgende Anzeige eingeblendet.
Programm Update erfolgreich !
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Bedingt durch das neue Betriebssystem meldet sich die Steuerung einmalig mit
folgender Anzeige:
R A M - Fehler
Geraet faehrt in AUTO zum Startpkt
Geraet manuell freifahren !
Quittung mit F1
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Quittieren Sie diese Meldung mit der Funktionstaste [F1]. Nach der Quittierung
der Meldungen muß sich das System wie gewohnt melden.
❚ Nachdem die Steuerung hochgelaufen ist, alle Daten von Diskette in die
Steuerung laden.
Achtung:
Zusatzmodule wie Sensor, Transformationen, UPG´s usw. werden nicht vom
alten Systemübernommen und müssen daher nachinstalliert werden.
❚ Der Roboter muss jetzt neu Normiert werden
Wichtiger Hinweis
! Beim Laden eines neuen Betriebssystems verliert die Steuerung die aktuellen
Folgen- und Punkt-Nr. Lesen Sie vor dem Laden unbedingt die Info „Neue
Leistungsmerkmale“ zu dem neuen Betriebsystem.
Es darf nur ein Originalbetriebssystem der VOLKSWAGEN AG verwendet

werden.

VRS 1
Umrüsten von Version 1.13 bzw. 1.14 auf Version 2.0
Mit der Version 2.0 wird von dem bisherigem VMEPROM - Betriebssystem auf das
VxWorks – Betriebssytem umgerüstet, d.h. auf der RAM – Disk wird ein neues
Filesystem angelegt. Dieses hat zur Folge, das die RAM – Disk formatiert werden muß.
Hierfür werden 4 Disketten benötigt.
Daher sind folgende grundsätzliche Punkte zu beachten:
❚ Vor dem Betriebssystemwechsel müssen alle Daten auf eine MS-DOS

formatierte DD – Diskette gesichert werden
❚ Der Roboter muß auf REF – Position gefahren werden
❚ Über das Menü „Neues Betriebssystem laden“ muß der Loader
VRS_Vx V.2.x Disk 1 geladen werden.
Nachdem laden werden dann die Flash-PROMs ca. 10 min. lang gebrannt, d.h.
das bestehende VRS - Betriebssytem wird aus dem RAM gelöscht.
Speicherbereich
Adr. FFFFFF
Disk 1
Loader
Adr. 080000
Adr. 000000
Das System meldet sich danach mit folgender Anzeige:
A C H T U N G : VRS - Vx - Works Loader

Laden !!!
Weiter mit F1 Abbruch mit F2
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Als nächstes muss die Disk 2 Vx_Works Kernel V 1.0 geladen werden, diese
bewirkt, daß das bestehende VMEPROM – Betriebssystem aus dem RAM
gelöscht wird und das neue VxWorks - Betriebssystem geladen wird. Dieser
Vorgang dauert etwa ca. 2 min.
Speicherbereich
Adr. FFFFFF
Disk 2
VxWorks
Adr. 080000
Adr. 000000
Das System meldet sich danach mit folgender Anzeige:
A C H T U N G : VRS - Systemdateien
fehlen !!!
Weiter mit F1
F1 F2 F3 F4 F5
Es muss nun, in gewohnter Weise, das neue VRS - Betriebssytem 2.0 geladen
werden. Dieser Vorgang dauert ca. 12 min.
Nachdem die Flash-PROMs „gebrannt“ worden sind, werden Sie noch einmal darauf
hingewiesen das die RAM-Disk formatiert wird und Default-Konstanten geladen
werden!
A C H T U N G : RAM – Disk wird formatiert
Quittung mit F1
F1 F2 F3 F4 F5
Konstanten fehlen
PTP default Konstanten
werden geladen
Quittung mit F1
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Uhrzeit und Datum einstellen Hand-F4-F5-F5-F5
❚ Nach Betätigung der Funktionstasten erscheint folgende Anzeige:
Allgemeine DIENSTPROGRAMME
F2= Zusatzmodule laden u. aktivieren
F5=Weiter
Zeit Module Netzwerk weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Betätigung der Funktionstaste [F1] erscheint folgende Anzeige:
Eingabe Uhrzeit und Datum
Datum = 11/11/98
Zeit = 11:55:45
Tag Monat Jahr Stunde Minute
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie nun nach Betätigung der entsprechenden Funktionstasten [F1] –

[F5] den Tag, den Monat, das Jahr, die Stunde und die Minute ein.
❚ Schließen Sie jede Eingabe mit [RETURN] ab.
❚ Die Daten werden automatisch in die Steuerung übernommen.
❚ Die Eingabe und Verarbeitung eines Jahres > 2000 ruft keine Probleme hervor.
❚ Die VRS1-Steuerung mit einem Betriebssystem > 1.13j ist Jahr 2000 fest!

VRS 1
Zusatzmodule laden und aktivieren Hand-F4-F5-F5-F5
In diesem Menü haben Sie die Möglichkeiten Sensormodule, Transformationsmodule,
Unterprogrammmodule und Robotermodellmodule zu laden, speichern, löschen und zu
aktivieren.
❚ Nach Betätigung der Funktionstasten erscheint folgende Anzeige:
F5=Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F2] gelangen Sie in das Dienstprogramm

Zusatzmodul
Zusatzmodul - Dienstprogramme
F1=Sensormodule
F2=Transformationsmodule
F3=Unterprogramm - Generierungsmodule
F4=Modell
Sensor ZTF/TRA UPGEN MODELL
F1 F2 F3 F4 F5
Sensormodul laden, speichern, löschen und aktivieren

❚ Um ein Sensormodul zuladen Betätigen Sie die Funktionstaste [F1] und es
erscheint folgende Anzeige:
Dienstprogramme - Sensormodule
F1=Sensormodule von FD nach RD laden
F2=Sensormodule auf FD speichern
F3=Sensormodule FD / RD löschen
F4=Sensormodule aktivieren
FD->RD RD->FD loeschen aktiv
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] wird zunächst die Diskette geprüft und
anschließender Bestätigung durch [F1] erscheint folgende Anzeige:
/A:/ /R:/RD/
> ISRA_1 ISRA_1
kopieren alle
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Legen Sie die ZTF - Systemdiskette ein und Drücken Sie die Funktionstaste
[F1].
❚ Das Modul wird geladen und die folgende Anzeige wird eingeblendet:
kopiere ... Bitte warten

Datei: ISRA_1.SEN
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nachdem Laden meldet sich das System mit folgender Anzeige:
/A:/ /R:/RD/
> ISRA_1 ISRA_1
kopieren alle
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mir [ESC] gelangen Sie wieder in das Eingangsmenü
Dienstprogramme - Sensormodule
F1=Sensormodule von FD nach RD laden
F2=Sensormodule auf FD speichern
F3=Sensormodule FD / RD löschen
F4=Sensormodule aktivieren
FD->RD RD->FD loeschen aktiv
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Um das geladene Modul zu aktivieren Betätigen Sie die Funktionstaste [F4] und
folgende Anzeige erscheint:
/R:/RD
> ISRA_1
aktiv deaktiv
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Taste [F1] wird nun das Sensormodul aktiviert und
angezeigt.
/R:/RD (**Aktiv**)
> ISRA_1
aktiv deaktiv
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Um dieses Modul auf eine MS-DOS formatierte DD-Diskette zu speichern

gehen Sie folgendermaßen vor.
Betätigen Sie im Dienstprogramm Sensormodule die Funktionstaste [F2].
❚ Nach Prüfung der Diskette und anschließender Wahl des Verzeichnisses

erscheint folgende Anzeige:
/R:/RD /A:/ROBO_1/
> ISRA_1
kopieren alle
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Betätigung der Funktionstaste [F1] wird das Modul in das selektierte
Verzeichniss kopiert.

VRS 1
Diese Vorgehensweise ist exemplarisch nur einmal dargestellt und trifft auch für das
Laden, Speichern, Löschen und Aktivieren von Transformationsmodulen,
Unterprogramm – Genierungsmodulen und Modellen zu.
! Wichtiger Hinweis
Nach dem Laden eines ZTF – Moduls startet das Robotersystem neu und meldet
sich mit einem RAM – FEHLER, der quittiert werden muß.

VRS 1
Netzwerkkonfiguration Hand-F4-F5-F5-F5-F3
Ab der Version 2.0 (Betriebssystem - VxWorks) ist es möglich die VRS – Steuerung in
ein Netzwerk zu integrieren.
Vorrausetzung hierfür ist, das die Ethernet-Schnittstelle der CPU mittels eines
Transceiver/Receivers über ein 10 Base-T Kabel, an ein lokales Netz angeschlossen
ist.
Inbetriebnahme
Wichtiger Hinweis
! Die Vorgaben des Netzwerkadministrators, in Hinsicht auf Adressierung und

Namen, sind für alle nachfolgenden Einträge unbedingt einzuhalten.
❚ Zur Inbetriebnahme wählen Sie Menü Dienstprogramme –

Netzwerkkonfiguration an. Es erscheint folgende Anzeige:
F5=Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Zunächst wird der Roboter konfiguriert. Nach Drücken der Taste [F3] erscheint
folgendes Display:
Netzwerkkonfiguration 1
F1=IP-Adresse : 192. 1. 1.214
F2= Subnetmaske : 255.255.255. 0
F3=Rechnername : Labor16
F4=Gateway : 0. 0. 0. 0
F5=weiter
IP-Adr Maske Name Gateway weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ [F1]= IP-Adresse
Hier kann die vom Netzwerkadministrator vorgegebene Roboter IP-Adresse
editiert werden.
❚ [F2]=Subnetmaske
Hier kann die vom Netzwerkadministrator vorgegebene Roboter Subnetmaske
editiert werden.
❚ [F3]=Rechnername
Hier geben Sie den vom Netzwerkadministrator vorgegebenen Roboter Namen
ein (Groß- und Kleinschreibung beachten !)
❚ [F4]=Gateway
Hier kann eine Gateway-Adresse eingegeben werden, vorrausgesetzt sie
unterscheidet sich zur Subnetmaske.

VRS 1
❚ Nach Drücken der Taste [F5] erscheint folgendes Display:
HOST configuration
> HOST 1 ()
NEW
Edit Loech. weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] = Edit muß jetzt der HOST (Rechner)
konfiguriert werden. Es erscheint folgende Anzeige:
F1=User – ID : 2001
F2=Group – ID : 100
F3=HOST - Name : Roboterlabor
F4=HOST – IP – ADR. : 192. 1. 1. 200
F5=weiter
IP-Adr Maske Name Gateway weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ [F1]= User - ID
Hier kann die vom Netzwerkadministrator vorgegebene User – ID editiert
werden.
❚ [F2]=Group - ID
Hier kann die vom Netzwerkadministrator vorgegebene Group - ID editiert
werden.
❚ [F3]=HOST - Name
Hier geben Sie den vom Netzwerkadministrator vorgegebenen HOST Namen
ein (Groß- und Kleinschreibung beachten !)
❚ [F4]=HOST - IP - ADR
Hier geben Sie die vom Netzwerkadministrator festgelegte HOST Adresse ein.
❚ Mit [F5] erscheint folgende Anzeige:
Netzwerkstatus: disabled
F1= Verbinden
F5=weiter
Verb. Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] wechselt der Netzwerkstatus von

„disabled“ auf „enabled“ d.h. der Roboter ist für das Netzwerk freigeschaltet.

VRS 1
Nach verlassen des Menüs meldet sich die Steuerung einmalig mit folgender Anzeige:
1. Netzwerkkonfiguration geaendert !
2. Update mit F1, Abbruch mit F2 !
Das System muß jetzt, wie nach einem ‘RESET’, hochlaufen. Nachdem Hochlauf
können Sie nun entweder auf dem Server oder auf der Floppy die Dientprogramme
ausführen.
Laden und Speichern einer Netzwerkkonfiguration Hand-F4-F5-F5-F5-F3-F5-F5
❚ Nch Betätigung der obigen Funktionstasten erscheint folgendes Display:
Netzwerk-Floppy-Dienst
F3=Laden von Diskette

F4=Speichern auf Diskette
F5=weiter
Verb. LADEN SPEICHERN weiter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] = Verb. wird versucht eine Verbindung
zum HOST – Rechner aufzubauen.
❚ Mit [F3] kann eine vorher erzeugte Netzwerkkonfiguration geladen werden

❚ Mit [F4] kann eine Netzwerkkonfiguration auf Diskette gespeichert werden
Änderungen einer Netzwerkkonfiguration

Wurden nachträglich die Client-, bzw. die HOST – Adressen geändert und das Menü
Dienstprogramme verlassen, erscheint folgendes Display:
Netzwerkkonfiguration geaendert
Update mit F1, Abbruch mit F2
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit [F1] wird die Konfiguration Upgedatete. Das System muß jetzt, wie nach
einem ‘RESET’, hochlaufen.
❚ Mit [F2] wird die Änderung ignoriert

VRS 1
13. Testen
Die Funktion Testen ......................................................................................... 3
Testen der Systemeingänge und -ausgänge.................................................. 4
Testen der SPS-Eingänge und -Ausgänge ..................................................... 7
Testen der SPS-Ausgänge............................................................................... 8
Anzeige der SPS-Eingänge.............................................................................. 8
Testen der Joystickfunktionen........................................................................ 9
Testen der Roboterachsen ............................................................................ 10
Winkelkodierer normieren (Nulljustage)....................................................... 12
Winkelkodierer normieren mit Justageoffset............................................... 13
Achse normieren mit Justageoffset.............................................................. 14
Referenzposition automatisch anfahren ...................................................... 15
Testen der Digital/Analog-Kanäle.................................................................. 17

VRS 1

VRS 1
Die Funktion Testen Hand-F3

Das Testen umfaßt die Funktionsprüfung folgender Peripherieelemente und
Funktionsgruppen:
• System-eingänge und -ausgänge

• SPS-Eingänge und Ausgänge
• Handpulttasten
• Joystickfunktionen
• Achsverfahrrichtungen
• D/A-Kanäle
❚ Nachdem Sie die Betriebsart [Hand] angewählt und die Funktionstaste [F3]
gedrückt haben, wird das folgende Menü angezeigt:
Testen
Bitte wählen Sie
Ein / Ausgänge Joystick

System Anwender Tasten Achsen D/A-Kanal
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] bis [F5] kann die gewünschte Funktions-
gruppe angewählt werden.

VRS 1
Testen der Systemeingänge und -ausgänge Hand-F3-F1

❚ Nachdem Sie die Betriebsart [Hand] und die
Funktionstasten [F3] und [F1] gedrückt haben,
wird die folgende Anzeige eingeblendet:
Testen System Ein- / Ausgabe
== > K6 Waitrelais 1 Aus

K7 Waitrelais 2 Aus
K8 Single Step Aus
K9 Automatik Aus
K23 Hand Ein
Weiter Ein/Aus
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Die Anwahl des zu testenden Funktionsrelais erfolgt nach Drücken der [Cursor-
AUF] bzw. der [Cursor- AB] -Tasten. Der Zeiger wird im Display auf die zu
testende Relaisausgabe gestellt.
❚ Getestet wird die Schaltfunktion EIN bzw. AUS durch wiederholtes Drücken der
Der Schaltzustand des Relais wird im Display angezeigt und kann gleichzeitig anhand
der entsprechenden LED´s auf der SLK-Karte überprüft werden.
Beim Verlassen der Testfunktion wird der ursprüngliche Schaltzustand wird

wieder hergestellt.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] können weitere Funktionsrelais getestet

werden.
Testen System Eingaenge (nur Anzeige)
KMFS Folge Start Ein

KWE2 Schutzgitter nicht gebrueckt (E2)
K2 Sicherheitskreis Ein
K1 / K1b / KC1 Antriebe Aus
Weiter
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Bei einer verwendeten VRS1C-Steuerung erscheint:
Testen System Ein-/Ausgaenge VRS1C
K40 Antriebe Aus

K5 Freifahren Aus
Weiter Ein/Aus
F1 F2 F3 F4 F5
K40 Antriebe: Über das Relais K40 werden die Antriebe EIN bzw. AUS geschaltet.
Da bei diesem Test aus Sicherheitsgründen die Schutzkreise nicht
geschlossen sind, können Sie hiermit nur die Funktionalität des
Relais K40 prüfen.
K5 Freifahren: Dieses Relais wurde in älteren Steuerungen zum Freifahren

(Überbrückung Sicherheitskreis) des Roboters in der Betriebsart
[Hand] eingesetzt. In der VRS1C-Steuerung ist dieses Relais nicht
mehr vorhanden.
Drücken Sie der Funktionstaste [F1], um weitere Systemeingänge anzuzeigen.

VRS1: VRS1C:
Testen System Eingaenge (nur Anzeige) Testen EIN/AUS- Tasten Handpult
KK50/KK50b Schutzgitter Ein AntriebeEIN - Taste Aus

K46 Verstaerker & Trafo i.o. AntriebeAUS - Taste Aus
Prozessgeschw. bei Single-Step Aus
Weiter Weiter
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Antriebe EIN Bei Betätigung der beiden Antriebe EIN Tasten, muß die Anzeige von
Aus auf Ein wechseln.
Antriebe AUS Die Antriebe AUS-Taste verhält sich umgekehrt. Das bedeutet, beim
Drücken der Taste Antriebe AUS wechselt die Anzeige von Ein auf
Aus.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um weitere Systemeingänge (VRS1C)

anzuzeigen. Hier werden jedoch nur die aktuellen Zustände angezeigt. Ein Test
über die PHG-Tastatur ist nicht möglich .
KMFS Folge Start Ein

KWE2 Schutzgitter nicht gebrueckt (E2)
K2 Sicherheitskreis Ein
K1 / K1b / KC1 Antriebe Aus
Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
VRS 1
Folge Start Testen Sie hier das Folgestartsignal, welches z.B. von einer
übergeordneten Steuerung erzeugt wird.
Schutzgitter Falls vorhanden, wird der Zustand der Schließung „Überbrückung

Schutzkreis“ angezeigt.
Sicherheitskreis In dem K2-Sicherheitskreis werden alle Überwachungsfunktionen zur

maschinellen Sicherheit des Roboters zusammengefaßt
(Motortemperatur, Bremsspannungen oder zusätzliche Crash-
Sensoren).
Antriebe Die Antriebe dürfen hier wegen der geöffneten Sicherheitskreise nicht
eingeschaltet sein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um weitere Systemeingänge anzuzeigen.

(nur bei VRS1C):
KK50/KK50b Schutzgitter Ein

K46 Verstaerker & Trafo i.o.
Prozessgeschw. bei Single-Step Aus
Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
Schutzgitter Unter dem Schutzkreis K1 werden die beiden Schutzkreise K1a und
K1b zu-sammengefaßt. Diese Kreise müssen immer ausgeschaltet
sein.
K46 Servokreis Mit diesem Eingang können Sie die Betriebsbereitschaft aller Servo-
Verstärker überprüfen.
Prozeßgeschw. Falls vorhanden, wird hier der Zustand der Schließung

„Prozeßgeschwindigkeit Single Step“ angezeigt.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um weitere Systemeingänge anzuzeigen.
EMT Signal A0 Aus

EMT Signal A1 Aus
Rampenbremse Aus
Handpult Quittung Aus
Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
EMT A0/A1 Vorgesehen für optionale Justiervorrichtung.

VRS 1
Rampenbremsen Anzeige für den Systemeingang 15. Bei VRS1C ist dies ein
Jumper auf der SLK-Karte.
Handpult Quittung Hier wird das Signal ‘Handpult Quittung’ angezeigt, welches z.B.
von einer übergeordneten Steuerung erzeugt werden kann.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um zum Hauptmenü zurück zu gelangen.
Testen der SPS-Eingänge und -Ausgänge Hand-F3-F2

Eingänge und Ausgänge sind erforderlich, um Kommandos und Signale von der
Steuerung an den Prozeß und umgekehrt geben zu können, z. B. Zange AUF/ZU,
Profilfrei, Arbeitsende, Verriegelung Roboter usw. Das einwandfreie Funktionieren
dieser Ein- und Ausgänge kann in dieser Funktion getestet werden.
❚ Nach der Anwahl der Betriebsart [Hand] und Drücken der Funktionstasten [F3]
und [F2] wird die folgende Anzeige eingeblendet:
Testen Anwender Folge 1 Start Ein
Anzahl der E/A-Module : 1
32 Eingaenge / 32 Ausgaenge
Testen Anzeige
Ausgang Eingang
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird:
• die aktuelle Belegung der Folgenanwahl
• Der Zustand des Folgestartsignals EIN/AUS
• Anzahl der im System befindlichen E/A-Karten
• die zur Verfügung stehenden Ein- und Ausgänge
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F4] werden die Ausgänge getestet.

❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F5] werden die Eingänge angezeigt.

VRS 1
Testen der SPS-Ausgänge Hand-F3-F2-F4
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F4] wird die folgende Anzeige eingeblendet:
Testen Anwender Ausgaenge
Bitte Ausgangsnummer eingeben: 1
alle
zyklisch
Ein Aus Nr+ Nr- Ein/Aus
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die zu testende Ausgangs-Nr. ein.

Die angewählte Ausgangs-Nr. wird angezeigt.
❚ Um einen Ausgang auf EIN zu setzen, drücken Sie die Funktionstaste [F1].
❚ Um einen Ausgang auf AUS zu setzen, drücken Sie die Funktionstaste [F2].
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F3] bzw. [F4] wird die gerade angezeigte
Ausgangs-Nr. um 1 erhöht bzw. vermindert und kann jetzt auch getestet werden.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F5] werden alle installierten
Anwenderausgänge zyklisch auf EIN und anschließend auf AUS gesetzt.
Wenn Sie die Ausgänge zyklisch testen, werden damit alle angeschlossenen
Werkzeuge oder Einrichtungen angesteuert. Halten Sie sich außerhalb der
Gefahrenbereiche von Roboter und peripherer Einrichtungen auf.
Anzeige der SPS-Eingänge Hand-F3-F2-F5

Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] und dem Drücken der Funktionstasten
[F3], [F2] und [F5] wird die folgende Anzeige eingeblendet:
E1 E5 E9 E13 E17 E21 E25 E29
1000 1001 0100 0000 0000 0000 0000 0000
E30 E35 E39 E43 E47 E51 E55 E59
1000 1001 0100 0000 0000 0000 0000 0000
E60 E65 E69 E73 E77 E81 E85 E89
1000 1001 0100 0000 0000 0000 0000 0000
E90 E95 E99 E103 E107E111 E115 E119
1000 1001 0100 0000 0000 0000 0000 0000
F1 F2 F3 F4 F5
1 = Eingang ist gesetzt

0 = Eingang ist nicht gesetzt.

VRS 1
Angezeigt wird der Schaltzustand der Eingänge 1 - 128. Im obigen Beispiel sind
gesetzt: E1, E5, E8 und E10
Testen der Joystickfunktionen Hand-F3-F3

❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] und Drücken der Funktionstasten [F3] und
[F3] wird die folgende Anzeige eingeblendet:
Testen Joystick Tasten
A
x =- 2
y = 1
z = 0
Bitte Handpulttaste betaetigen :

Joystick angewaehlt? Ja Konst.: 215
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird die Joystickgrundstellung mit den Werten für X, Y, Z und die
Aufforderung zum Drücken der jeweiligen Handpulttaste (hier A).
Wenn Sie die Handpulttasten drücken, wird hinter der Joystickauslenkung die
abgekürzte Bezeichnung der jeweiligen Taste eingeblendet. Wird die Bezeichnung
nicht angezeigt, ist die Taste defekt.
Bei gleichzeitigem Drücken können bis zu 5 Anzeigen auf einmal untereinander
angezeigt werden.
Beachten Sie,
! daß beim Testen der [Esc]-Taste diese Testfunktion verlassen wird und das
Hauptmenü wieder angezeigt wird.
+Y
Wird der Joystick betätigt, verändert sich die Anzeige
entsprechend der Auslenkung.
-X +Z -Z +X
-Y
X-Richtung Y-Richtung Z-Richtung

Grundstellung 000 000 000
max. Wert + +128 +128 +128
max. Wert - - 128 - 128 - 128

VRS 1
Testen der Roboterachsen Hand-F3-F4

Getestet wird das exakte, mechanische Bewegen jeder Roboterachse sowie das
Funktionieren des dazugehörigen Meßsystems (Winkelkodierer bzw. Resolver).
und [F4] wird die folgende Anzeige eingeblendet.
Testen Achse 1 *** Wk-Typ : 4096 Umdr
Spuren: 0000 0000 0111 0010 0111 0010
Dezimal: 26940 Winkel: 6.62 Grad
Normierwert Hexadezimal : 936
Aktueller Wk-Wert : 7272
Bitte Stellgroesse eingeben :
WK-Nor- Offset
mieren Teachen Ref-Pos
F1 F2 F3 F4 F5
angezeigt werden:
Achs-Nr.
Die zu testende Achse wird durch Betätigung der [Achsverfahr]-Taste (1V/R - 12V/R)
ausgewählt und angezeigt.
Normierzustand
Achse nicht normiert -> ***
WK-Typ
Entsprechend der angewählten Achse wird die Auflösung des Winkelkodierers pro
Umdrehung angezeigt.
Spuren
Der in diesem Beispiel angezeigte Winkelkodierer der Achse 1 hat eine Auflösung von
24 Bit. Diese Bits sind hier dargestellt und zeigen binär den aktuellen Winkelkodierer-
stand an.
Dezimal
Die Differenz zwischen dem aktuellen Winkelkodiererstand und dem Normierwert wird
dezimal umgerechnet und vorzeichenbehaftet angezeigt. In der Achsgrundstellung
(Anrißposition) muß dieser Wert = 0 sein.
Winkel
Hier ist die in Achswinkel umgerechnete, aktuelle WK-Stellung als Verdrehung in Grad
angegeben.
Normierwert
Dieser hexadezimal dargestellte Wert entspricht der Winkelkodierergrundstellung in
Anrißposition. Dieser Wert wird beim Normieren im System gespeichert.

VRS 1
Aktueller WK-Wert
Dieser Wert ist hexadezimal dargestellt und entspricht dem aktuellen
Winkelkodiererstand.
Stellgröße
Um die angewählte Achse testen zu können, muß diese durch Vorgabe der Stellgröße
bewegt werden. Die Eingabe der Stellgröße erfolgt in einer Anzahl von Bits, die einer
bestimmten Verfahrgeschwindigkeit entsprechen (Voreinstellung = 0).
Eingabe:
max. = 400 Bit = ca. 10 % der max. Verfahrgeschwindigkeit
❚ Nach der Eingabe der Stellgröße und dem Bestätigen mit der [Return]-Taste
wird dieser Wert von der Steuerung übernommen und im Display angezeigt.
Nach dem Einschalten der Antriebe kann die angewählte Achse durch Drücken der
Handpulttasten (1V - 12V/1R - 12R) verfahren werden.
Wichtige Überwachungsfunktionen der angewählten Achse werden durch
Drücken der [Achsverfahr]-Tasten (1V-12V / 1R-12R) abgestellt. Tritt
während des Verfahrens ein Fehler auf, können gefahrbringende
Bewegungen durch diese Achse entstehen.
Folgende Überwachungsfunktionen sind beim Verfahren (Testen) der angewählten

Achse abgestellt:
• Schleppfehlerüberwachung
• Bandbreitenüberwachung
• Überwachung der Softwaregrenzen (WK-Min und WK-Max)
• Lageregelung
Beim Verfahren der Achsen werden die im Display angezeigten Werte fortlaufend
aktualisiert.
❚ Nachdem Sie die angewählte Achse getestet haben, schalten Sie die Antriebe
wieder aus.
F5 = A7 - A12 Bei Systemen mit mehr aus 6 Achsen erfolgt hier die Umschaltung der
[Achsverfahr]-Tasten von Achse 1-6 auf 7-12 und umgekehrt.

VRS 1
Winkelkodierer normieren (Nulljustage) Hand-F3-F4-F1

Durch das Normieren wird die aktuelle Position des Winkelkodierers oder die
Resolverstellung der angewählten Achse als neue Grundstellung in die Steuerung
übernommen.
Beispielsweise nach einer Reparatur an einer Achse muß die Achse in die
mechanische Grundstellung (Anrißposition) gefahren werden. Der Lageregelung muß
eine eventuell veränderte Nullage mitgeteilt werden. Die Normierung übernimmt diese
Funktion!
Die Normierung der Achsen sollte in aufsteigender Reihenfolge erfolgen.
(Achse 1,2,3,4,5,6; Zusatzachsen: 7,8,...).
Wichtiger Hinweis
! Die Handachsen müssen wegen ihrer mechanischen Kopplung in der

Reihenfolge 4, 5, 6 normiert werden. Jede andere Reihenfolge führt zu einem
Normierungsfehler!
❚ Nachdem Sie die zu normierende Achse mit Hilfe einer Meßuhr in ihre
mechanische Grundstellung gebracht haben, drücken Sie die Funktionstaste
[F1]. In dem Menü wird die Bestätigungsaufforderung über den Funktionstasten
eingeblendet.
Testen Achse 1 *** Wk-Typ : 4096 Umdr

Spuren: 0000 0000 0111 0010 0111 0010
Normierwert Hexadezimal : 936
Aktueller Wk-Wert : 7272
ACHSE NORMIEREN OHNE OFFSET
Ja Nein EMT
F1 F2 F3 F4 F5
Bei NEIN erfolgt keine Normierung, Die Bestätigungsaufforderung wird aus der
Anzeige gelöscht.
Aus Sicherheitsgründen muß für JA die Tastenkombination [Shf] + [F2] gedrückt

werden. Erst dadurch wird für die angewählte Achse der aktuelle WK-Wert
übernommen und die Winkelangabe auf 0 gesetzt.
Ist für Achse 4 ein Winkeloffset eingegeben, so ergeben sich durch die
Achskopplungen auch Offsetwinkel für die Achsen 5 und 6. Diese gehören zum
Konstantensatz des Roboters und ermöglichen eine exakte und schnelle Normierung.
Je nach Robotertyp betragen die berechneten Offsetwinkel für die Achsen 5 und 6
+/- 1°.

VRS 1
Winkelkodierer normieren mit Justageoffset Hand-F3-F4-F3

Aufgrund der vorhandenen Elastizität der Robotermechanik (besonders
Getriebeelastizitäten) besteht das Problem, daß eine exakte Reproduktion der
Nulljustage nur unter gleichen Bedingungen (insb. Achsstellung und Traglast)
erreichbar ist. Die Nulljustage sollte deshalb immer ohne Traglast und mit allen Achsen
in Grundstellung durchgeführt werden.
In der Praxis kann das zu Problemen führen, wenn bei einem Justageverlust oder auch
nur bei der Überprüfung auf korrekte Nullstellung das Werkzeug vom Roboterkopf
entfernt werden muß oder aber die Nullstellung für alle Achsen gleichzeitig nicht
eingenommen werden kann.
Aus diesem Grund gibt es in der Steuerung die Möglichkeit, ausgehend von einem
korrekt normierten Roboter für jede Achse bis zu 7 Justageoffsets zu teachen.
❚ Positionieren Sie die zu normierende Achse mit Hilfe einer Meßuhr in ihre
mechanische Grundstellung.
JUSTAGEOFFSET TEACHEN ACHSE 1

WKZ Nr.1 = 0
WKZ Nr.2 = 0
WKZ Nr.3 = 0
WKZ Nr.4 = 0 Bitte WKZ Nr. fuer
WKZ Nr.5 = 0 Justageoffset
WKZ Nr.6 = 0 eingeben: 0
WKZ Nr.7 = 0
F1 F2 F3 F4 F5
Geben Sie die Werkzeugnummer ein, unter der dieser Justageoffset abgelegt
werden soll.
Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste.
Wichtiger Hinweis
! Die Nulljustage wird durch das Offset-Teachen nicht verändert. Es werden

lediglich die Differenzwerte zur bestehenden Nullstellung ermittelt und unter der
eingegebenen Werkzeug Nr. abgespeichert.
Die Justageoffsets können auch in der Konstante von Hand editiert werden.

VRS 1
Achse normieren mit Justageoffset Hand-F3-F4

Das Normieren der Achse erfolgt wie gewohnt in der Betriebsart [Hand].

❚ Positionieren Sie die zu normierende Achse mit Hilfe einer Meßuhr in ihre
mechanische Grundstellung.
❚ Mit der Funktionstaste [F1] wird das Normieren eingeleitet.
Nur wenn für die entsprechende Achse ein Justageoffset existiert, wird das folgende
Menü angezeigt:
JUSTAGEOFFSET TEACHEN ACHSE 1
WKZ Nr.1 = 3572
WKZ Nr.2 = 0
WKZ Nr.3 = 0
WKZ Nr.4 = 0 Bitte WKZ Nr. fuer
WKZ Nr.5 = 0 Justageoffset
WKZ Nr.6 = 0 eingeben: 0
WKZ Nr.7 = 0
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die Werkzeugnummer für den Justageoffset ein.

(Eingabe 0 -> Normieren ohne Offset)
Das folgende Menü wird mit der Bestätigungsaufforderung zum Normieren der Achse
mit dem Justageoffset eingeblendet:
Testen Achse 1 Wk-Typ : 4096 Umdr
Spuren: 1011 0111 1000 1111 1011 0101
Normierwert Hexadezimal : B708BC
Aktueller Wk-Wert : B78FB5
ACHSE NORMIEREN OHNE OFFSET 3572
Ja Nein EMT
F1 F2 F3 F4 F5
Bei NEIN erfolgt keine Normierung, die Bestätigungsaufforderung wird aus der Anzeige
gelöscht.
Aus Sicherheitsgründen muß für JA die Tastenkombination [SHF] + [F2] gedrückt

werden. Erst dadurch wird für die angewählte Achse der WK-Wert des Winkeloffsets
gesetzt.

VRS 1
Referenzposition automatisch anfahren Hand-F3-F4
Mit Referenzposition wird die Stellung jeder Roboter-Achse bezeichnet, in der die
mechanische Grundstellung (Anriß-Position) und die elektrische Grundstellung
(WK = 0) übereinstimmen.
Zur Kontrolle bereits normierter Achsen kann die jeweils zu testende Achse
halbautomatisch in diese Position verfahren werden.
Der Roboter fährt beim Drücken der Achs-Verfahrtasten in die elektrische
Grundstellung (WK=0). Die aktuelle Position sowie das mechanisch bedingte
Mitverstellen weiterer Achsen wird nicht berücksichtigt. Der Roboter,
Werkzeuge, Werkstücke oder andere Einrichtungen können durch Kollision
beschädigt oder zerstört werden. Wählen Sie eine geringe Stellgröße (z.B.
50) und achten Sie besonders auf mögliche Kollisionen.
und [F4] wird die folgende Anzeige eingeblendet:

Spuren: 1011 0111 1000 1111 1011 0101
WK-Nor- Offset
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F4] wird das automatische Fahren in die
Grundstellung der jeweils angezeigten Achse angewählt. Im Display wird außer
dem Zusatz 'aktiv' gleichzeitig eine vorgegebene Stellgröße von 400 Bit
angezeigt.
❚ Durch nochmaliges Drücken der Funktionstaste [F4] schalten Sie die Funktion
wieder aus.
Wichtiger Hinweis!
! Das mechanische Mitverstellen der Handachsen wird hier nicht berücksichtigt.

Um die exakte Grundstellung der Handachsen zu prüfen, müssen alle drei
Handachsen, von Achse 4 beginnend, nacheinander in Referenzposition
gefahren werden.

VRS 1
Die zu testende Achse braucht nicht extra vorgewählt zu werden, da sowohl die
Anzeige im Display als auch die Ausführung der Funktion, der jeweils gedrückten
[Achsverfahr]-Tasten (1V/1R - 12V/12R), sofort aktualisiert werden. Nach dem
Einschalten der Antriebe wird diese Achse bewegt, solange die Achsverfahrtaste
gedrückt oder gehalten wird.
Achtung, Verletzungsgefahr.
Wichtige Überwachungsfunktionen der angewählten Achse werden durch
Drücken der [Achsverfahr]-Tasten (1V-12V / 1R-12R) abgestellt. Tritt
während des Verfahrens ein Fehler auf, können gefahrbringende
Bewegungen durch diese Achse entstehen. Verfahren Sie die Achsen nur in
ihre Grundstellung, wenn Sie und dritte Personen sich außerhalb des
Gefahrenbereichs befinden.
Folgende Überwachungsfunktionen sind beim Verfahren der angewählten Achse

abgestellt:
• Schleppfehlerüberwachung
• Bandbreitenüberwachung
• Überwachung der Softwaregrenzen (WK-Min und WK-Max)
• Lageregelung
Unabhängig von der gedrückten Verfahrtaste R/V wird die Achse immer in die
Grundstellung WK=0 verfahren (dezimal WK-Wert = 0 = elektrische Grundstellung
erreicht).

Spuren: 1011 0111 1000 1111 1011 0101
WK-Nor- Offset
F1 F2 F3 F4 F5
Nach Erreichen der elektrischen Grundstellung (WK = 0) ist ein weiters Bewegen
dieser Achse nicht möglich.
Fehler-Situationen:
WK = 0; mechanische Anrißposition noch nicht erreicht
In diesem Fall ist die korrekte Anrißposition anzufahren und der WK neu zu normieren.
Lesen Sie dazu in diesem Kapitel den Abschnitt „Winkelkodierer normieren

(Nulljustage)“ durch.
WK ungleich 0
Hier ist der Offsetabgleich des betreffenden Achsverstärkers zu überprüfen.

VRS 1
Testen der Digital/Analog-Kanäle Hand-F3-F5

Über die D/A-Kanäle wird eine Gleichspannung von bis zu +/- 10,24 V ausgegeben.
Getestet wird hier die Funktion aller Kanäle gleichzeitig durch Vorgabe eines Dezimal-
wertes. Dieser Wert wird in eine analoge Spannung umgewandelt, die an der E/A-Karte
oder an einem Interbus Analogausgangsmodul gemessen werden kann.
Pro E/A-Karte können 2 D/A Module gesteckt werden. Je D/A-Modul stehen jeweils 2
Kanäle zur Verfügung, falls die optionalen Karten gesteckt sind.
Der Spannungspegel ist eine lineare Funktion der eingegebenen Bits.
1 Bit = 2,5 mV +4095 Bit = +10,24 V
-4095 Bit = -10,24 V
- 10,24V - 5,12V 0V + 5,12V + 10,24V
- 4095 Bit - 2048 Bit 0 Bit + 2048 Bit + 4095 Bit
[F5] wird die folgende Anzeige eingeblendet:
Testen DA-Kanaele
Pruefwert: 0
Eingabe:
DA&IO
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die Höhe der Spannung in Bits ein.

❚ Bestätigung Sie die Eingabe mit der [Return]-Taste. Der eingegebene Wert wird
als Prüfwert behandelt und im Display angezeigt.
❚ An allen installierten Kanälen muß die gleiche Spannung meßbar sein.
Ansonsten ist der betreffende Kanal defekt, die Karte muß getauscht werden.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] erscheint folgende Anzeige:
Testen DA-Wert / Ausgang
DA – Kanal :
Ausgang :
Ausgang
DA.Nr+ Ausg.Nr. DA-Wert Set Reset
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] um in den nächsten Kanal zu gelangen
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2] um einen Ausgang zu wählen
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3] um einen Digitalen Wert eingeben zu
können
❚ Mit den Funktionstasten [F4] und [F5] können Sie einen vorher eingestellten
Ausgang setzen oder rücksetzen

Eine Beschreibung der D/A-Ausgabe finden Sie im Kapitel 14 „Konstanten
Ändern“

VRS 1
14. Konstanten Ändern

Konstanten Ändern .......................................................................................... 1
Konstanten........................................................................................................ 5
Konstanten ändern ........................................................................................... 5
Schlüsseldiskette ............................................................................................. 6
100 ... 199 Reglerkonstanten........................................................................ 8
100 Verstärkungsfaktor P-Regler ................................................................... 9
101 Geschwindigkeitsvorsteuerung ............................................................ 10
102 Maximaler Schleppfehler ....................................................................... 12
103 Maximale Bandbreite.............................................................................. 13
104 Spannung bei V max. ............................................................................. 14
105 Beschleunigungsvorsteuerung ............................................................. 15
106 ... 111 Servoparameter (VRS1C).......................................................... 16
106 Verstärkung (P-Anteil)............................................................................ 17
107 Zeitkonstante (I-Anteil)........................................................................... 18
108 Spitzenstrombegrenzung (PI-Limit) ...................................................... 20
109 Nennstromüberwachung (I2T)................................................................ 21
110 Servo-Sollwert invertieren ..................................................................... 22
111 Lage-Istwert invertieren ......................................................................... 23
120 Integralanteil für Lageregler.................................................................. 24
200 ... 299 Gerätekonstanten...................................................................... 27
200 Gerätetyp ................................................................................................. 28
201 Anzahl der Zusatzachsen....................................................................... 30
202 Max. Achsgeschwindigkeit (Bit/5 ms)................................................... 31
203 ... 230 Roboterdaten............................................................................. 32
203 Achsgeometrie........................................................................................ 33
204 WK-Grundstellung .................................................................................. 35
205 WK-Untergrenze (untere Softwaregrenze)............................................ 36
Automatisches Einstellen der WK-Untergrenze .................................. 37
206 WK-Obergrenze (obere Softwaregrenze).............................................. 38
Automatisches Einstellen der WK-Obergrenze ................................... 39
207 WK-Auflösung (Bit/90 Grad) .................................................................. 39
208 Max. Achsbeschleunigung (Grad/sec2) ................................................ 40
Achsbeschleunigung in Hand............................................................... 41
209 Winkelkodierer-Umdrehungszahl.......................................................... 42
210 Betriebssystemversion .......................................................................... 43
211 Antriebe-AUS-Zeit................................................................................... 44
212 Max. Achsgeschwindigkeit in Hand in % ............................................. 45
213 Automatisches Anfahren in Auto.......................................................... 46
214 Filterfunktionen....................................................................................... 47
Bahnfilter ................................................................................................ 48
Achsfilter................................................................................................. 49
215 Joystick - Anwahl................................................................................... 50
216 Anlage und Station editieren................................................................. 50
Der Texteditor......................................................................................... 50
220 Winkeloffset (Grad) ................................................................................. 51
221 Achskoppelfaktoren ............................................................................... 52
12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite:14 - 1

VRS 1
222 Autojustgeschwindigkeit (Bit/5 ms) ...................................................... 53
223 EMT - Offset ............................................................................................ 54
224 Justageoffset .......................................................................................... 54
230 WK-Werte editieren ................................................................................ 56
300 ... 349 E / A Konstanten........................................................................ 59
300 Zuweisung Zangen................................................................................. 60
Zangentyp zuweisen .............................................................................. 61
Der Zangen - Texteditor ......................................................................... 63
301 Ausgangsattribute .................................................................................. 67
Bedienung............................................................................................... 68
Abhängigkeiten ...................................................................................... 68
Kompatibilität ......................................................................................... 68
302 Statische Flags definieren ..................................................................... 68
303 Flags gezielt setzen/löschen (Editieren) .............................................. 69
304 Binärausgabeformat eingeben .............................................................. 70
305 Statische Ausgänge definieren............................................................. 72
310 ... 319 SYSTEM E / A ............................................................................ 73
310 Folgenanwahl (binär/1 aus n)................................................................ 73
Folgenanwahl 1 AUS N .......................................................................... 73
Folgenanwahl binär ............................................................................... 74
311 Anzahl der SPS-Eingänge...................................................................... 78
Allgemeines:........................................................................................... 78
312 Anzahl der SPS-Ausgänge..................................................................... 79
315 SYS E/A auf FLAGS abbilden................................................................ 81
320 Zuordnung der Analogausgabekanäle ................................................. 82
321 Attribute für analoge Ausgabe .............................................................. 85
330 SPS-Makros............................................................................................. 85
340 SPS-Zähler (arithm.) setzen ................................................................... 88
350 ... 354 Interbus – Master- Menü............................................................... 89
Allgemeines ............................................................................................ 89
Voraussetzungen: .................................................................................. 89
350 Interbus – Aktionen ausführen ............................................................. 91
351 Interbus – einrichten und editieren ...................................................... 91
IBM CFG editieren .................................................................................. 92
IBM Prozessdatenreferenzliste ............................................................. 93
IBM Prozessdatendiscriptionliste......................................................... 94
Interbus - Dockfunktion:........................................................................ 95
352 Interbus – Slave einrichten.................................................................... 96
353 Interbus – Modulnamen editieren ......................................................... 97
354 Interbus – Konfiguration........................................................................ 98
Um eine Konfiguration mit dem CMD – Tool zu erstellen, sollten Sie ..
folgendermaßen vorgehen: ................................................................... 99
Um eine bestehende Konfiguration über das CMD – Tool zu ...............
verändern gehen Sie folgendermaßen vor: ....................................... 101
400 ... 419 Werkzeugkonstanten .............................................................. 102
Allgemeines .......................................................................................... 102
400 Werkzeug für Lernen setzen................................................................ 103
Werkzeug (TCP extern) ausmessen ................................................... 106
Seite:14 - 2 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

VRS 1
Werkzeug automatisch vermessen .................................................... 107
Automatische TCP-Vermessung......................................................... 108
Vorgehensweise:.................................................................................. 108
Referenzfolge lernen............................................................................ 110
Automatische Berechnung des TCP .................................................. 110
TCP automatisch vermessen (mit Referenzwerkzeug) ..................... 111
Automatische Berechnung des TCP .................................................. 113
Automatische Bestimmung der Werkzeugorientierung
(RPY-Winkel)......................................................................................... 114
Automatische Berechnung der Werkzeugorientierung .................... 116
402 Werkzeuglastdaten .............................................................................. 117
420...439 Sensorkonstanten ...................................................................... 118
420 Sensorfunktion Ein- und Ausschalten ............................................... 118
421 Sensormodul laden .............................................................................. 119
422 Sensormodulkonstanten...................................................................... 120
460 ... 479 Bahnmodulkonstanten ........................................................... 122
460 Ersatzrücktransformation (ERT ) ........................................................ 122
461 Zusatzachsentransformation (ZTF ).................................................... 123
462 Konstanten für ZTF............................................................................... 125
463 Transformationsmodul......................................................................... 125
464 Kinematik in der Betriebsart [Hand].................................................... 126
465 UP - Modul laden .................................................................................. 127
466 Parameter Genauigkeitskugel............................................................. 128
Radiusanpassung ................................................................................ 128
467 Robotermodel laden ............................................................................ 129
468 Geschwindigkeitsprofilanwahl............................................................ 129
480 Handpultsprache.................................................................................. 130
490 Die freilaufende SPS............................................................................. 131
500 SPS-Operanden .................................................................................... 132
555 Systemtakt einstellen .......................................................................... 133
Lastbedingtes Anhalten....................................................................... 134
556 SPS - Last einstellen............................................................................ 134

VRS 1

VRS 1
Konstanten
Unter dem Begriff Konstanten werden in der Steuerung alle Roboter- und
Steuerungsparameter zusammengefaßt.
Dazu gehören:
• Steuerungscharakteristik
• Robotermechanik
• Ein- und Ausgabehardware
• Werkzeuge
• Nachladbare Zusatzmodule
• Programmierung der freilaufenden SPS
Während ein Teil der Konstanten, z.B. die der Robotermechanik, selten oder nie
geändert werden müssen, dienen ein Großteil der Konstanten der optimalen
Anpassung des Systems an eine installierte Applikation.
Die Konstanten werden dauerhaft im System gespeichert und bei jedem Systemstart
automatisch initialisiert. Zur Datensicherung können die Daten auf eine
Konstantendiskette gespeichert oder auf einem angeschlossenen Drucker ausgedruckt
werden.

Lesen Sie dazu im Kapitel 12 „Dienstprogramme“ den Abschnitt „Drucken der
Roboterkonstanten“.
Konstanten ändern Hand-F2
Das Ändern der Konstanten erfolgt grundsätzlich in zwei Schritten:

1. Auswahl der gewünschten Konstantenart
2. Eingabe des Änderungswertes
Bestimmte Konstanten sind gegen unbeabsichtigtes oder unbefugtes Ändern
geschützt. Im Display wird dann zusätzlich die Aufforderung zum Einlegen der
Schlüsseldiskette angezeigt.
die folgende Anzeige eingeblendet:
KONSTANTEN
F1 = Reglerkonstanten 100 .. 199
F2 = Gerätekonstanten 200 .. 299
F3 = Ein/Auskonstanten 300 .. 399
F4 = Werkzeugkonstanten 400 .. 419
F5 = Weiter
Eingabe:
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Die Anwahl der Konstanten erfolgt durch:
1. Drücken der entsprechenden Funktionstaste oder
2. gezielte Eingabe der Konstantennummer über die Dezimaltastatur des Handpultes

❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] werden weitere Konstanten angezeigt.
KONSTANTEN
F1 = Sensorkonstanten 420 .. 439
F2 = Bahnmodulkonstanten 460 .. 479
F3 = Handpult Sprache 480
F4 = Freilaufende SPS 490
F5 = SPS-Operanden 500
Eingabe:
F1 F2 F3 F4 F5
Schlüsseldiskette
Die Schlüsseldiskette wird zum Schutz gegen unbeabsichtigtes oder
unbefugtes Ändern von Systemkonstanten (z. B. Roboterdaten,
Werkzeugdaten, systemspezifische Konstanten usw.) eingesetzt.
Mit ihrer Hilfe wird, ähnlich einer Scheckkarte, die Zugriffsberechtigung
zum Ändern von geschützten Systemdaten (Konstanten) geprüft.
Auf der Schlüsseldiskette sind außer einer speziellen Sicherheitsdatei noch die
Betriebssystemversions-Nr., das Verzeichnis sämtlicher gültigen Robotertypen sowie
deren typspezifische Konstanten, Werkzeugkonstanten und Systemkonstanten
enthalten.
Das Diskettenlaufwerk gehört zur Standardausrüstung des Rechners.
Wenn es in Ausnahmefällen erforderlich ist, die geschützten Daten zu ändern,

darf dieses nur durch qualifiziertes Personal ausgeführt werden! Die dazu
! berechtigten Personen können weitere Kopien der Schlüsseldiskette bei PP-

V405 Elektroplanung u. -anlagenbau anfordern (Tel. 05361 / 9-29272).
Beispiel: Systemkonstante 200 (Gerätetyp)
❚ Nach Anwahl der Konstanten Nr. 200 wird der folgende Text angezeigt:
Bitte Schluesseldiskette einlegen ...

und mit F1 quittieren !
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Wenn Sie die Meldung mit der Funktionstaste [F1] quittieren, obwohl keine
Diskette eingelegt wurde, wird der folgende Text angezeigt:
200: Geraetetyp
eingestellter Typ: G120 (8)
Schluesseldiskette fehlt. Keine Aenderung!
F1 F2 F3 F4 F5
Der eingestellte Gerätetyp wird hier zwar angezeigt, kann aber ohne Schlüsseldiskette
nicht geändert werden.
❚ Bei eingelegter Schlüsseldiskette wird nach Drücken der Funktionstaste [F1]

der folgende Text angezeigt:
200 : Geraetetype
Eingestellter Typ : G 120 ( 8 )
Lese Daten
Bitte Warten ...
Auswahl :
Normieren
F1 F2 F3 F4 F5
Ist die Prüfung und das Einlesen erfolgreich abgeschlossen, wird die Konstantenart
200 angezeigt und der eingestellte Typ kann jetzt korrigiert werden.
200 : Geraetetype
Eingestellter Typ : G 120 ( 8 )
1: G8 5: G100L 9: G120 L
2: G15 6: G10K 10: G120H
3: G15L 7: G10L 11: G120LH
4: G100 8: G120 12: G80
Auswahl : G 120 ( 8 )
Normieren Info
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
100 ... 199 Reglerkonstanten Hand-F2-F1
Die Reglerkonstanten beeinflussen das Fahrverhalten des Roboters.
[F1] wird die folgende Anzeige eingeblendet.
100 .. 199: Reglerkonstanten
F1 = Verstaerkungsfaktor 100
F2 = Gesch.-Vorsteuerung 101
F3 = max. Schleppfehler 102
F4 = max. Bandbreite 103
F5 = Weiter 104 .. 111
Eingabe:
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die Auswahlmöglichkeiten der Reglerkonstanten.
Die Anwahl der entsprechenden Reglerkonstante erfolgt durch:

1. Drücken der entsprechenden Funktionstaste
oder
2. Eingabe der entsprechenden Konstantennummer über die Dezimaltastatur
des Handpultes
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] werden weitere Reglerkonstanten

angezeigt.
100 .. 199: Reglerkonstanten
F1 = Spannung bei V-max 104
F2 = Besch.-Vorsteuerung 105
F3 = Servoparameter (VRS1C) 106 .. 111
F4 = I-Anteil fuer Lageregler 120
Eingabe:
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
100 Verstärkungsfaktor P-Regler Hand-F2-F1-F1
Der Verstärkungsfaktor wirkt auf den P-Regler des Lageregelkreises der Achsantriebe
und bestimmt, wie Differenzen zwischen Soll- und Ist-Wert der Gelenkwinkel
(Schleppabstand) bewertet werden.
Der Faktor kann

• für jede Achse einzeln vergeben werden
• die Dynamik der Achsen beim Verfahren verbessern
• ein hartes oder weiches Fahrverhalten hervorrufen
• die Ausregelzeit der Achsen beeinflussen
• ein Überschwingen verhindern
Der standardmäßig vorgegebene Verstärkungsfaktor = 100 entspricht der optimalen
Anpassung an das Gerät und sollte nur in Ausnahmefällen geändert werden!
Faktor > 100

• härteres Fahrverhalten
• schnelleres Ausregeln der Achsen
• Neigung zum Überschwingen
Faktor < 100

• trägeres Fahrverhalten
• langsameres Ausregeln (Schleppfehler)
• weicheres Fahrverhalten
Faktor = 0
• der Lageregelkreis wird unterbrochen
• ein Ausregeln der Achse ist nicht mehr möglich
Die Änderung des Verstärkungsfaktors ist

nur in Verbindung mit einer Schlüsseldiskette möglich!

❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 100 an. Die folgende Anzeige wird eingeblendet:
100: Verstarkungsfaktor P-Regler

Achse 1: 100 Achse 4: 100
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Mit den Funktionstasten [F1] bzw. [F2] wählen Sie die gewünschte Achs-Nr. an.
❚ Geben Sie den neuen Verstärkungsfaktor ein.
❚ Wenn Sie mehr als 6 Achsen im Robotersystem haben, drücken Sie die
Funktionstasten [F1] bzw. [F2] um eine Achse > 6 anzuwählen.
❚ Durch abschließendes Drücken der [Return] - Taste wird der eingegebene Wert
übernommen und angezeigt. In der Eingabezeile wird die Achsnummer um 1
erhöht.
101 Geschwindigkeitsvorsteuerung Hand-F2-F1-F2
Die Geschwindigkeitsvorsteuerung (in %) bestimmt, wie stark sich eine Änderung des
WK-Sollwertes auf den Verstärker des Achsantriebes auswirken soll.
Diese Geschwindigkeitsvorsteuerung bewirkt, daß die vom Bahnmodul errechnete

Achsgeschwindigkeit mit dem eingegebenen Vorsteuerfaktor (%) beaufschlagt wird.
Dadurch kann der Schleppfaktor direkt beeinflußt werden, indem er verkleinert oder gar
zu Null wird.
Voraussetzung dafür ist, daß die Roboterachse aufgrund ihrer Kinematik und der
vorgegebenen Geschwindigkeit dem Bahnverlauf folgen kann.
Der Vorsteuerfaktor kann für jede Achse einzeln korrigiert werden.
Der standardmäßig vorgegebene Vorsteuerfaktor = 100 entspricht der optimalen

Anpassung an das Gerät und sollte nur in Ausnahmefällen geändert werden!
Faktor > 100

Vergrößerung des Schleppfehlers, da die entsprechende Achse 'voreilt'.
Faktor < 100

Vergrößerung des Schleppfehlers, da die entsprechende Achse 'nacheilt'.
Faktor = 0
Die Geschwindigkeitsvorsteuerung ist ausgeschaltet. Drastische Vergrößerung des
Schleppabstandes! Der Schleppfehler ist jetzt Geschwindigkeitsproportional.
Die Änderung des Vorsteuerfaktors ist nur

in Verbindung mit einer Schlüsseldiskette möglich!

VRS 1

❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 101 an. Die folgende Anzeige wird eingeblendet.
101: Geschw.-Vorsteuerung Regler

Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit Funktionstasten [F1] bzw. [F2] wählen Sie die gewünschte Achs-Nr. an.
❚ Geben Sie den neuen Vorsteuerfaktor ein.
Funktionstasten [F1] bzw. [F2], um eine Achse > 6 anzuwählen.
übernommen und im Display angezeigt. In der Eingabezeile wird die angezeigte
Achsnummer um 1 erhöht.

VRS 1
102 Maximaler Schleppfehler Hand-F2-F1-F3
Der Schleppfehler ist die Differenz zwischen der Sollposition und der Ist-Position jeder
Achse.
Ist die Soll / Ist-Differenz zu groß, d. h. eine Achse "hinkt" hinterher, erfolgt ein
Abschalten der Antriebe, und im Display wird die Fehlermeldung: Schleppfehler
Achse:____ angezeigt:
Beispiel:
Die Änderung des max. Schleppfehlers ist

nur in Verbindung mit einer Schlüsseldiskette möglich!

102: max. Schleppfehler Regler

Achse 1: 1500 Achse 4: 2000
Achse 2: 2500 Achse 5: 3200
Achse 3: 1600 Achse 6: 3200
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird hier die Anzahl der Bits, die die Achse (WK-Stand) von der Sollposition
entfernt sein darf, damit die Antriebe noch nicht abgeschaltet werden.

VRS 1
❚ Geben Sie den neuen Schleppfehlerwert ein.
Funktionstasten [F1] bzw. [F2], um die Achse > 6 anzuwählen.
übernommen und im Display angezeigt. In der Eingabezeile wird die
103 Maximale Bandbreite Hand-F2-F1-F4
Die Bandbreite
• trägt zur personellen und maschinellen Sicherheit bei
• erkennt unkontrollierte Bewegungen der Roboterachsen
• bietet Sicherheit gegen Lesefehler im Winkelkodiersystem
Während des Verfahrens der Roboterachsen wird im Reglertakt der WK-Wert jeder
Achse eingelesen und mit dem zuvor gespeicherten Wert verglichen.
Liegt die Differenz höher als die für diese Achse maximal zulässige Bandbreite, werden
die Antriebe abgeschaltet und eine entsprechende Fehlermeldung angezeigt.
Beispiel:
die max. Verfahrgeschwindigkeit für Achse 6 beträgt 1480 Bit/5 ms
Feh le r
Ban dbreite
2000 Bit
Die Änderung der max. Bandbreite ist nur

in Verbindung mit einer Schlüsseldiskette möglich!

103: max. Bandbreite Regler

Achse 1: 1100 Achse 4: 680
Achse 2: 1100 Achse 5: 1500
Achse 3: 1100 Achse 6: 1500
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
VRS 1
Angezeigt wird die standardmäßig vorgegebene, max. Bandbreite jeder Achse.
❚ Geben Sie den neuen Bandbreitenwert ein.
104 Spannung bei V max. Hand-F2-F1-F5-F1
In dieser Konstantenart kann die Regler-Sollwertspannung an die Motor-Nenndrehzahl

angepaßt werden.
Bedingt durch die in zunehmendem Maße eingesetzten Achsantriebe mit

unterschiedlicher Motor-Nenndrehzahlen ist eine entsprechende Regleranpassung
erforderlich geworden.
Jeder Achsverstärker hat entsprechende Eingänge oder Jumper, mit denen die
Nenndrehzahl des angeschlossenen Motors eingestellt werden kann. (z.B. 3000 1/min,
4000 1/min oder 6000 1/min). Für jede Einstellung gilt, daß bei einer Ansteuerung des
Verstärkers mit dem maximalen Regler-Sollwert von 9,000 V eine Drehzahlregelung für
exakt 3000 1/min, 4000 1/min bzw. 6000 1/min erfolgt. Bei abweichender
Nenndrehzahl des eingesetzten Motors ist der Regler-Sollwert entsprechend zu
ändern.
Beispiel:
Nenndrehzahl = 3000 1/min.
Verstärker auf Nenndrehzahl 3000 1/min einstellen. Der voreingestellte max. Regler-
Sollwert von 9,000 V braucht nicht geändert zu werden.

Sollwert von 9,000 V braucht nicht geändert zu werden.

Sollwert von 9,000 muß geändert werden.
3000 1/min. = 9,000 V - -> 2500 1/min = 7,500 V

Sollwert von 9,000 muß geändert werden.
4000 1/min. = 9,000 V - -> 3250 1/min = 7,313 V
Die Änderung der Spannung bei V max. ist nur in Verbindung mit einer

VRS 1

104: Spannung bei V-max in [ V ]

Achse 1: 9.000 Achse 4: 9.000
Achse 2: 9.000 Achse 5: 9.000
Achse 3: 9.000 Achse 6: 9.000
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] geben Sie den neuen Dezimalpunkt ein.
105 Beschleunigungsvorsteuerung Hand-F2-F1-F2-F5-F2
Die Beschleunigungsvorsteuerung bestimmt, wie stark eine Änderung der Solldrehzahl

für die Achsverstärker beaufschlagt werden soll.
Diese Beschleunigungsvorsteuerung bewirkt, daß die vom Bahnmodul errechnete

Achsbeschleunigung mit dem eingegebenen Beschleunigungsfaktor (%) beaufschlagt
wird.
Dadurch kann der Schleppfaktor beim Beschleunigen direkt beeinflußt werden, indem
er verkleinert oder gar zu Null wird.
Voraussetzung dafür ist, daß die Roboterachse aufgrund ihrer Kinematik und der
vorgegebenen Beschleunigung dem Bahnverlauf folgen kann.
Der Beschleunigungsfaktor kann für jede Achse einzeln korrigiert werden.
Der standardmäßig vorgegebene Beschleunigungsfaktor = 100 entspricht der

optimalen Anpassung an das Gerät und sollte nur in Ausnahmefällen geändert werden!
Faktor > 100

Vergrößerung des Schleppfehlers, da die entsprechende Achse beim Beschleunigen
'voreilt'.
Faktor < 100

Vergrößerung des Schleppfehlers, da die entsprechende Achse beim Beschleunigen
'nacheilt'.

VRS 1
Faktor = 0
die Beschleunigungsvorsteuerung ist ausgeschaltet. Drastische Vergrößerung des
Schleppabstandes!
Der Schleppfehler ist jetzt beschleunigungsproportional.
Die Änderung der Beschleunigungsvorsteuerung ist nur in

Verbindung mit einer Schlüsseldiskette möglich!

105: Besch.-Vorsteuerung Regler

Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie den neuen Vorsteuerfaktor ein.
106 ... 111 Servoparameter (VRS1C) Hand-F2-F1-F5-F3
Die nachfolgenden Konstanten 106 –111 sind nur für eine verwendete VRS1C –
Steuerung. Bei einer anderen verwendeten Steuerung haben diese Konstanten keine
Bedeutung.
Die Konstanten beeinflussen das Regelverhalten der Servoverstärker.

Mit den Servoparametern kann
• die Charakteristik der Drehzahlregelkreise angepaßt werden
• die Leistung des Servos für einen leistungsschwächeren Motor begrenzt
werden
• die Drehrichtung des Motors und des Resolvers auf die Steuerung
abgestimmt werden

VRS 1
[F1], [F5] und [F3] wird die folgende Anzeige eingeblendet.
106 .. 111: Servoparameter 1 fuer VRS1C
F1 = Proport.-Anteil einstellen 106
F2 = Integraleinteil einstellen 107
F3 = Strombegrenzung einstellen 108
F4 = I-quadrat-T einstellen 109
F5 = Weiter 110 .. 111
Eingabe: F1 - F5, 106 - 111
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die Auswahlmöglichkeiten der Servokonstanten.
Die Anwahl der entsprechenden Servokonstante erfolgt durch:

1. Drücken der entsprechenden Funktionstaste oder
2. Eingabe der entsprechenden Konstantennummer über
die Dezimaltastatur des Handpultes
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] werden weitere Servokonstanten

angezeigt.
110 .. 111: Servoparameter 2 fuer VRS1C
F1 = Geschw.-Sollwert invert. 110
F2 = Lageistwert invertieren 111
Eingabe: F1 - F2, 110 .. 111
F1 F2 F3 F4 F5
106 Verstärkung (P-Anteil) Hand-F2-F1-F5-F3-F1
Mit dieser Konstanten kann die Regelcharakteristik des internen Drehzahlregelkreises

des Servoverstärkers an die mechanischen Verhältnisse des Roboters angepaßt
werden.
Der Drehzahlregler des Servoverstärkers wird im Wesentlichen durch einen PI-Regler
realisiert. Die beiden charakteristischen Größen eines solchen Reglers sind die
Verstärkung und die Zeitkonstante.
Mit zunehmender Verstärkung reagiert der Regler schneller auf Änderungen des
Drehzahlsollwertes. Wird die Verstärkung zu groß gewählt, kann der Regelkreis zu
hörbaren Eigenschwingung angeregt werden.
Für die Eingabe eines Wertes gilt:

• Kleinerer Wert = größere Verstärkung!
• Eingabewertebereich: 0 bis 255
• Wertebereich für die Verstärkung: 1 bis 255

VRS 1
Beispiel:
Berechnungsformel für S&M Servos der Baureihe 26.50. :
255
Eingabewert =
gewünschte Verstärkung
Achtung Gefahr
Die Eingabe des berechneten Wertes muß mit größer Sorgfalt erfolgen. Bei
unsachgemäßer Eingabe können die Servomodule oder Motoren zerstört
werden. Weitergehende Informationen finden Sie im Handbuch des
Servoherstellers.
Die Änderung der Verstärkung ist nur in Verbindung mit einer


106: P-Anteil Servo (nur VRS1C)

Abbruch mit ESC Eingabe(0 .. 255)

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die neue Verstärkung ein.
107 Zeitkonstante (I-Anteil) Hand-F2-F1-F5-F3-F2
Mit dieser Konstante kann die Regelcharakteristik des internen Drehzahlregelkreises

des Servoverstärkers an die mechanischen Verhältnisse des Roboters angepaßt
werden.
Die Zeitkonstante bestimmt das Einschwingverhalten des Drehzahlregelkreises auf

einen geänderten Drehzahl-Sollwert. Mit einer kleinen Zeitkonstanten wird der neue
Wert schneller erreicht.

VRS 1
Für die Eingabe eines Wertes gilt:

• Kleinerer Wert = größere Zeitkonstante
• Eingabewertebereich: 0 bis 255
• Wertebereich der Zeitkonstanten: 0,47 bis 120 ms
Beispiel:
Berechnungsformel für S&M Servos der Baureihe 26.50. :
255
Eingabewert = • RC ;
gewünschte Zeitkonstante
mit R = 10kΩ und C = 47nF
Achtung Gefahr
Servoherstellers.
Die Änderung der Zeitkonstante ist nur in Verbindung mit einer


107: I-Anteil Servo (nur VRS1C)


Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die neue Zeitkonstante ein.

VRS 1
108 Spitzenstrombegrenzung (PI-Limit) Hand-F2-F1-F5-F3-F3
Die Servoverstärker sind in Leistungsklassen unterteilt.

Um einen leistungsschwächeren Motor betreiben zu können, muß der Servo in seinem
Spitzenstrom begrenzt werden.
Die Spitzenstrombegrenzung wird als prozentuale Verringerung des im Handbuch des

Servoherstellers angegeben Spitzenstrom bezogen auf den Motorspitzenstrom
eingegeben.
Beispiel:
Berechnungsformel für S&M Servos der Baureihe 26.50.:
Spitzenstrom des Motors
Eingabewert = • 255
Spitzenstrom des Servos
Achtung Gefahr
Servoherstellers.
Die Änderung der Spitzenstrombegrenzung ist nur in Verbindung mit

einer Schlüsseldiskette möglich!

108: Strombegrenzung Servo (nur VRS1C)


Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Geben Sie die neue Strombegrenzung ein.
109 Nennstromüberwachung (I2T) Hand-F2-F1-F5-F3-F4
Um den Motor oder den Servo vor dauerhafter Überlastung zu schützen, kann der
effektive Nennstrom über eine Zeit begrenzt werden.
Die folgende Berechnung muß für das Verhältnis Motorspritzen-/Nennstrom und Servo-
Spitzen-/Nennstrom durchgeführt werden. Es ist dann der größere der berechneten
Eingabewerte zu verwenden.
Beispiel:
Berechnungsformel für S&M Servos der Baureihe 26.50.:
æ Spitzenstrom ö
Eingabewert = ç 80 • - 80
è Nennstrom
Achtung Gefahr
Servoherstellers.
Die Änderung der Nennstromüberwachung ist nur in Verbindung mit


109: I-quadrat-T. Servo (nur VRS1C)


Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Geben Sie den neuen Wert ein.
110 Servo-Sollwert invertieren Hand-F2-F1-F5-F3-F5-F1
Die Drehrichtung des Motors (Antriebsseite) und die Drehrichtung der Roboterachse
(Abtriebsseite) sind durch die Mechanik (Getriebe, Riementriebe etc.) fest gekoppelt.
Da die Steuerung eine bestimmte Drehrichtung der Roboterachsen oder weiterer
Zusatzachsen erwartet, muß die Drehrichtung des Motors entsprechend angepaßt
werden.
Für die Drehrichtung einer Achse können folgende Werte eingegeben werden:
0 = normale Ausgabe der Servosollwerte
1 = invertierte Ausgabe der Servosollwerte
Wichtiger Hinweis:
! Die korrekte Drehrichtung einer Achse kann überprüft werden. Drücken Sie bei
eingeschalteten Antrieben die entsprechende Achsverfahrtaste V (vorwärts) für
die Achse. Die Achse muß sich jetzt in Richtung V (siehe Richtungsangabe an der
Robotermechanik) drehen. Dreht die Achse dagegen in Richtung R, so ist der
Servosollwert zu invertieren.
Wird der Servosollwert invertiert, muß auch der Lage-Istwert (Konstante
111) angepaßt werden.
Die Änderung der Sollwertinvertierung ist nur in Verbindung mit einer


VRS 1
110: Geschw.-Sollwert invert. (nur VRS1C)


Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Wählen Sie die Invertierung des Servosollwertes an.
111 Lage-Istwert invertieren Hand-F2-F1-F5-F3-F5-F2
Die Drehrichtung des Motors und die Drehrichtung des Wegmeßsystems (z.B.
Winkelkodierer) sind durch die Mechanik (Getriebe, Riementriebe etc.) fest gekoppelt.
Die Drehrichtung des Motors muß mit der Drehrichtung des Wegmeßsystems immer
übereinstimmen.
Stimmt die Drehrichtung des Motors nicht mit der des Wegmeßsystems
überein, kommt es zu einem unkontrollierten Bewegungen der Achse. Der
Lage-Istwert muß entsprechend invertiert werden.
Für den Lage-Istwert einer Achse können folgende Werte eingegeben werden:
0 = normale Auswertung des Lage-Istwertes

1 = invertierte Auswertung des Lage-Istwertes
Wichtiger Hinweis
! Für einen Drehstrommotor mit Resolver (als Wegmeßsystem) gilt in der Regel,
daß für diese Achse in den Konstanten 110 und 111 gleiche Werte eingegeben
werden müssen.
Die Änderung der Lage-Istwert-Invertierung ist nur in Verbindung mit


VRS 1

111: Lage-Istwert invert. (nur VRS1C)

Abbruch mit ESC Eingabe (0 .. 1)

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Wählen Sie die Invertierung des Lage-Istwertes an.
120 Integralanteil für Lageregler Hand-F2-F1-F5-F4
Dem bisher reinen Proportional-Lageregler kann ab der Version 1.13i ein Integralanteil
zugeführt werden. Mit der Konstanten 120 ist dieser Integralanteil für jede Achse
getrennt einstellbar.
Mit diesem so geschaffenem PI-Lageregler können Offsetfehler wegintegriert werden.

Eine konstante Positionierabweichung, hervorgerufen durch ein Verstärkeroffset, kann
somit weggeregelt werden.
Zusätzlich wird dazu beim Ausschalten der Antriebe der Watchdog verzögert. Das hat
den Vorteil, daß der Lageregler solange ansteht, bis die Zwischenkreisspannung der
Verstärker vollständig abgebaut ist. Damit wird auch beim Ausschalten der Antriebe ein
durch Verstärkeroffset bedingtes Wegdriften der Achsen verhindert.

120: I-Anteil Lageregler einstellen

Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Geben Sie den gewünschten Wert ein
Durch abschließendes Drücken der [Return] - Taste wird der eingegebene Wert
übernommen und im Display angezeigt. In der Eingabezeile wird die Achsnummer um
1 erhöht.

VRS 1
130 Incrementales Verfahren Hand-F2-F1-F5-F5
Um nach exakten Angaben den Roboter neu zu positionieren, ist jetzt diese neue
Funktion hinzu gekommen.
Vorraussetzung hierfür ist das die Schrittweite in Grad, Millimeter und die Art, also
entweder kartesisch oder rotatorisch definiert wurde.
❚ Nach Anwahl der Konstante 130 erscheint folgende Anzeige:
130: Incrementalschrittweite editieren
Kart.Increment: 1000 1/100mm
Rota.Increment: 0 1/100Gr
+ - 1/100mm 1/100Gr GRAD
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit [F1] wird der eingetragene Wert um 1 erhöht, vorrausgesetzt man hat mit
der [F5] – Taste den Cursor in die Grad- oder mm-Zeile gestellt
❚ Mit [F2] wird der eingetragene Wert um 1 herabgesetzt, vorrausgesetzt man hat
mit der [F5] – Taste den Cursor in die Grad- oder mm-Zeile gestellt
❚ Mit [F3] wird die Zeile kart. Increment aktiviert und es können jetzt Werte
zwichen 1 –1000 eingegeben werden
❚ Mit [F4] wird die Zeile rota. Increment aktiviert und auch hier können jetzt Werte
zwischen 1 – 1000 eingegeben werden
❚ Mit [F5] kann zwischen der Grad- und mm-Zeile umgeschaltet werden.
Um den Roboter incremental zu verfahren, lesen Sie hierzu im Kapitel 6 den

entsprechenden Abschnitt

VRS 1
200 ... 299 Gerätekonstanten Hand-F2-F2
Mit Gerätekonstanten werden spezielle Kenngrößen des Roboters bezeichnet, die zur
exakten Berechnung der Achsbewegungen durch die Steuerung benötigt werden.
Dieses sind z. B.:
• Robotertyp
• Anzahl der verwendeten Roboterachsen
• Maximale Achsgeschwindigkeit
• Achsgeometrie (mech. Achsabmessungen)
• Winkelkodierergrundeinstellung
• Winkelkodiererober- und Untergrenze
• Winkelkodiererauflösung
• Maximale Achsbeschleunigung
• Winkelkodiererumdrehungszahl usw.
❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] und zweimaligem Drücken der

Funktionstaste [F2] wird die folgende Anzeige eingeblendet.
200 .. 299: Geraetekonstanten 1
F1 = Geraetetyp 200
F2 = Zahl Achsen 201
F3 = max. Achsgeschw. 202
F4 = Roboterdaten 203 .. 233
F5 = Weiter 210 .. 216
Eingabe:
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird hier die Auswahlmöglichkeit der Gerätekonstanten. Die gewünschte

Konstante kann entweder durch Drücken der entsprechenden Funktionstaste oder
durch Eingabe der zugehörigen Konstantennummer angewählt werden.

VRS 1
❚ Mit der Funktionstaste [F5] wird eine weitere Auswahl angezeigt. Das folgende
Menü wird eingeblendet.
200 .. 299: Geraetekonstanten 2
F1 = Version 210
F2 = ANTRIEBE AUS Zeit 211
F3 = max. Achsgeschw. in HAND 202
F4 = Autom. Anfahren in AUTO 213
F5 = Weiter (214 .. 216)
Eingabe: (210 .. 216, F1 .. F5)
F1 F2 F3 F4 F5
200 Gerätetyp Hand-F2-F2-F1
Die Steuerung ist so konzipiert, daß sie auch für Roboter unterschiedlicher
mechanischer Abmessungen und Verfahreigenschaften eingesetzt werden kann.
Dieses setzt voraus, daß die für eine exakte Berechnung der Achsbewegungen
notwendigen, typspezifischen Kenngrößen (Konstanten) des jeweiligen Roboters in der
Steuerung vorhanden sind.
Die Änderung des Gerätetyps ist nur in Verbindung mit einer


200: Geraetetype
eingestellter Typ: G120 (8)
1: G8 5: G100L 9: G120L
2: G15 6: G10K 10: G120H
3: G15L 7: G10L 11: G120LH
4: > G100 8: G120 12: G80
Auswahl: G100 (4)
Normieren Info
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird ein Auswahlmenü, in dem alle Robotertypen aufgeführt sind, die auf der
Schlüsseldiskette gespeichert sind. Im Beispiel ist der eingestellte Robotertyp (hier
G120) und der ausgewählte Robotertyp (hier G100).

VRS 1
❚ Die Auswahl des Robotertyps erfolgt über die [Cursor] - Tasten:

Pfeil hoch/runter = +/- eine Zeile
Pfeil links/rechts = +/- eine Spalte
Je nach eingelegter Schlüsseldiskette werden max. 96 verschiedene Robotertypen zur
Auswahl gestellt, von denen jeweils 12 gleichzeitig im Display angezeigt werden.
❚ Mit der Funktionstaste [F5] Info können Sie sich bei eingelegter
Schlüsseldiskette einige Informationen zu dem angewählten Robotertyp
anzeigen lassen.
200: Geraetetype
************ROBOTER TYP G120 *********************
*HERSTELLER: VOLKSWAGEN AG *
*KURZHALS TRAGLAST:120 KG *
*BEFESTIGUNG: BODEN ACHSANZAHL:6 *
*STEUERUNG: VRS1 DREHSTROM M.WK *
*DATUM 31.10.94 *
**********************************************************
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die [Esc] - Taste, um wieder in die Übersicht der Gerätetypen zu
gelangen.
❚ Nach Auswahl des Gerätetyps können Sie durch Drücken der Funktionstaste
[F1] die Normierung des angewählten Robotertyps und damit auch die
typspezifischen Konstanten im Rechnersystem aktivieren.
Wurde eine ungültige, d. h. eine noch keinem Robotertyp zugeordnete Kennziffer
angewählt, wird die folgende Fehlermeldung unter Angabe der ungültigen Kennziffer
angezeigt:
Typ nicht vorhanden!
51
Quittung mit ESC /BWS
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit der [Esc] - Taste kommen Sie in das vorherige Konstantenmenü zurück.

VRS 1
201 Anzahl der Zusatzachsen Hand-F2-F2-F2
Die Steuerungssoftware kann max. 12 Achsen gleichzeitig ansteuern (6

Standardachsen + 6 Zusatzachsen). In der Grundausrüstung sind dies die 6
Roboterachsen.
Jede weitere Achse, die gleichzeitig mit den Standardachsen geregelt werden soll, gilt
als Zusatzachse; z. B. Roboter auf einer Verfahreinheit.
! Die Anzahl der Zusatzachsen muß vor dem Programmieren des ersten
Raumpunktes eingegeben werden.
Die Änderung der Zusatzachsen ist nur in Verbindung mit einer


201: Anzahl Zusatz-Achsen

Voreinstellung: 0
Abbruch mit ESC

Eingabe: (0 .. 6)
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird unter 'Voreinstellung' die Anzahl der bereits eingegebenen

Zusatzachsen.
❚ Geben Sie die neue Anzahl der Zusatzachsen ein. Die Eingabe bezieht sich
immer nur auf zusätzliche Achsen. Voreinstellung "0" bedeutet: Es werden 6
Achsen geregelt, aber keine Zusatzachse!
übernommen und angezeigt.

VRS 1
202 Max. Achsgeschwindigkeit (Bit/5 ms) Hand-F2-F2-F3
Die Eingabe von Werten für die max. Achsgeschwindigkeit bestimmt, wie schnell sich
die jeweilige Achse innerhalb einer bestimmten Zeit (Reglertakt = 5 ms) bewegen darf.
Bei Überschreitung schaltet die Steuerung den Roboter sofort ab (Schleppfehler bzw.
Bandbreite).
Meßsystem: Winkelkodierer oder Resolver
Maßeinheit: Bit
Meßzyklus: Reglertakt (5 ms)
Aufgrund von Motor-Nenndrehzahl, Getriebeübersetzung, Winkelkodiererauflösung
und Winkelkodiereruntersetzung wird für jede Achse ein spezifischer Standardwert vor-
gegeben, der nur verändert werden darf, wenn sich die
o. a. Werte ändern.
Die Änderung der maximalen Achsgeschwindigkeit ist nur in


202: max. Achsgeschwindigkeit

Achse 1: 3072 Achse 4: 4096
Achse 2: 3072 Achse 5: 4096
Achse 3: 3072 Achse 6: 4096
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird die Anzahl Bits, um die sich jede Achse innerhalb des Reglertaktes bei
höchster Drehzahl maximal verstellt.
❚ Geben Sie die neue Achsgeschwindigkeit ein.
übernommen und angezeigt. In der Eingabezeile wird der Achswert um 1
erhöht.

VRS 1
203 ... 230 Roboterdaten Hand-F2-F2-F4
Die Roboterdaten beinhalten:

• mechanische Abmessungen der Achsen
(Achsgeometrie)
• Angaben über das Meßsystem (Winkelkodierer/Resolver)
Die Änderung der Roboterdaten ist nur in Verbindung mit einer


❚ Wählen Sie die Betriebsart [Hand] an und drücken Sie die Funktionstasten
[F2] - [F2] - [F4]. Das folgende Auswahlmenü wird angezeigt.
203 .. 206: Roboterdaten 1
F1 = Achsgeometrie 203
F2 = WK-Grundstellung 204
F3 = WK-Min (unt. Softgr) 205
F4 = WK-Max (obe. Softgr) 206
F5 = Weiter 207-209
Eingabe
F1 F2 F3 F4 F5
Die gewünschte Konstante kann entweder durch Drücken der entsprechenden

Funktionstaste oder durch Eingabe der zugehörigen Konstantennummer angewählt
werden.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F5] wird eine weitere Auswahl angezeigt.
Das folgende Menü wird eingeblendet.
F1 = WK-Aufloesung 207
F2 = max. Achsbesch. 208
F3 = Winkelkodierer 209
F4 = Justageoffset 224
F5 = Weiter 220-223
Eingabe:
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Durch nochmaliges Drücken der Funktionstaste [F5] werden weitere

Roboterdaten zur Auswahl angeboten.
F1 = Winkeloffset 220
F2 = Achskopplungen 221
F3 = EMT-Geschwindigkeit 222
F4 = EMT-Offset 223
F5 = Weiter 230-233
Eingabe:
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch nochmaliges Drücken der Funktionstaste [F5] werden weitere

Roboterdaten zur Auswahl angeboten.
F1 = Umdrehungszaehler setzen 230
F2 =
F3 =
F4 =
F5 = Weiter 203-207
Eingabe:
F1 F2 F3 F4 F5
203 Achsgeometrie Hand-F2-F2-F4-F1
Die Achsgeometrie entspricht in der Steuerung der mechanischen Länge (mm) jeder
einzelnen Roboterachse.
Diese Werte sind konstruktionsbedingt vorgegeben und im Rechnersystem
abgespeichert.
• Die im Display angezeigten Längenangaben beziehen sich speziell auf den

angewählten Robotertyp und dürfen im Normalfall nicht geändert werden!
• Bereits programmierte Folgen oder Unterprogramme sind nach Änderung
der Achsgeometrie nicht mehr abfahrbar.
Die Änderung der Achsgeometrie ist nur in Verbindung mit einer


VRS 1

❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 203 an. Die folgende Anzeige wird eingeblendet:
203: Achsgeometriedaten
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse- Hand-Konfig.
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird die Achslänge in mm.
❚ Geben Sie die neue Achslänge in mm ein.
Funktionstasten [F1] bzw. [F2] um die Achse > 6 anzuwählen.
Das folgende Bild zeigt am Beispiel des LSV25/A1 die Bezugspunkte der einzelnen
Achsabmessungen (1...6).
Die Achsgeometrie für die Achse 4 beschreibt den senkrechten Abstand zwischen dem
Achsmittelpunkt der Achse 3 und der Symmetrieachse der Achse 4. In dem obigen
Beispiel ist der Abstand=0, da sich die beiden Achsen in einem Punkt schneiden.

VRS 1
204 WK-Grundstellung Hand-F2-F2-F4-F2
Die Winkelkodierergrundstellung wird in der Anrißposition

(mechanische Grundstellung der Achsen) ermittelt. In dieser Position stehen die
Achsen senkrecht zueinander und beschreiben annähernd die Mitte ihres Bewegungs-
raumes.
In dieser mechanischen Grundstellung werden auch die Winkelkodierer bzw. Resolver
normiert. Sie müssen allerdings nicht genau auf irgendeinen Wert eingestellt werden.
Die Differenz zwischen augenblicklicher WK-Position und dem festgelegten Normwert

(in der Regel die Mitte des Wertebereiches) wird in Zukunft als Offset bei allen
Positionierungen und im Teach-In berücksichtigt.
Anhand dieser Differenzwerte errechnet die Steuerung dann den exakten Verlauf aller
weiteren Achsbewegungen.
Vorteile:
• kein mechanisches Verstellen des Wegmeßsystems erforderlich
• problemloses Anpassen bei Winkelkodierertausch
• Austauschmöglichkeit von Winkelkodierern unterschiedlicher Auflösung
(24, 20, 18 Bit usw.)
• programmierte Folgen können auf unterschiedlichen Robotersystemen
gleichen Typs gefahren werden (kompatibel)
Beachten Sie, daß grundsätzlich diese Werte nicht verändert werden sollten, da
! sich sonst bereits programmierte Folgen nicht mehr abfahren lassen.
Die Änderung des Verstärkungsfaktors ist nur in Verbindung mit einer


VRS 1
204: WK-Grundstellung [Bit]

Achse 1: 8000000 Achse 4: 8000000
Achse 2: 8000000 Achse 5: 8000000
Achse 3: 8000000 Achse 6: 8000000
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die Standardwerte für WK-Grundstellung in Bit.
❚ Geben Sie den neuen Grundstellungswert ein.
übernommen und angezeigt. In der Eingabezeile wird die angezeigte
205 WK-Untergrenze (untere Softwaregrenze) Hand-F2-F2-F4-F3
Der Verfahrbereich der Roboterachsen wird nicht nur durch elektrische und
mechanische Endanschläge begrenzt (ausgenommen Achse 4 und 6), sondern auch
von der Steuerung auf Überfahren der WK-Ober- und Untergrenze überwacht.
Nach Erreichen eines der Grenzwerte verfährt die betreffende Achse nicht mehr weiter
in diese Richtung.
Im Display wird ein entsprechender Fehlerhinweis angezeigt, die Antriebe werden
jedoch nicht abgeschaltet.
Die WK-Untergrenze begrenzt den Verfahrbereich der Roboterachse in Richtung R.

Der Winkelkodierer zählt hier abwärts (gegen Null).
Bedingt durch den tatsächlichen Verfahrbereich jeder Achse werden

Standardvorgabewerte so eingestellt, daß weder der elektrische noch der mechanische
Endanschlag erreicht werden kann.
Die Änderung der Grenzwerte ist nur in Verbindung mit einer


VRS 1

205: WK-Min (unt. Softgr)

Achse 1: -150.00 Achse 4: -700.00
Achse 2: -055.00 Achse 5: -100.00
Achse 3: -210.00 Achse 6: -700.00
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse- Istwert
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird für jede Achse die Winkelkodiererstellung der unteren Verfahrgrenze
(untere Softwaregrenze) in Grad, bezogen auf die Achsgrundstellung.
❚ Geben Sie einen neuen Grenzwert ein.
Automatisches Einstellen der WK-Untergrenze

❚ Verfahren Sie die Achse in die untere (min.) Grenzstellung.
205: WK-Min (unt. Softgr)

Achse 1: -150.02 Achse 4: -700.00
Achse 2: -055.00 Achse 5: -100.00
Achse 3: -210.00 Achse 6: -700.00
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3] damit die aktuelle Stellung der gerade
angewählten Achse als WK-Untergrenze erfaßt wird.
Die aktuelle Stellung des Winkelkodierers ist jetzt als WK-Untergrenze gespeichert.

VRS 1
206 WK-Obergrenze (obere Softwaregrenze) Hand-F2-F2-F4-F4
Der Verfahrbereich der Roboterachsen wird nicht nur durch elektrische und
mechanische Endanschläge begrenzt (ausgenommen Achse 4 und 6), sondern auch
von der Steuerung auf Überfahren der WK-Ober- und Untergrenze überwacht.
Nach Erreichen eines der Grenzwerte verfährt die betreffende Achse nicht mehr weiter
in diese Richtung. Im Display erscheint ein entsprechender Fehlerhinweis, die Antriebe
werden nicht abgeschaltet.
WK-Obergrenze begrenzt den Verfahrbereich der Roboterachse in Richtung V. Der

Winkelkodierer zählt hier aufwärts.
Bedingt durch den tatsächlichen Verfahrbereich jeder Achse werden

Standardvorgabewerte so eingestellt, daß weder der elektrische noch der mechanische
Endanschlag erreicht werden kann.
Die Änderung des Grenzwertes ist nur in Verbindung mit einer


206: WK-Max (obe. Softgr)

Achse 1: 150.00 Achse 4: 700.00
Achse 2: 055.00 Achse 5: 100.00
Achse 3: 210.00 Achse 6: 700.00
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird für jede Achse die Winkelkodiererstellung der oberen Verfahrgrenze
(obere Softwaregrenze) in Grad, bezogen auf die Achsgrundstellung.
❚ Geben Sie einen neuen Grenzwert ein.
angewählten Achse als WK-Obergrenze erfaßt wird.

VRS 1
Automatisches Einstellen der WK-Obergrenze
❚ Verfahren Sie die jeweilige Achse in obere (max.) Grenzstellung.
206: WK-Max (obe. Softgr)

Achse 1: 149.98 Achse 4: 79.52
Achse 2: 120.26 Achse 5: 120.01
Achse 3: 035.54 Achse 6: 250.53
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
F1 F2 F3 F4 F5
angewählten Achse als WK-Obergrenze erfaßt wird.
Die aktuelle Stellung des Winkelkodierers ist jetzt als WK-Obergrenze gespeichert.
207 WK-Auflösung (Bit/90 Grad) Hand-F2-F2-F4-F5-F1
Die Winkelkodiererauflösung (Bit/90 Grad) gibt an, um wieviel Bit sich der jeweilige
Winkelkodierer/Resolver bei einer Drehbewegung der Achse um 90 Grad verstellt. Die
vorgegebenen Werte sind, mechanisch bedingt, für jeden Robotertyp spezifisch
festgelegt und brauchen nicht verändert zu werden.
Ausnahme:
Bei Anwendung von Zusatzachsen, für die noch keine Berechnungen vorliegen.
Die Änderung der WK-Auflösung ist nur in Verbindung mit einer


❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 207 an. Die WK-Auflösung, hier beim VK10, wird
angezeigt.
207: WK-Aufloesung Bit/90 Grad

A1: -365568.00000 A4: -245760.00000
A2: 365568.00000 A5: 245760.00000
A3: 365568.00000 A6: -153600.00000
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Geben Sie die neue WK-Auflösung ein.
❚ Mit der Funktionstaste [F5] können Sie einen Dezimalpunkt eingeben.
208 Max. Achsbeschleunigung (Grad/sec2) Hand-F2-F2-F4-F5-F2
Die maximale Achsbeschleunigung beschreibt die höchste zulässige

Geschwindigkeitsänderung pro Sekunde und wird in Grad/Sekunde Quadrat
angegeben.
a = v / ∆t
Aufgrund unterschiedlicher Kinematiken ist für jede Achse ein spezifischer Wert
ermittelt, der vom Bahnmodul zur exakten Berechnung der Achsbewegungen benötigt
wird und dem Schutz der Robotermechanik vor Überlastung dient. Bei Linearachsen
wird anstelle von Grad, je nach Erfordernis, in mm, cm oder m gerechnet.
Beispiel für Beschleunigungszeiten

Grundachsen ∆t = 0,5 - 1,0 sec
Handachsen ∆t = 0,2 - 0,5 sec
Diese standardmäßig vorgegebenen Werte dürfen nicht verändert werden. Ausnahme

sind mechanische Veränderungen der Achse.
Die Änderung der max. Achsbeschleunigung ist nur in Verbindung mit


208: max. Achsbeschleunigung Grad/sec2

Achse 1: 504.00 Achse 4: 2000.00
Achse 2: 504.00 Achse 5: 2000.00
Achse 3: 504.00 Achse 6: 2400.00
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse- HAND .
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Angezeigt werden die vorgegebenen Standardwerte für die maximale
Achsbeschleunigung aller Achsen.
❚ Geben Sie die neue Achsbeschleunigung ein.
❚ Zur Eingabe des Dezimalpunktes drücken Sie die Funktionstaste [F5].
Achsbeschleunigung in Hand Hand-F2-F2-F4-F5-F2-F4
Mit der Achsbeschleunigung in der Betriebsart [Hand] wird die maximal zulässige
Achsbeschleunigung auf den eingestellten prozentualen Anteil verringert. In den
Betriebsarten [Single Step] und [Automatik] ist diese Konstante ohne Bedeutung.
Die Änderung der max. Achsbeschleunigung ist nur in Verbindung mit


208: max. Achsbeschleunigung Grad/sec2

Achse 1: 504.00 Achse 4: 2000.00
Achse 2: 504.00 Achse 5: 2000.00
Achse 3: 504.00 Achse 6: 2400.00
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse- HAND .
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4]. Die folgende Anzeige wird eingeblendet.
208: Achsbeschleunigung in HAND
Minimum : 10% Maximum : 200%

Voreinstellung : 33%
Eingabe :
.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Der eingestellte Wert für die Achsbeschleunigung in der Betriebsart [Hand] wird
im Display angezeigt.
❚ Geben Sie die neue Achsbeschleunigung in der Betriebsart [Hand] ein.
❚ Mit der [Esc] - Taste können Sie das Eingabemenü verlassen.
209 Winkelkodierer-Umdrehungszahl Hand-F2-F2-F4-F5-F3
Jede Achsposition im Raum (Drehwinkel) wird durch ein sehr hoch auflösendes
Wegmeßsystem (max. 16,77 Millionen Schritte) erfaßt.
Entsprechend der Achsantriebsart werden

♦ bei Drehstromantrieben RESOLVER (analog/digital gewandelt)
♦ bei Gleichstromantrieben WINKELKODIERER (optisch, absolut)
als Meßsystem eingesetzt.
Resolver
Aufgrund der festen Kopplung Motor/Resolver und der Auflösung des Analog/Digital-
Wandlers von 12 Bit ist eine Veränderung der vorgegebenen Werte nicht erforderlich
(Eingabewert=4096).
Winkelkodierer
Je nach Ausführungstyp variiert der Meßbereich eines Winkelkodierers. Die Zahl der
Winkelkodiererumdrehungen gibt an, nach wieviel Umdrehungen das Ende des
gesamten Meßbereiches erreicht ist. Diese Zahl ist auf dem Typenschild des Kodierers
angegeben:
256 U á4096 Bit = 1 048 576 Bit
4094 U á4096 Bit = 16 777 216 Bit
Durch unterschiedlich große Verfahrwege der Achsen werden auch verschiedene

Winkelkodierer eingesetzt. Zur Erfassung und Berechnung der exakten Achsposition
im Raum ist daher die Umdrehungszahl des jeweils eingesetzten Kodierers
einzugeben.
Die Änderung der Winkelkodiererumdrehungszahl ist nur in


VRS 1

209: Winkelkodiererumdrehungen
Achse 1: 4096 Achse 4: 4096
Achse 2: 4096 Achse 5: 4096
Achse 3: 4096 Achse 6: 4096
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird für jede Achse die Umdrehungszahl des jeweils eingebauten
Winkelkodierers.
❚ Geben Sie die neue Winkelkodiererumdrehungszahl ein.
Funktionstasten [F1] bzw. [F2] um die Achse > 6 anzuwählen.
Bei Winkelkodiererwechsel muß der eingegebene Standardwert überprüft werden. Muß
für eine Achse ein anderer Winkelkodierer eingebaut werden, muß die notwendige
Änderung eingegeben werden.
210 Betriebssystemversion Hand-F2-F2-F5-F1
Mit neuen Leistungsmerkmalen oder der Optimierung bereits bestehender

Programmteile unterliegt auch die Software der Steuerung einer fortlaufenden
Aktualisierung (Update).
Die Kennzeichnung einer Erweiterung bzw. Änderung des Betriebssystems erfolgt

durch Erhöhung der Versions-Nr. (von z.B. 1.9 auf 1.10) unter Angabe des aktuellen
Ausgabedatums.
Nach der Anwahl dieser Konstantenart wird die in diesem Rechner eingesetzte
Betriebssystemversion angezeigt.

VRS 1
210: Versionsnummer Software
Betriebssystem : Version 1.13 i

Datum : 06.08.98
Bahnmodul : Version 1.13 i
Datum : 06.08.98
Abbruch mit ESC
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der [Esc] - Taste gelangen Sie wieder zurück in das
Auswahlmenü der Konstanten.
211 Antriebe-AUS-Zeit Hand-F2-F2-F5-F2
Wartet der Roboter, unter ständiger Ausregelung der Achsen, an einem Punkt auf die
Erfüllung einer programmierten Wartebedingung, werden nach Ablauf der
programmierbaren Antriebe-AUS-Zeit (max. 3600 Sek.) die Antriebe automatisch
abgeschaltet.
Diese Funktion ist nur in der Betriebsart [Automatik] wirksam und sorgt für eine
Energieeinsparung sowie für eine Entlastung der Antriebe.
Achtung Lebensgefahr
Sobald der Sicherheitskreis (K1A/B) geschlossen und die
Wartebedingungen erfüllt sind, werden die Antriebe automatisch wieder
eingeschaltet und der Roboter setzt sein Arbeitsprogramm fort.
211: ANTRIEBE AUS Zeit in Sekunden

Voreinstellung : 0
Abbruch mit ESC

Eingabe : (0 .. 3600)
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die neue Antriebe-AUS-Zeit ein. Die Eingabe des Wertes Null
deaktiviert diese Funktion.

VRS 1
212 Max. Achsgeschwindigkeit in Hand in % Hand-F2-F2-F5-F3
Mit dieser Konstantenart kann, für jede Achse separat, die Verfahrgeschwindigkeit
innerhalb der Betriebsart [Hand] eingestellt werden.
Aus Sicherheitsgründen (DIN EN775) dürfen in der Betriebsart [Hand] die

Roboterachsen nur mit einer max. Geschwindigkeit von 250 mm/sec. verfahren
werden.
Um dieses zu gewährleisten, werden standardmäßig die einzelnen max. möglichen

Achsverfahrgeschwindigkeiten prozentual begrenzt:
• bei Gelenkgeräten auf 10 % der max. Verfahrgeschwindigkeit
• bei Linear-Einheiten auf 1 % der max. Verfahrgeschwindigkeit
Innerhalb dieser 10 % kann die Achsgeschwindigkeit durch entsprechende Eingabe
verändert werden.
Die Änderung der prozentualen Achsgeschwindigkeit ist nur in


212: max. Achsgeschw. Fuer HAND in %

Achse 1: 10% Achse 4: 10%
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird die bereits eingestellte prozentuale Achsgeschwindigkeit für jede

Achse.
❚ Geben Sie die neue Achsgeschwindigkeit ein.

VRS 1
213 Automatisches Anfahren in Auto Hand-F2-F2-F5-F4
Erfolgt in der Betriebsart [Automatik] eine Unterbrechung des Programms durch

Betriebsartenwechsel, so wird nach Rückkehr in diese Betriebsart das Einschalten der
Antriebe ausgeschlossen, wenn sich eine Roboterachse über ihren Toleranzbereich
hinaus vom Ausschaltzeitpunkt bewegt hat.
Diese Sicherheitsfunktion wird zur Vermeidung einer Kollision verwendet. Damit wird
sichergestellt, daß der Roboter den nächsten programmierten Raumpunkt nur unter
Bedienerkontrolle im [Single Step] anfahren kann.
Ohne diese Sicherheitsfunktion würde der Roboter nach dem Einschalten der Antriebe
in der Betriebsart [Automatik] von jeder Position aus den angewählten Raumpunkt
automatisch und auf direktem Wege anfahren! Das kann Kollisions bedeuten. Aus
diesem Grund wird nach der Anwahl der Betriebsart [Automatik] die folgende Anzeige
eingeblendet:
AUTO nicht moegl. Bitte S-STEP
Quittung Fehler ESC / BWS :
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Single Step] wird die folgende Anzeige
eingeblendet:
SSTEP STOP SPS1

V : 10%
Folge : 1 Punkt : 0
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Schalten Sie die Antriebe ein. Die Belegung der Funktionstasten [F1] und [F2]
wechselt auf:
F1 = SSV = Single Step VORWÄRTS
F2 = SSS = Single Step STOP
❚ Durch Drücken und Halten der Funktionstaste [F1] kann der Roboter vorwärts,
zum nächsten programmierten Punkt verfahren werden.
❚ Wenn Sie den Punkt mit STOP angefahren haben, können Sie die Antriebe
ausschalten.

VRS 1
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Automatik].
❚ Schalten Sie die Antriebe wieder ein.
Der Roboter setzt sein Automatikprogramm fort.
Diese Wiedereinschaltsperre ist standardmäßig eingeschaltet!
Sollte es in speziellen Sonderfällen erforderlich sein, diese Sperre

aufzuheben, darf dieses nur durch dafür qualifiziertes Personal erfolgen!
Das Aufheben der Einschaltsperre ist nur in Verbindung mit einer


213 : Autom. Anfahren in AUTO
Voreinstellung : AUS
Abbruch mit ESC

Ein Aus
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] wird das automatische Anfahren

freigegeben. Im Display wechselt die Voreinstellung auf EIN.
214 Filterfunktionen Hand-F2-F2-F5-F5-F1
Mit der Filterfunktion wird hier das Übergangsverhalten bezeichnet, das bei einer
Geschwindigkeitsänderung entsteht. Durch die Filterfunktionen wird ein gleitendes, d.h.
ruckfreies Fahrverhalten erreicht.
Einige Mechaniken benötigen eine Filterfunktion. Eine Änderungen am standardmäßig
eingestellten Filter kann zu einer Beschädigung der Mechanik führen !
Es kann zwischen 2 unterschiedliche Verfahren bei dem Übergangsverhalten gewählt

werden:
• Bahnfilter : Berechnung der Geschwindigkeitsprofile mit der Filterfunktion
(Filterfunktion ist eingeschaltet).
• Achsfilter : Die Geschwindigkeitsprofile werden mit einer Ruckbegrenzung
berechnet (Filterfunktion ist ausgeschaltet).

Lesen Sie dazu auch im Kapitel 7 „Programmierung von Folgen“ den
Abschnitt „Geschwindigkeitsprofil“ durch.

VRS 1
Wir empfehlen das erste Verfahren (Filterfunktion = EIN), da hier eine optimale
Anpassung an den jeweiligen Roboter erfolgt. Eine Bewegungsfolge kann so
zeitoptimiert und ruckfrei abgefahren werden.
Die Änderung der Filterfunktionen ist nur in Verbindung mit einer


❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 214 an. Die folgende Anzeige, hier für einen
VK10, erscheint:
214 : Filter - Funktion
Filter – Funktion : EIN

Bahnfilter : 200 ms
Eingabe : Achs -
EIN AUS Filter
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3] = Ein, um die Filterfunktion einzuschalten.

❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4] = Aus, um die Filterfunktion auszuschalten
(die Geschwindigkeitsprofile werden mit begrenztem Ruck berechnet).
Bahnfilter
Mit dem Bahnfilter wird das Übergangsverhalten beeinflußt, das bei einer
Geschwindigkeitsänderung bei den Bahninterpolation entsteht. Es wird ein gleitendes,
d.h. ruckfreies Übergangsverhalten bei den Interpolationsarten Linear, Zirkular,
Schwenken und Spline erreicht.
Der Bahnfilter ist für jeden Robotertyp angepaßt. Mit der eingestellten Konstanten wird
eine Bahn zeitoptimiert und ruckfrei abgefahren und sollte nicht geändert werden.
Die Bahnfilterzeit wird nur berücksichtigt, wenn die Filterfunktion eingeschaltet ist.

214 : Filter - Funktion
Filter – Funktion : EIN

Bahnfilter : 200 ms
Eingabe : Achs -
EIN AUS Filter
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird die eingestellte Filterzeit (200 ms) für die Bahninterpolationsarten.

VRS 1
❚ Geben Sie die Filterzeit für die Bahninterpolation ein.

❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit [Return] – Taste.
❚ Mit der [Esc] - Taste können Sie das Menü verlassen.
Achsfilter
Mit den Achsfiltern wird das Übergangsverhalten jeder Achse beeinflußt, das bei einer
Geschwindigkeitsänderung bei einer PTP-Interpolationen entsteht. Es wird ein
gleitender, d.h. ruckfreier Geschwindigkeitsübergang aller Achsen bei der
Interpolationsart PTP erreicht.
Die Achsfilter sind für jede Achse eines Robotertyps angepaßt. Mit den eingestellten
Konstanten wird eine Bewegungsfolge zeitoptimiert und ruckfrei abgefahren. Diese
sollten nicht geändert werden. Die Achsfilterzeiten werden nur berücksichtigt, wenn die
Filterfunktion eingeschaltet ist.

❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 214 an.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F5]. Die folgende Anzeige wird eingeblendet.
214: Achs-Filter in [ms]

Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die eingestellten Filterzeiten in ms für jede Achse.

VRS 1
215 Joystick - Anwahl Hand-F2-F2-F5-F5-F2
Um den Joystick An- bzw. Abzuwählen ist ab der Version 1.12 eine neue Konstante
eingeführt worden. Bei defektem Joystick kann dieser abgewählt werden.
215 : Joystickanwahl
Einstellung : (AKTIV)
Auswahl (F1=aktiv, F2=passiv)

aktiv passiv
F1 F2 F3 F4 F5
Man kann nun den Joystick mit [F1] oder [F2] An- oder Abwählen. Für das kartesische
Verfahren gelten bei passiv geschalteten Joystick nur noch die Achsverfahrtasten.
Folgende Funktionen sind den Tasten zugeordnet:
1 V / R – 3 V / R = X, Y, Z schnell und 4 V / R – 6 V / R = X, Y, Z langsam.
216 Anlage und Station editieren Hand-F2-F2-F5-F5-F3
Jeder Anlage und jeder Station kann ein Name zugeordnet werden. Diese Namen
können mit der Konstante 216 editiert werden. Der Anlagen – und Stationstext
erscheint auf jeder Seite im Ausdruck. So kann auch beim Ausdruck auf einem
anderen Rechner das Programm eindeutig zugeordnet werden. Die editierten Namen
werden im Automatik – bzw. im Single-Stepbetrieb auf dem Handpultdisplay angezeigt.
216 : Anlage und Station editieren
Anlagenbez. :
Stationsname :
Anlage Station
F1 F2 F3 F4 F5
Der Texteditor
Dieser Editor bietet die Möglichkeit, den im Anlagen / Stations – Menü angezeigten
Text durch eine alphanummerische Texteingabe zu ersetzen (editieren).
❚ Nach der Anwahl mit den Funktionstasten [F1] bzw. [F2] wird das
Anlagen/Station-Texteditor Menü eingeblendet.
216 : Anlage und Station editieren
Anlagenbez. :
Stationsname :
∧
Ret. Loesch. [ ] [ ]ç Einf/Ue ABCabc
F1 F2 F3 F4 F5
VRS 1
Zeile 3: Textzeile für Anlagenbezeichnung
Zeile 4: Textzeile für Stationsname
Zeile 6: Anzeige der vorrätigen Buchstaben und Sonderzeichen.
Zeile 7: Hinweiszeiger (^) für Handpulte ohne alphanummerische Tastatur, der
durch Auslenkung des Joysticks oder durch Drücken der [Achsverfahr] -
Tasten (1V - 1R) unter den zu editierenden Buchstaben bzw.
Sonderzeichen plaziert werden kann.
Die Funktionstasten erhalten folgende Belegung:

[F1] Return (nur bei alten Handpulten)
Übernahme des Buchstaben/Zeichens unter dem der Hinweiszeiger steht
[F2] Löschen
Einzelner Buchstaben oder mit [SHF] und [F2] der ganzen Textzeile
[F3] Kopie zum Buffer (Speicher)
Eingegebene Textzeilen 3 oder 4 kopieren oder aber mit [SHF] und [F3] aus
dem Buffer einfügen
[F4] Umschaltung in den Einfüge- / Überschreibmodus
[F5] Umschaltung von Groß- / Kleinschrift
220 Winkeloffset (Grad) Hand-F2-F2-F4-F5-F5-F1
Winkeloffset bezeichnet die Vorgabemöglichkeit von Achswinkeln, sofern sich eine

mechanische Anrißposition gegenüber der Standardanrißposition geändert hat.
Beispiel LSV 25/A1:
Die Anrißposition der Achse 1 ist um 180 Grad und die der Achse 4 um 90 Grad
versetzt.
Eine Korrektureingabe für Achse 4 ist hier notwendig, da erst nach Umrechnung von
mechanischer Anrißposition in die mathematische Grundstellung jede weiterführende
Berechnung für die Achspositionierung erfolgen kann.
Die Änderung des Winkeloffsetwertes ist nur in Verbindung mit einer


220: Winkeloffset (Grad)

Achse 1: 0.00 Achse 4: 0.00
Achse 2: 0.00 Achse 5: 0.00
Achse 3: 0.00 Achse 6: 0.00
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Angezeigt wird ein eventuell schon eingestellter Winkeloffset für jede Achse.
übernommen und angezeigt. Die Achsnummer wird um 1 erhöht.
221 Achskoppelfaktoren Hand-F2-F2-F4-F5-F5-F2
Achskopplungen entstehen, wenn durch das Verdrehen einer Achse zwangsläufig eine
weitere mechanisch mit verdreht wird.
Beispiel:
Achse 4 -> Achse 5
Achse 4 -> Achse 6
Achse 5 -> Achse 6
Durch die Eingabe von Koppelfaktoren wird eine Kompensation erreicht

(ausgenommen Einzelachsverfahren in den Betriebsarten [Hand] und [Testen]).
Die Änderung der Achskoppelfaktoren ist nur in Verbindung mit einer


❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 221 an. Die Koppelfaktoren, hier für einen VK10,
werden angezeigt.
221: Mechanische Achskoppelfaktoren
K 1:-0.012500 (4→5)
K 2:0.020250 (4→6)
K 3:-0.020000 (5→6)
Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
K+ K- .
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie den Faktor ein.

❚ Das Eingeben des Dezimalpunktes erfolgt durch die Funktionstaste [F5].
❚ Mit der Funktionstaste [F1] kann der nächste Faktor (K1 - K3) für eine Eingabe
angewählt werden.

VRS 1
Beispiel:
Für Achse 5 soll der Koppelfaktor ermittelt werden.
Zunächst werden alle Handachsen auf Anriß gefahren. Die Achse 4 wird nun um 360
Grad im Testen verfahren. Jetzt muß man im Testen die Achse 5 wieder auf
Anrißposition fahren. Der Winkel, um den die Achse 5 gedreht werden mußte, geteilt
durch 360 Grad ergibt den Koppelfaktor K1.
222 Autojustgeschwindigkeit (Bit/5 ms) Hand-F2-F2-F4-F5-F5-F3
Die Verfahrgeschwindigkeit bei der automatischen Justage (EMT) ist für Geräte mit
entsprechender Justagevorrichtung vorgeschrieben. Die Autojustgeschwindigkeit gibt
vor, wie weit sich eine Achse innerhalb eines Rechnertaktes (5 ms) bei der
automatischen Justierung bewegen darf. Um möglichst exakte Ergebnisse bei der
automatischen Justage zu erreichen, ist diese Geschwindigkeit sehr gering
(Schleichfahrt).
Beachten Sie,
daß eine Veränderung der Autojustgeschwindigkeit zu Normierungsfehlern führt.
! Verwenden Sie nur die Originalkonstanten für das angeschlossene Gerät.
Die Änderung des Autojustgeschwindigkeit ist nur in Verbindung mit


222: EMT – Geschwindigkeit Bit / 5 ms

Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird hier die Anzahl Bits, um die sich jede Achse innerhalb des Reglertaktes
(5 ms) bei der automatischen Justage verstellen darf.

VRS 1
223 EMT - Offset Hand-F2-F2-F4-F5-F5-F4
Bei der automatischen Justage (Autojust) ergeben sich für die Robotertypen mit
Justagevorrichtung unterschiedliche Offsets. Diese sind für das Gerät und die
Justagevorrichtung ausgelegt und kompensieren einen Normierungsfehler bei der
Justage.
Beachten Sie,
! daß eine Veränderung der Autojust-Offsets zu Normierungsfehlern führt.

Verwenden Sie nur die Orginal-Autojustkonstanten für das angeschlossene
Gerät.
Die Änderung des Autojustageoffsets ist nur in Verbindung mit einer


223: EMT - Offset

Abbruch mit ESC

Eingabe Achse: 1 ->
Achse+ Achse-
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird ein eventuell schon eingestellter Offset für jede Achse.
224 Justageoffset Hand-F2-F2-F4-F5-F4
Aufgrund der stets vorhandenen Elastizität der Robotermechanik (besonders

Getriebeelastizitäten) besteht das Problem, daß eine exakte Reproduktion der
Nulljustage nur unter gleichen Bedingungen (insbesondere Achsstellung und Traglast)
erreichbar ist.
In der Praxis kann das zu Problemen führen, wenn bei einem Justageverlust oder auch
nur bei der Überprüfung auf korrekte Nullstellung das Werkzeug vom Roboterkopf
entfernt werden muß oder aber die Nullstellung für alle Achsen gleichzeitig nicht
eingenommen werden kann.

VRS 1
Aus diesem Grund gibt es in der Steuerung die Möglichkeit, ausgehend von einem
korrekt normierten Roboter für jede Achse bis zu 7 Justageoffsets einzugeben oder zu
teachen. Jedem Werkzeug kann ein eigener (Werkzeugspezifischer) Justage – Offset
zugeordnet werden.

Lesen Sie hierzu im Kapitel 13 „Testen“ den Abschnitt „Winkelkodierer
normieren mit Justage - Offset“.
Die Änderung des Justageoffsets ist nur in Verbindung mit einer


224: Justageoffset WZK Nr 1
Eingabe Achse: 1 ->

Achse+ Achse- WZK+ WZK-
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden für das angewählte Werkzeug der eingestellte bzw. gelernte
Justageoffset jeder Achse.
❚ Drücken Sie die Funktionstasten [F3] bzw. [F4], um eine Werkzeugnummer
anzuwählen.
❚ Geben Sie den neuen Justageoffset ein.

VRS 1
230 WK-Werte editieren Hand-F2-F2-F4-F5-F5-F5-F1
Bei einem falsch normierten Roboter passen nach einer Normierkorrektur die
geteachten Programme nicht mehr. Eine Korrektur wäre notwendig.
Aus diesem Grunde ist es möglich WK – Werte zu editieren.
Beachten Sie,
! wenn in einem Robotersystem die SCC – Karte bzw. die RSC – Karte
gewechselt werden muß, gehen die WK - Werte verloren.

230: WK Werte editieren

Achse Norm WK-Ist WKNorm WKPwup
A1: ja 120000 120000 120000
A2: ja 000000 000000 000000
A3: ja 000000 000000 000000
Achse 1
Achse+ Achse- Ed.Ist Ed.Norm WK=Pwp
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden für jede Achse die WK – Istwerte, bzw. die nach einem Power – Up
gespeicherten Werte.
❚ Drücken Sie die Funktionstasten [F3] bzw. [F4], um WK – Ist oder WK - Norm
anzuwählen.

VRS 1
231 Beschleunigung und Bremsfaktor Hand-F2-F2-F4-F5-F5-F5-F2
bei Halt
Diese Konstante ist für Ruckbehaftete Geräte konzipiert worden. Mit anderen Worten,
Geräte die Ruckhaft anhalten oder Ruckhaft Beschleunigen können jetzt so eingestellt
werden, das sie „weicher“ anhalten oder „weicher“ Beschleunigen.
Diese Funktionen gelten nur für die Betriebsart [SINGLE – STEP].

❚ Nach Drücken der Funktionstastenkombination erscheint folgende Anzeige:
231:Beschl. Und Bremsfaktor bei Halt
F3 = Bremsfaktor bei Halt : 0
F4 = Beschleunigungsfaktor : 0
+ - Bremsfak Beschfak. Beschl
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit [F3] kann man einen Wert zwischen 0 – 200 eingeben und verlängert somit
den Bremsweg
Taste SSV/SSR
Tastelosgelassen
wurde SSV/SSR
wurde losgelassen
Vb
Vb
Bremsfaktor = 200
Bremsfaktor = 200
Bremsfaktor = 0
Bremsfaktor = 0
t
t
∆t = Systemtakt * Wert
Bsp.: 20 ms * 200 = 4 s
Das Gerät würde nach ∆t = 4 s zum stehen kommen !
Die Änderung des Bremsfaktors ist nur in Verbindung mit einer


VRS 1

❚ Mit [F4] kann ein Wert zwischen 0 – 200 eingegeben werden und somit die
Beschleunigung verzögert werden
∆t = Systemtakt
Taste SSV/SSR
wurde * Wert
TasteBetätigt
SSV/SSR
wurde Betätigt
Vb
Vb
Beschleunigung = 200
Beschleunigung = 200
Beschleunigung = 0
Beschleunigung = 0
t
t
Bsp.: 20 ms * 200 = 4 s
Das Gerät würde nach ∆t = 4 s seine maximale
Handgeschwindigkeit erreichen !
Die Änderung des Beschleunigungsfaktors ist nur in Verbindung mit

❚ Mit der Funktionstaste [F5] kann zwischen den Zeilen Bremsfaktor und
Beschleunigungsfaktor umgeschaltet werden

VRS 1
300 ... 349 E / A Konstanten Hand-F2-F3
Mit den SPS-Konstanten können Festlegungen getroffen werden, wie die Ein- und
Ausgänge von der Steuerung auszuwerten und zu verarbeiten sind.
Hier wird eingegeben:

• wieviel Eingänge und Ausgänge die Steuerung bearbeiten soll
• die Zuordnung der Relais für die Binärausgabe
• in welchem Format die Folgenanwahl angegeben wird
• welche Ausgänge für die Zangenfunktionen zu reservieren sind
• welche Ausgänge statisch sein sollen
• welche Kanäle für die Analog - Ausgabe zuständig sind
• aus welchen Komponenten ein SPS - Makro bestehen soll
• die Zuordnung der Interbus Ein- und Ausgänge usw.
❚ Nach Anwahl der Betriebsart [Hand] und Drücken der Funktionstasten [F2] -
[F3] wird das folgende Menü eingeblendet.
300..399: E/A - Konstanten

F1 = SPS-E/A 300..399
F2 = System-E/A 310..319, 350..354
F3 = Analoge Ausgabe 320..329
F4 = SPS-Makro-Lern 330..339
F5 = SPS-Zaehler 340..349
Eingabe :
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die Anwahlmöglichkeiten der Ein-/Ausgabe-Konstanten 300 bis 354.
Die Anwahl erfolgt durch:

1. direktes Eingeben der Konstantennummer über die Dezimaltastatur oder
2. Drücken der Funktionstasten [F1] bis [F5]

VRS 1
300 Zuweisung Zangen Hand-F2-F3-F1-F1
Die Steuerung unterscheidet zwischen drei unterschiedlichen Zangenfunktionen:
Typ 1 = Handling (Handhabung)

Typ 2 = Schweißen
Typ 3 = Schweißmakro
Es können bis zu 16 Zangen bearbeitet werden (Zangen-Nr. 1 - 16).

Die Funktionen Zange-Auf/Zu werden durch Relais ausgeführt, die über die
programmierbaren Ausgangs-Kommandos Aauf bzw. Azu angesteuert werden.
Bei Verwendung von Schweißzangen ist es zusätzlich erforderlich, daß die

ausgeführten Funktionen ZANGE IST AUF/ZU als Rückmeldung in die Steuerung
gelangen. Dazu werden die Eingangskommandos Eauf bzw. Ezu verwendet.
Um den Programmieraufwand für einen komplexen Schweißvorgang zu reduzieren,

kann der entsprechenden Schweißzangen-Nr. der Typ 3 = Schweißmakro zugeordnet
werden.
Dieses Schweißmakro wird einmal in der SPS programmiert. Vereinbarungsgemäß

werden die SPS-Anweisungen für den komplexen Schweißvorgang unter der Makro-
Nr. 0 abgespeichert.
Zum Starten des Schweißprogramms muß in dem jeweiligen Raumpunkt dann nur
noch die SPS-Anweisung: Makro 0 eingegeben werden.
Nr. Typ Aauf Azu Eauf Ezu

1 2 11 12 11 12
Modulname:
NR.+ NR.- LOESCH. KORRIG. EDITOR
F1 F2 F3 F4 F5
Wurde noch keine Zange eingegeben, blinkt der Cursor unter dem leeren Eingabefeld
für 'Typ'. Die restlichen Felder sind ebenfalls leer.

VRS 1
In diesem Beispiel wird angezeigt:
Nr.: Zangen - Nr. 1
Typ: Zangen - Typ 2 = Schweißzange
Aauf: Ausgaberelais - Nr. 11 für Zange - AUF
Azu: Ausgaberelais - Nr. 12 für Zange - ZU
Eauf: Eingang Nr. 11 für Rückmeldung Zange ist auf
Ezu: Eingang Nr. 12 für Rückmeldung Zange ist zu
IBM Modul: IBM Modulnummer
Position: Die Position des Moduls
Modulname: Name des Moduls
Die Funktionstasten haben die folgenden Funktionen:

F1 =Zangen-Nr. +1
F2 = Zangen-Nr. -1
F3 =Löschen der angezeigten Zuordnung
F4 =Korrigieren des angezeigten Zangen - Typs
F5 =Zangentext – Editor
Zangentyp zuweisen
Wurde noch kein Zangentyp zugewiesen, blinkt der Cursor unter dem Typeingabefeld:

1
Modulname:
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F4] wird die folgende Anzeige eingeblendet:

1
Bitte Wert und RETURN eingeben
1=HANDL.,2=SCHWEISSEN, 3=SCHWEISSMAKRO
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie den entsprechenden Zangentyp ein.

❚ Für die Typzuweisung weiterer Zangen drücken Sie die Funktionstaste [F1].
Im Display werden neben dem eingegebenen Typ auch die automatisch zugeordneten
Ausgaberelais - Nummern für das Betätigen sowie die gleichnamigen
Eingangsnummern für die entsprechenden Rückmeldungen dieser Zangen-Nr.
angezeigt.

VRS 1
Die standardmäßige Zuordnung der Ein- und Ausgänge für die Funktionen
[Zange AUF] oder [Zange ZU] bzw. [Zange Ist AUF] oder [Zange Ist ZU] kann
korrigiert werden.
❚ Wählen Sie die zu korrigierende E/A - Nr. mit den [Cursor Links]- oder
[Cursor Rechts] - Tasten an.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4] zum Korrigieren.
❚ Geben Sie die neue Nummer des Ein- bzw. Ausgangs ein.
Beispiel: Zangen - Typ 3 = Schweißmakro
Die Anwendung eines Schweißmakros bietet den Vorteil, daß sich wiederholende
Abläufe nur einmal programmiert werden müssen. Dieses geschieht in Form von SPS-
Anweisungen, die unter einer bestimmten Makro-Nr. abgespeichert und damit an
jedem beliebigen programmierten Punkt innerhalb aller bestehenden Folgen
aufgerufen werden können.
Wird für eine Zangen-Nr. der Zangentyp 3 eingegeben, entfällt die automatische
Zuordnung der Eingangsnummern für Eauf und Ezu (Rückmeldungen). Statt dessen
wird unter Eauf das Kennzeichen M (Makro) eingeblendet.

1 3 11 12 M
Modulname:
F1 F2 F3 F4 F5
Dieses bewirkt, daß beim Programmieren dieser Zange in einem Raumpunkt nicht wie
gewohnt die Bezeichnung 'Zange' erscheint, sondern nur noch SPS - Makro und die
dazugehörige Makro-Nr., unter der ein Schweißablauf mit dieser Zange eingegeben
(editiert) wurde.
Die Makro-Nr. (0 - 200) kann frei gewählt werden. Ist nur ein Schweißprogramm
vorhanden, wird es unter Makro-Nr. 0 abgespeichert

Lesen Sie hierzu im Kapitel 9 „SPS-Programmierung“ den Abschnitt „SPS-
Makros“.

VRS 1
Beim Editieren von Schweißmakros muß darauf geachtet werden, daß die richtigen, d.
h. der jeweiligen Zangen-Nr. zugeordneten Eingangs- und Ausgangsnummern
verwendet werden.
Zange 1 E11, E12 A11, A12

Zange 2 E13, E14 A13, A14
Zange 3 E15, E16 A15, A16 usw.
Beispiel mit SPS-Anweisungen für Schweißmakro:
SPS-Programm Kommentar
A11 = EIN Relais Zange 1 AUF einschalten
Warte bis E11 & !E12 Warte bis Rückmeldung Zange 1 AUF
und nicht ZU
A11 = AUS Relais Zange 1 AUF ausschalten
A12 = EIN Relais Zange 1 ZU einschalten
Warte bis !E11 & E12 Warte bis Zange 1 nicht AUF und
& E25 Rückmeldung Zange 1 ZU und FK
A12 = AUS Relais Zange 1 ZU ausschalten
A11 = EIN Relais Zange 1 AUF einschalten
Warte bis E11 & !E12 Warte bis Rückmeldung Zange 1
AUF und nicht ZU
Beachten Sie,
! A11 und A12 müssen ausgeschaltet werden, da es Impulsventile sind und als
solche auch angesteuert werden müssen, ansonsten gibt es Probleme beim
Trockenlauf ! Lesen Sie das Kapitel 9 „SPS – Programmierung“.
Der Zangen - Texteditor

Dieser Editor bietet die Möglichkeit, den im Zangen – Info - Menü angezeigten Text
„Zange Nr. xx auf/zu“ durch eine alphanumerische Texteingabe zu ersetzen
(editieren).
Damit ist eine individuelle Unterscheidungshilfe zwischen den acht möglichen

Zangennummern und deren Funktionen gegeben, insbesondere wenn eine
Zangenfunktion zum Ansteuern anderer Aggregate eingesetzt wird; z. B. Vor-
schubzylinder Z12 VOR/RÜCK.

VRS 1
Die neu eingegebene Bezeichnung steht dann in direktem Bezug zur eigentlichen
Funktion.
Beispiele:
Z1
Zange Nr. 1 auf
ZNGzu oder F5 loesen die Bewegung aus

auf/zu
F1 F2 F3 F4 F5
Z1
Vorhubzylinder Z12 vor

auf/zu
F1 F2 F3 F4 F5

1
Modulname:
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach der Anwahl der gewünschten Zangen-Nr. mit den Funktionstasten [F1]
bzw. [F2] wird nach Drücken der Funktionstaste [F5] das Zangen –Text - Editor
Menü eingeblendet.
300:
300 Text – Editor fuer Zange Nr.1
Zange Nr.1 auf

Zange Nr.1 zu
∧
Return Loeschen Floppy Kopieren Info
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Zeile 3 (11): Textzeile für Zange Nr. xx auf
Zeile 4 (12): Textzeile für Zange Nr. xx zu
Zeile 6 (14): Anzeige der vorrätigen Buchstaben und Sonderzeichen. Durch
Drücken der [Shift] - Taste (SHF) erfolgt die Umschaltung zu
Kleinbuchstaben.
Zeile 7 (15): Hinweiszeiger (^), der durch Auslenkung des Joysticks oder durch
Drücken der [Achsverfahr] - Tasten (1V - 1R) unter den zu
editierenden Buchstaben bzw. Sonderzeichen plaziert werden kann.
In Klammern gesetzte Zahlen beziehen sich auf das neue Handpult.
Die Funktionstasten erhalten folgende Belegung:

[F1] Return
Übernahme des Buchstaben/Zeichens unter dem der Hinweiszeiger steht
[F2] Löschen
Einzelne oder alle Zangentexte
[F3] Floppy
Komplette Texte von Floppy laden, auf Floppy abspeichern, Verify
[F4] Kopieren
Eingegebene Textzeilen 3 oder 4 auf eine andere Zangen-Nr. kopieren
[F5] Info
Kurzanleitung zur Bedienung des Editors
Es können max. 40 Buchstaben bzw. Sonderzeichen pro Zeile eingegeben werden.

Der Cursor blinkt hinter dem angezeigtem Standardtext.
❚ Stellen Sie den Cursor mit [Cursor AUF] und [Cursor AB] - Tasten auf die
gewünschte Textzeile.
❚ Mit der Funktionstaste [F2] oder durch Drücken der [Clr] - Taste löschen Sie die
Textzeile.
300:
Zange Nr.1 auf

Zange Nr.1 zu
∧
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Bewegen Sie den Hinweiszeiger durch Drehen des [Joysticks] oder durch
Drücken der [Achsverfahr] - Tasten (1V - 1R) unter dem gewünschten
Buchstaben bzw. Sonderzeichen.

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] oder die [Return] - Taste. Das gewünschte
Zeichen wird im Display angezeigt.
Z1
Vorhubzylinder Z12 vor

auf/zu
F1 F2 F3 F4 F5
Der so erzeugte Text wird bei der Anwahl der entsprechenden Zangen-Nr. angezeigt,
wenn die [Zange AUF] bzw. [Zange ZU] - Taste gedrückt werden.
[F4] Kopieren
Mit dieser Kopierfunktion wird das Editieren gleicher oder ähnlicher Texte stark
vereinfacht. Ein z. B. in Zeile 3 editierter Text „Vorschubzylinder Z12 vor“ kann in die
Zeile 4 der gleichen Zangen-Nr . oder nach Änderung der Zangen-Nr. dort in die Zeile
3 kopiert und anschließend geringfügig aktualisiert werden.
Beispiel: Cursor blinkt auf der bereits editierten Textzeile

300:
Zange Nr.1 VORHUB ZYLINDER Z12 VOR

Zange Nr.1
∧
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4]. Im Display wird in der Zeile 7 (14)
zusätzlich der zu kopierende Text angezeigt sowie die Aufforderung zur
Eingabe des Ziels, wohin der Text kopiert werden soll.
300:

Zange Nr.1
Kopiere : ( Ziel waehlen, dann Return )

F1 F2 F3 F4 F5
❚ Bewegen Sie den blinkenden Cursor mit den [Cursor] - Tasten auf
entsprechende Textzeile oder
❚ Wählen Sie mit der [Zange+] bzw. [Zange-] - Taste eine Zangen-Nr. an.

VRS 1
❚ Stellen Sie den Cursor auf gewünschte Textzeile.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste. Der editierte Text wird in
die gewählte Textzeile kopiert.
301 Ausgangsattribute Hand-F2-F3-F1-F2
Mit den neu geschaffenen, einstellbaren Ausgangsattributen ist es dem Anwender

möglich, statische Ausgänge der SPS in ihrem Verhalten mehr als bisher zu
beeinflussen.
Die Änderung der Ausgangsattribute ist nur in Verbindung mit einer

❚ Nach der Anwahl der Konstanten Nr. 301 wird der folgender Text eingeblendet:
300folgende Ausgaenge weichen von der

Standardeinstellung ab
F1 = Edit, ESC = Abbruch
F1 F2 F3 F4 F5
Im Beispiel 1 werden neben der Ausgangsnummer (1-992), dem Zustand des

Ausgangs nach Folgenende (Statisch oder nicht Statisch), die neuen
Ausgangsattribute angezeigt. Mit diesen hat man nun die Möglichkeit, bei
ausgeschalteten Trockenlauf einen Defaultzustand des entsprechenden Ausgangs zu
programmieren. Das Verhalten der Ausgänge bei Antriebe AUS und Single-Step-
Rückwärts ist mit 0, mit 1 definierbar oder Erhalten des zurückliegenden Zustandes
(bleibt) vorgebbar. Weiterhin hat man die Möglichkeit, Ausgänge zur Ansteuerung von
Pulsventilen zu Pulsen. Die Angaben der Pulsdauer ist in Zyklusschritten (15 ms
Schritte) realisiert und im Bereich von 2 - 255 Zyklen einstellbar.
Beispiel 1:
300
Ausgangsnummer (1..992) : 1
Zustand bleibt nach BAW : Nein
Trockenlauf (Nein, Ja) : Ja
AnfZust wenn kein Trockenl. : -
Verhalten bei Antriebe AUS : bleibt
Verhalten bei SSR : 0
Pulsdauer (1=konst, 2..255) : konst.
F1 F2 F3 F4 F5
Die Voreinstellung der Ausgangsattribute entspricht der bisherigen Funktionalität des

Ausgangsverhalten.

VRS 1
Bedienung
Mit Shift Rechts oder Links ist ein Scrollen der Ausgangsnummer mit den
dazugehörigen Ausgangsattributen realisiert. Mit UP und DOWN sind die einzelnen
Attribute anwählbar. In der untersten Zeile des Displays erscheinen die
Auswahlmöglichkeiten.
Abhängigkeiten
Es bestehen Zusammenhänge zwischen den Attributen Statisch und konstanten
Ausgang (nicht gepulst) und den Attributen Trockenlauf = Ja und Anfangszustand,
wenn kein Trockenlauf = -.
Kompatibilität
Es besteht eine Aufwärtskompatibilität zu bisher vorhandenen VRS - Steuerungen.
Werden alte Konstanten auf der neuen Version geladen, so werden die Zustände am
Folgenende in den Ausgangsattributen aktualisiert und die neuen Attribute mit den
voreingestellten Defaultzustand geladen.
Hand-F2-F3-F1-F3
302 Statische Flags definieren
Flags entsprechen in der SPS sogenannten Merkzeichen, die nur die logischen
Zustände 0 oder 1 annehmen können (0 = nicht gesetzt, 1 = gesetzt).
Es können max. 999 Flags (F1 - F999) programmiert, d. h. gesetzt, gelöscht oder auf
den aktuellen Zustand abgefragt werden. Im Unterschied zu normalen Flags behalten
die als statisch definierten Flags ihren logischen Zustand auch über das Folgenende
bzw. Folgewechsel hinaus (analog zu statischen Ausgängen). Diese Möglichkeit wird
genutzt bei Betrieb mit Folgenwechsel, beim Stapeln mit Variantensteuerung usw.
Vor dem Programmieren von Flags ist es sinnvoll, die 999 max. möglichen Flags in
zwei Bereiche aufzuteilen :
• Anfangsbereich = nicht statische Flags
• Endbereich = statische Flags
Das Aufteilen geschieht immer in Teilbereichen von 8 Flags, die durch Eingabe einer
entsprechenden Flag-Nr. als nichtstatisch von dem restlichen Bereich der statischen
Flags abgeteilt werden.
Beispiel:
Eingabe: 77, dadurch werden ab dem nächsten 8-er Block die Flags 81 - 999 statisch

VRS 1
Eingabe: 0 = Flag 1 - 999 sind nicht statisch

77 = Flag 1 - 80 sind nicht statisch
1 = Flag 1 - 999 sind statisch
300:
302 statische Flags
Es sind folgende Flags statisch :

keine
Eingabe : (0...999)
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird die Gruppe der als statisch definierten Flags.

❚ Durch Eingabe der entsprechenden Flag-Nr. kann der Bereich der statischen
Flags verschoben werden.
303 Flags gezielt setzen/löschen (Editieren) Hand-F2-F3-F1-F4
Vorteile des gezielten Setzens / Löschens:

• Rücksetzen von Flags, die als 'statisch' definiert wurden
• Simulation von Betriebszuständen, die über Flags abgefragt werden
• Rücksetzen von Flags, die in der Betriebsart [Automatik] bzw. [Single
Step] gesetzt wurden
• Aktualisierung von Stapelplatznummern usw.
Es können max. 999 Flags (F1 - F999) gezielt gesetzt oder gelöscht werden.
Wird ein Flag gezielt gesetzt (logisch 1), behält es diesen Zustand solange bei, bis es
wieder gezielt gelöscht wird!
Wird ein Flag gezielt gelöscht (logisch 0), behält es diesen Zustand solange bei, bis es
wieder gezielt gesetzt wird!
Auch die Definition 'statisch' wird hiermit für das Flag aufgehoben!

VRS 1
300:
303 Edit Flags
F1 ... F32
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
∧
F1
Eingabe : F
SET RESET
F1 F2 F3 F4 F5
In diesem Beispiel wurde die Flag-Nr. F 19 eingegeben. Angezeigt wird jeweils der
aktuelle Zustand von 32 Flags ( 1 - 32, 33 - 64, 65 - 96 usw.).
❚ Geben Sie die gewünschte Flag-Nr. ein.

Es wird die entsprechende Gruppe des Flags angezeigt. Zusätzlich wird die Position
der eingegebenen Flag-Nr. gekennzeichnet.
❚ Mit den Funktionstasten [F1] bzw. [F2] kann das angewählte Flag jetzt auf '1'
(SET) bzw. auf '0' (RESET) gesetzt werden.
304 Binärausgabeformat eingeben Hand-F2-F3-F1-F5-F1

Mit Binärausgabe wird in der Steuerung das gleichzeitige Ausgeben mehrerer Relais
bezeichnet (max. 16 Relais gleichzeitig!).
Es stehen jetzt 16 Binärausgaben zur Verfügung ( b0 bis b15 ).
Lesen Sie dazu im Kapitel 9 „SPS-Programmierung“ den Abschnitt „SPS-

Binärausgaben“ durch.
ACHTUNG:
b15 nimmt eine Sonderstellung ein. Auf diese Binärausgabe wird immer
die aktuelle Folgennummer abgebildet. Im „Konstanten Ändern“ muß, wenn
diese Funktion benötigt wird, der Startpunkt ( Bitnummer ), die
Binärausgabebreite ( in der Regel 7 ( ohne Parity ) oder 8 Bit ( mit Parity ))
und das Parityformat eingestellt werden. In der SPS gibt es dann nur noch
zwei Zustände für die Binärausgabe b15:
b15 = 0; damit wird die Folgenrückspiegelung auf null gesetzt;
b15 = 1; damit wird die Folgenrückspiegelung aktiviert.
b15 enthält dann die aktuelle Folgennummer.
Das System stellt 992 Ausgänge zur freien Verfügung, von denen max. 16
aufeinanderfolgende Ausgänge (+1 Parity - Ausgang) für die Binärausgabe frei
ausgewählt werden können. Die Ansteuerung der jeweiligen Relais erfolgt durch die
Steuerung nach Umwandlung der Dezimalzahl in den entsprechenden Binärcode.

VRS 1
Anzahl Ausgaben:
Es können bis zu 16 Binärausgaben (b0 – b15) unterschiedlichen Formats festgelegt
werden.
300:
304 Binaerausgabeformat
Breite Ausgabe 0 : 0
Start Ausgabe 0 : 0
Parity : ----
Parity Binaer+ Binaer-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit den Funktionstasten [F2] bzw. [F3] wählen Sie die gewünschte Ausgabe-Nr.
(0 -15) an.
❚ Geben Sie im Feld „Breite“ die Anzahl der aufeinanderfolgenden
Reaisausgänge ein.
❚ Geben Sie im Feld „Start“ die erste Position der Binärausgabe innerhalb der 992
Ausgängen ein.(Start = 1 ab A1 , Start = 6 ab A6 usw.).
Start = 0 bzw. Breite = 0 keine Ausgabe!
❚ Geben Sie im Feld „Parity“ die Zuweisung eines Kontrollrelais ein, weiches
jeweils das nächste Relais dieser Relaisgruppe ist und die Anzahl der gesetzten
Ausgänge auf gerade/ungerade ergänzt.
❚ Durch wiederholtes Drücken der Funktionstaste [F1] werden nachfolgend
eingeblendet:
♦ EVEN
auf gerade Anzahl ergänzen
♦ ODD
auf ungerade Anzahl ergänzen
♦ ----
keine Ausgabe der Parität
Beispiel:
1 . B in ä r a u s g a b e -W e r tig k e it 1 0 B re ite 4 S t a rt : 1 P a r it y : E V E N ( G e r a d e )
1 0 = W e r t ig k e i t 8 + 2 = A2 + A4
A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 A 7 A 8 A 9 A 1 0A 1 1A 1 2A 1 3A 1 4A 1 5A 1 6A 1 7A 1 8A 1 9A 2 0A 2 1A 2 2A 2 3A 2 4
1 2 4 8
W e r t i g k e it P a r it y

VRS 1
305 Statische Ausgänge definieren Hand-F2-F3-F1-F5-F2
Es können max. 992 Ausgänge (A1 - A992) programmiert, d. h. auf den aktuellen
Zustand abgefragt werden. Im Unterschied zu normalen Ausgängen behalten die als
statisch definierten Ausgänge ihren Zustand auch über das Folgenende bzw.
Folgewechsel hinaus. Diese Möglichkeit wird genutzt bei Betrieb mit Folgenwechsel.
Beispiel:
Eingabe: 77, dadurch wird der Ausgang 77 statisch
300:
305 statische Ausgaenge
Definierte Ausgaenge :
Eingabe A-Nr: (1...992)

+=setzen -=loeschen WEITER
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die gewünschte A-Nr. ein.

❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] – Taste und es wird folgende
Anzeige eingeblendet
300:
305 statische Ausgaenge
Definierte Ausgaenge :
77
Eingabe A-Nr: (1...992)

+=setzen -=loeschen WEITER
F1 F2 F3 F4 F5
In diesem Beispiel wurde die A-Nr. 77 eingegeben. Es wird der entsprechende
Ausgang angezeigt.

VRS 1
310 ... 319 SYSTEM E / A Hand-F2-F3-F2
[F3] und [F2] wird der folgende Text angezeigt:
300
310..319 : SYSTEM – E/A
F1 = Folgenanwahl, Diagnose 310
F2 = Anzahl Eingaenge 311
F3 = Anzahl Ausgaenge 312
F4= SYS E/A -> Flags 315
F5 = Weiter 350 .. 354
Eingabe :
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Eingabe der Konstantennummer oder Drücken der entsprechenden

Funktionstaste [F1] bis [F5] wird die jeweilige E/A Funktion angezeigt.
310 Folgenanwahl (binär/1 aus n) Hand-F2-F3-F2-F1
Der Steuerung muß mitgeteilt werden, welche programmierte Arbeitsfolge der Roboter
abfahren soll. Dieses erfolgt über festgelegte Eingänge, die durch Anlegen von
24 V Fremdspannung gesetzt werden. Da die Steuerung max. 127 verschiedene
Folgen bearbeiten kann, wären somit auch 127 Eingänge erforderlich.
Für die Anwahl sind 8 Bit ( 1 Byte ) reserviert. Die Interbus – Adresse kann nun
Byteweise eingestellt werden.
Folgenanwahl 1 AUS N
Bei der Folgenauswahl 1 AUS N können durch Setzen der Eingänge 1 - 8 auch nur die
Folgen 1 - 8 angewählt werden.
Beispiel:
Folge 1 = E1 setzen ( setzen = +24V Fremdspannung an Eingang)
Folge 2 = E2 setzen
Folge 3 = E3 setzen
Folge 8 = E8 setzen
Ist die Folgenanwahl 1 aus n eingegeben, kontrolliert die Steuerung, ob auch nur 1
Eingang gesetzt ist. Ansonsten erfolgt eine Fehlermeldung!

VRS 1
Folgenanwahl binär
Um nun alle 127 Folgen anwählen zu können, wird die FOLGE - Nr. durch
gleichzeitiges Setzen mehrerer Eingänge angewählt.
In der binären Darstellung hat jeder der 7 (+1) Eingänge eine sogenannte Wertigkeit.
Durch die Addition entsprechender Wertigkeiten (Setzen der dazugehörige Eingänge)
können jetzt alle Folgen (1 - 127) angewählt werden.

VRS 1
Beispiel:
Folge 3 = E1 + E2 setzen
Folge 16 = E5 + Parity setzen
Folge 64 = E7 + Parity setzen
Folge 67 = E7 + E2 + E1 + Parity setzen
Folge 127 = E1 + E2 + E3 + E4 + E5 + E6 + E7 + Parity setzen
Aus Sicherheitsgründen muß die Anzahl von gesetzten Eingängen durch die gerade
Parität mit dem Eingang E8 ergänzt werden.
❚ Nach Anwahl der Konstanten Nr. 310 wird der folgende Text angezeigt.
300:
310 Folgenanwahl
Voreinstellung: 1 AUS N
Folgenummer bei Byte : 104
BMS Schnittst. Byte, + / - = on / off: 105
VW Diagn. bei Byte, + / - = on / off: 102
Eingabe : Folgen-
Weiter Binaer VW-Diag BMS-Byte anwahl
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], um die Interbusmaster Systembits zu

editieren. Es erscheint folgende Anzeige:
300:
310 IBM Systembits
IBM AUTO bei Bit, + / - = on / off : 844

IBM SSTEP bei Bit, + / - = on / off : 843
IBM HAND bei Bit, + / - = on / off : off
IBM Fstart bei Bit, + / - = on / off : 841
Eingabe :
Weiter AUTO SSTEP HAND FSTART
F1 F2 F3 F4 F5
IBM AUTO, IBM SSTEP, IBM HAND: Diese drei Bits geben die aktuelle
Bertriebsart der Robotersteuerung wieder. Jedes Dieser Bits kann auf eine
beliebige E/A Adresse gemappt werden. Wird eines dieser Bits nicht benötigt,
kann durch Eingabe einer negativen Bitnummer die Ausgabe unterbunden
werden.
IBM Fstart: Dieses Bit legt fest, auf welcher Bit – Adresse die Steuerung den
„Folgestart“ lesen soll.

VRS 1
❚ Mit der Funktionstaste [F1], gelangen Sie in das nächste Interbusmaster Menü.
Es erscheint folgende Anzeige:
300:
310 IBM Systembits
IBM BEREIT bei Bit, +/ - = on / off : 841

IBM RUN bei Bit, +/ - = on / off : 842
IBM WPROZ bei Bit, +/ - = on / off : 846
IBM WSLAV bei Bit, +/ - = on / off : 847
Eingabe :
Weiter BEREIT RUN WPROZ WSLAV
F1 F2 F3 F4 F5
IBM BEREIT: Dieses Bit gibt den internen Zustand der Steuerung wieder und
als „Betriebsbereit“ gedeutet werden. Sobald ein interner Fehler auftritt, wird
dieses Bit auf „Null“ gesetzt. Externe Ereignisse wie Warte Kontakt, NOT - AUS,
Schutzgitter geöffnet beeinflussen dieses Bit nicht, es sei den, daß ein nicht
zulässiger Zustand eingetreten ist ( Automatik – Betrieb mit aktivierter „E2“ –
Schließung ).
IBM RUN: Dieses Bit gibt den Zustand des Interbus – Masters wieder. Ist der
Interbus – Master Im „RUN“ – Mode, so ist dieses Bit auf „1“ gesetzt. Bei einer
Busstörung gibt dieses Bit eine „0“ zurück. Dieses Bit kann sinnvollerweise nur
in Verbindung mit dem Onboard – Slave genutzt werden und dient somit als
Diagnosemeldung.
IBM WPROZ: Wartet die Robotersteuerung auf einen Kontakt, der im Master
E/A – Bereich liegt, wird dieses Bit auf „1“ gesetzt.
IBM WSLAV: Wartet die Robotersteuerung auf einen Kontakt, der im Slave E/A
– Bereich liegt, wird dieses Bit auf „1“ gesetzt.
❚ Mit der Funktionstaste [F1], gelangen Sie in das nächste Interbusmaster Menü.
Es erscheint folgende Anzeige:
300:
310 IBM Systembits
IBM RK100 bei Bit, + / - = on / off : 845

IBM ANTR ein Bit, + / - = on / off : 842
IBM WARN Bit, + / - = on / off : 848
Eingabe :
Weiter RK100 ANTR WARN
F1 F2 F3 F4 F5
IBM RK100: Dieses Bit gibt des „Antriebe“ – Zustand des Roboters wieder. Sind
die Antriebe eingeschaltet, wird auf diesem Bit eine „1“ ausgegeben.
IBM Antr. Ein: Dieses Bit ist ein Eingang, mit dem über den Interbus die
Antriebe des Roboters eingeschaltet werden können.
IBM Warn: Dieses Bit gibt eine „1“ zurück, wenn die zulässige Fehlerdichte der
Interbus – Master – Übtragungsstrecke überschritten ist. Der Masterbus verläßt
in diesem Fall zwar nicht den „RUN" – Mode, jedoch ist die Datenübertragung
auf Masterbus nicht mehr störungsfrei gewährleistet.

VRS 1
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1], gelangen Sie in das Ausgangsmenü
wieder zurück.
300:
310 Folgenanwahl
Voreinstellung: 1 AUS N
Folgenummer bei Byte : 104
BMS Schnittst. Byte, + / - = on / off: 105
VW Diagn. bei Byte, + / - = on / off: 102
Eingabe : Folgen-
Weiter Binaer VW-Diag BMS-Byte anwahl
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um die Voreinstellung auf Binär bzw. um
die Voreinstellung auf 1 AUS N zu ändern.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F3], um die Voreinstellung der VW-Diagnose
zu ändern.
Auch dieses Diagnosewort kann an eine beliebige Byte – Adresse im Interbus
E7A – Bereich zugeordnet werden. Wird diese Ausgabe nicht benötigt, kann
durch eine negative Eingabe der Bytenummer die Diagnoseausgabe
weggeschaltet werden.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4], um die Voreinstellung der
BMS-Schnittstelle zu ändern.
Hier muß die Bytenummer eingetragen werden, bei der die Ausgabe und
Eingabe Bytes für die BMS ( Betriebsmittel – Steuerung ) liegen. Im Normalfall
ist dieses Byte gleich der Startadresse des Slaves gleichzusetzen, da die
Robotersteuerung im Normalfall über seinen Slave mit der BMS – SPS
kommuniziert. Ein möglicher anderer Weg wäre auch über ein Interbus –
Gateway denkbar. In diesem Fall müßte das BMS Byte im Master E/A – Bereich
liegen. Bei Eingabe eines negativen Wertes liegt keine BMS Schnittstelle vor.

VRS 1
311 Anzahl der SPS-Eingänge Hand-F2-F3-F2-F2
Allgemeines:
Durch die Integration der Interbus Masterfähigkeit unterstützt die Robotersteuerung
jetzt 992 Eingänge und 992 Ausgänge. Diese Ein- und Ausgaben sind zunächst
„Memorymapped“, d.h., daß die steuerungsinterne SPS zunächst die Ein- und
Ausgaben im Arbeitsspeicher der CPU bearbeitet. Das Ein- und Ausgabe-System
verwaltet und handelt die physikalischen E/As. Beim Steuerungshochlauf wird geprüft,
welche E/A – Hardware zur Verfügung steht. Dies waren bisher optoentkoppelte
physikalische E/As und Interbus – Slavekarten. Diese Konfiguration wird, wie bisher,
unterstützt.
Wird jetzt die neue Interbus – Master/Slave – Karte nach 5 E 1494 in das System
integriert, erfolgen alle E/A – Ein- Ausgaben auf diese Karte.
Alle anderen Physikalischen E/As werden nicht mehr unterstützt !
Die Standardausbaustufe umfaßt 16 Eingänge (1 E/A-Karte). Davon sind 8 Eingänge

für die Folgenanwahl reserviert. Werden Erweiterungen vorgenommen, sind die neu
dazugekommenen Eingänge frei zu geben. Dieses geschieht durch Änderung der
voreingestellten Eingänge.
300:
311 Anzahl Eingaenge
Minimum : 0 Maximum : 128 (8 + 120)

Voreinstellung : 32
Abbruch mit ESC

Eingabe :
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt wird die voreingestellte Anzahl von Eingängen.

❚ Wenn Sie die Voreinstellung bei Erweiterung der E/A ändern wollen, geben Sie
die entsprechende Anzahl der Eingänge ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste. Die eingegebene Zahl wird
als neue Voreinstellung angezeigt.

VRS 1
Wird eine falsche Anzahl eingegeben, z. B. größer 128, dann wird die Eingabe
ignoriert, der Cursor blinkt unter dem Eingabefeld. Wird die Anzahl der Eingänge
größer 16 eingegeben, obwohl nur 1 E/A-Karte gesteckt ist, wird die folgende
Fehlermeldung angezeigt:
300
Fehler KONSTANTEN AENDERN !
Zu viele Eingaenge !
Quittung mit ESC / BWS :
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Eine falsche Eingabe wird mit der [Clr] - Taste gelöscht.

❚ Mit den [Cursor] - Tasten stellen Sie den Cursor auf das fehlerhafte
Eingabefeld und die Eingabe kann korrigiert werden.
❚ Mit der [Esc] - Taste brechen Sie die Eingabe ab. In diesem Fall bleibt die alte
Voreinstellung erhalten und der Cursor blinkt unter dem falschen Wert.
312 Anzahl der SPS-Ausgänge Hand-F2-F3-F2-F3
In der Steuerung können, je Ausbau, maximal 128 Ausgänge (ohne Interbus Master –
Slave) oder 992 Ausgänge (mit Interbus Master – Slave) benutzt werden.
Achtung
Bei Einsatz der Interbus Master – Slave Karte werden die physikalischen
Onboard Ein- und Ausgänge nicht mehr angesprochen.
Die Standardausbaustufe umfaßt 128 Ausgänge (A1 – A128). Die

Standardausbaustufe umfaßt 16 Ausgänge (1 E/A-Karte). Werden Erweiterungen
vorgenommen, sind die neu dazugekommenen Ausgänge frei zu geben. Dieses
geschieht durch Änderung der voreingestellten Ausgänge.
300:
311 Anzahl Ausgaenge
Voreinstellung : 32
Abbruch mit ESC

Eingabe : (0 .. 96)
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Angezeigt wird die voreingestellte Anzahl der Ausgänge.

❚ Wenn Sie die Anzahl der SPS-Ausgänge ändern wollen, geben Sie die
entsprechende Anzahl ein. Wird eine falsche Anzahl eingegeben, z. B. größer
128, dann wird die Eingabe ignoriert, der Cursor blinkt unter dem Eingabefeld.
Wird die Anzahl der Ausgänge größer 16 eingegeben, obwohl nur eine E/A-
Karte gesteckt ist, wird die folgende Fehlermeldung wird angezeigt:
300
Fehler KONSTANTEN AENDERN !
Zu viele Ausgaenge !
Quittung mit ESC / BWS :
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Eine falsche Eingabe können Sie mit der [Clr] - Taste löschen.
❚ Mit den [Cursor] - Tasten stellen Sie den Cursor auf das fehlerhafte
Eingabefeld, und die Eingabe kann korrigiert werden.
❚ Nach Drücken der [Esc] - Taste brechen Sie die Eingabe ab und das Eingabe-
Menü wird angezeigt. In diesem Fall bleibt die alte Voreinstellung erhalten, und
der Cursor blinkt unter dem falschen Wert.

VRS 1
315 SYS E/A auf FLAGS abbilden Hand-F3-F2-F5-F3
Flags entsprechen in der VRS1-SPS sogenannte Merkzeichen, die nur die logischen
Zustände 0 oder 1 annehmen können.
Vorteil des >Flags ist, das einmalig aufgetretene Bedingungen permanent gespeichert
werden können: z.B. Taktkontrollen, Stapelplatz belegt oder auch Systemeingänge.
Es können max. 999 Flags programmiert werden.
Folgendes ist zu beachten:

• Ein Flag wird nicht für ein weiteres Merkmal benutzt, solange es noch EIN ist.
• Ob das benutzte Flag als statisch definiert wurde und somit am Folgenende immer
noch den logischen Merkzustand beibehalten hat.
In der VRS1-Steuerung können folgende Systemeingänge auf Flags abgebildet

werden:
ES 1 Wait 1
ES 2 Vorwahl Automatik
ES 3 Vorwahl Hand
ES 4 Vorwahl Single-Step
ES 5 Wait 2
ES 6 Antriebe Ein
ES 8 Folge Start
ES 10 Regler i.o.
ES 11 Prozessgeschwindigkeit bei Single-Step
ES 12 Schutzgitter überbrückt
ES 13 Schutzkreis i.o.
ES 15 Rampenbremsen
ES 16 Diagnose HP Quittieren
ES 17 a Not-Aus a ( VRS1 C)
ES 17 b Not-Aus b ( VRS1 C)
ES 18 Folge Start
ES 19 Antriebe Ein
ES 20 Antriebe Aus
ES 21 Reserviert für Erweiterungen
Die Änderung der Ausgangsattribute ist nur in Verbindung mit einer

Legen Sie die Schlüsseldiskette in das Diskettenlaufwerk der Steuerung ein.

VRS 1
❚ Wählen Sie die Konstanten Nr. 315 an. Die folgende Anzeige wird eingeblendet:
315 : SYS E/A auf Flags Abbilden
Flag Nummer : 969
Einstellung : Disable
Nummer Enable
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Eingabe einer Flag Nummer werden nun alle, oben genannten
Systemeingänge ab der Flagnummer auf die nachfolgenden Flags gemappt. Sie
können dann zur Weiterverarbeitung, z.B. in der Freilaufenden - SPS verwendet
werden.
❚ Mit der Funktionstaste [F2] können die Flags freigeschaltet oder Ausgeschaltet
werden.
Bsp.:
Ist z.B. die Flagnummer 1 eingetragen worden, so werden jetzt alle 22
Systemeingänge ab dem Flag 1 auf die nachfolgenden Flags gesetzt.
320 Zuordnung der Analogausgabekanäle HAND-F2-F3-F3-F1
Bisher gab es 8 Analogausgaben ( a1 bis a8 ). Neu hinzugekommen sind die

Analogausgaben a0 und a9 bis a15. Alle Analogausgaben können jetzt auch auf die
neue Interbus – Master – Karte abgebildet werden. Die Analogausgabe über die in der
Steuerung integrierten physikalischen DA Kanäle ist nach wie vor möglich. Im
„Konstanten Ändern“ kann jetzt bei Bedarf der Analogausgabe a(n) ( n = 0 bis 15 ) ein
Interbus Master Zieladresse ( IBM ) zugewiesen werden.
ACHTUNG: Die Zieladresse muß gerade sein, also durch zwei teilbar. Die
Zuordnung der Adressen ist im Bereich von 0 bis 160 frei wählbar. Da für
den E/A Bereich die Adressen 0 bis 127 reserviert sind, empfiehlt es sich,
für die Analogausgaben die IBM - Adressen 128 bis 160 zu benutzen.
Bei einer Analogausgabe über den Interbus ( nur bei Master/Slave ) wird das Phönix –
Standart 16 Bit Ausgabeformat verwendet.
VZ MB 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 LB Spg
0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 X X X 7,66V
1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 X X X -7,66V
1 1 1 0 0 0 1 0 0 X X X X X X X -7,65V
Diese Tabelle zeigt drei Beispiele für eine DA Ausgabe über den Interbus auf ein
Phönix DA Modul. Im Phönix DA - Ausgabeformat ist das oberste Bit für das
Vorzeichen ( VZ ) reserviert. DA – Module, die nur eine positive Ausgangsspannung

VRS 1
haben, ignorieren dieses Bit, so daß bei einem negativen digitalen DA Wert am
analogen Ausgang des Moduls nur der Betrag der Spannung ausgegeben wird. Die
ausgegebene Spannung richtet sich nach der Höhe der internen Referenz der
Analogmodule. In der Regel hat diese Referenzspannung einen Wert von 10 Volt.
Damit ergeben sich folgende Einheitsgrößen für die gebräuchlichen Interbus DA
Module.
Interbus DA Modultyp Referenzspannung Spannung / Bit
8 Bit Analogmodul 10 Volt 39,216 mV / Bit
12 Bit Analogmodul 10 Volt 2,441 mV / Bit
Da die analoge Ausgabegröße in der VRS Steuerung in mV programmiert wird, findet

die Umrechnung der entsprechenden digitalen Ausgabegröße in der Steuerung. Es ist
jedoch zu beachten, daß die tatsächliche analoge Ausgabespannung quantisiert ist,
d.h., daß die analoge Ausgabespannung nur ein vielfaches der Größe „Spannung / Bit“
sein kann ( Rundungseffekte ).
Mit der Steuerung können bis zu 16 analoge Ausgaben gleichzeitig ausgegeben

werden. Dieses können sein: eine vorwählbare, konstante Gleichspannung oder eine
Gleichspannung, proportional der gefahrenen Geschwindigkeit (VTCP).
Vor der Ausgabe einer analogen Spannung müssen die entsprechenden

Analogausgabekanäle definiert werden. Hiermit weisen Sie einem
Analogausgabekanal einen festen physikalischen analogen Ausgang zu.
Zur Unterscheidung, welcher D/A - Ausgang für welche der 16 analogen

Spannungsausgaben zuständig ist, werden diese über sogenannte Ausgabekanäle
(Kanal 1 - 16) gesteuert
Steuerung
Analogausgabesatz Analogausgabesatz
Nr. a1 Nr. a16
Kanal 1 Kanal 16
D /A7 IBM 16
Wählbar über Konstante 320

Ausgang
Phoenix
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11121314 1516 Analoges Ausgangsmodul
Ausgangsspannung + / - 10 V
Konstant
Pendel
V - Proportional

VRS 1
Soll in einem Raumpunkt eine analoge Ausgabe erfolgen, wird nur die entsprechende
Kanal - Nr. programmiert.
[F3] und [F3] wird das folgende Menü eingeblendet.
320 .. 329 : Analoge Ausgabe
F1 = Zuordnung Kanaele 0 .. 15 320
F2 = Attribute fuer analoge Ausgabe 321
Eingabe :
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] oder Eingabe der Zahl 320 wird das
320 : Zuordnung Analogkanaele

Kanal 0 : IBM 4 Kanal 4 : DA --
Abbruch mit ESC
Eingabe Kanal Nr : 1 =
LoKan+ LoKan- Loeschen DA edit
F1 F2 F3 F4 F5
[F1] Kanal+
die angezeigte Kanal - Nr. wird um +1 erhöht
[F2] Kanal-
die angezeigte Kanal - Nr. wird um 1 vermindert
[F3] Loeschen
soll eine DA- Ausgangs - Nr. gelöscht werden, ist vorher mit [F1] bzw. [F2]
die entsprechende Kanal - Nr. einzustellen
[F4] DA
drücken Sie diese Funktionstaste um von DA - Ausgangs - Kanal nach
Interbusmaster zu ändern
[F5] edit
drücken Sie diese Funktionstaste um von DA - Ausgangs – Nr. oder die
Interbusmaster Adresse zu ändern

VRS 1
321 Attribute für analoge Ausgabe HAND-F2-F3-F3-F2
Analoge Ausgaben bleiben jetzt auch bei Antriebe AUS erhalten. Ist der Parameter
„bleibt“ gewählt, so wird der Analogwert bei Antriebe AUS eingefroren. Weitere
Attribute werden mit der Version 1.14 folgen, wie z.B. Verhalten bei
Betriebsartenwechsel, Verhalten bei Betriebsartenwechsel nach HAND.
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F2] oder Eingabe der Zahl 321 wird das
321 : Attr. Fuer analoge Ausgaben a0 .. a15

Analogkanalnummer : a1
Zustand bei Antr. Aus : Null
Zustand nach BAW : bleibt
+Nr -Nr NULL bleibt
F1 F2 F3 F4 F5
[F1] +Nr
die angezeigte Kanal - Nr. wird um +1 erhöht
[F2] -Nr
die angezeigte Kanal - Nr. wird um 1 vermindert
[F3] NULL
die angezeigte Kanal – Nr. wird bei entsprechenden Zustand zu Null
gesetzt
[F4] bleibt
der zuletzt eingetretene Zustand bleibt erhalten
330 SPS-Makros Hand-F2-F3-F4
Statt der bisher ( Version 1.13x ) 100 programmierbaren Makros können jetzt 200
Makros ( Makro 0 bis 199 ) verwaltet bzw. benutzt werden. Es ist jedoch ratsam, aus
diversen Gründen ( u.a. Speicherplatz, Hochlaufzeit usw. ) jedoch nur die benötigten
Makros zu laden.
SPS-Makros bieten den Vorteil, daß eine bestimmte Reihenfolge sich wiederholender
SPS-Anweisungen nur einmal programmiert werden muß und danach an jedem
beliebigen programmierten Punkt innerhalb aller programmierten Folgen wieder
aufgerufen werden kann.
Diese zusammengefaßten Anweisungen bezeichnet man auch als Makro.
Jedes einzelne Makro kann wiederum bis zu 99 SPS-Anweisungen bzw.
Verknüpfungen von Eingängen, Ausgängen, Merkern, Zangenfunktionen, Wartebe-
dingungen usw. enthalten, die nacheinander ausgeführt werden.
Die Zusammenfassung geht so weit, daß in einem Makro bis zu 10 weitere Makros
nacheinander aufgerufen werden können (Verschachtelungstiefe = 10).
Ausnahme:
Makros können sich nicht selbst aufrufen (z. B. Makro 1 kann nicht Makro 1 aufrufen).

VRS 1
Folgende Makros sind programmiert :

Makro 0: Zange 1 Arbeits. zu
Makro 1: Zange 1 Arbeits. auf
Makro 2: Vorhub zu
Makro 3: Vorhub auf
Makro 4: Kappenfraesen
Bitte Makro – Nr eingeben (0 – 199) >
Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die bereits programmieren Makros. Die zu bearbeitende Makro-Nr.

kann eingegeben werden.
Makro lernen/editieren
❚ Nach Eingabe der zu lernenden Makro-Nr. wechselt die Anzeige :

Makro 2: Vorhub zu
Makro 3: Vorhub auf
Edit Kopieren Loeschen Alle Name
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie nun die Funktionstaste [F1] um ein neues Makro zu lernen, die
Anzeige wechselt.
Edit Makro Nr.1 Zange 1 Arbeits. auf

1 >
2
3
4
5
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Über die Funktionstasten [F1] - [F5] können die entsprechenden SPS-Anweisungen
aufgerufen und eingegeben werden, die unter dieser Makro-Nr. zusammengefaßt
werden sollen.
ARITH.
F1 F2 F3 F4 F5

F1 F2 F3 F4 F5
SPRUNG
MARKE SPRUNG IBM Dock Weiter
F1 F2 F3 F4 F5
Das Programmieren und Editieren von Makros erfolgt ähnlich wie in der
punktbezogenen SPS. Lesen Sie hierzu im Kapitel 9 den entsprechenden
Abschnitt.
Makro löschen
❚ Geben Sie die Makro-Nr. ein.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste. Der folgende Text wird
angezeigt:

Makro 2: Vorhub zu
Makro 3: Vorhub auf
Edit Kopieren Loeschen Alle Name
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F3] wird Makro 2 gelöscht.

❚ Zum Löschen aller Makros drücken Sie die Funktionstaste [F4]. Das folgende
Menü wird eingeblendet:
Folgende Makros sind programmiert:
Loesche Makro Nr. 2
Ja Nein Alle
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F1] wird Makro 2 gelöscht. Die Meldung
'Makro 2 wurde gelöscht' wird danach eingeblendet.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F2] bleibt das Makro erhalten und die
nächste programmierte Makro-Nr. wird angezeigt.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F3] werden einschließlich Makro 2 alle
nachfolgend programmierten Makros gelöscht und das Ausgangsmenü wird
angezeigt.
❚ Nach Drücken der [Esc] - Taste wird das Ausgangs - Menü angezeigt, und Sie
können eine neue Makro-Nr. eingeben.
340 SPS-Zähler (arithm.) setzen Hand-F2-F3-F5
Bisher gab es 8 Zähler ( i0 bis i7 ). Neu hinzugekommen sind die Zähler i8 bis i15.
In der SPS stehen 16 arithmetische Zähler ( i0... i15) zur Verfügung, die ganzzahlige
Werte zwischen -9999 und +9999 annehmen können.
Diese Zähler können genutzt werden als
• Ergebnisanzeige einer logischen Verknüpfung
• Kennung (Flag)
Der Inhalt eines Zählers kann aber auch auf einen bestimmten Anfangswert gesetzt
bzw. zurückgesetzt werden. Bei Überlauf ( > +9999 ) oder Unterlauf (< -9999 ) bleiben
die Zählerinhalte auf dem jeweiligen Maximalwert.
Die Zähler sind global, d. h. für alle Folgen und UPs gültig, und werden am Folgenende
oder beim Folgenwechsel nicht automatisch auf 0 gesetzt!
Außerdem sind sie in die Powerdown - Prozedur eingebunden, so daß sie auch bei
Spannungsausfall ihren aktuellen Wert nicht verlieren.
Hinweis :
! positive Zahl geteilt durch 0

negative Zahl geteilt durch 0
0 geteilt durch 0
= +9999
= -9999
= 0
❚ Nach Anwahl der Konstanten Nr. 340 wird das folgendes Menü eingeblendet.
340 : Zaehlerwerte
i0: 0 i 1: 0
i2: 0 i 3: 0
I4: 0 i 5: 0
i6: 0 i 7: 0
i+ i- i8 – i15
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Stellen Sie den Cursor durch Drücken der Funktionstasten [F1], [F2] bzw. [F3]
auf das gewünschte Zähler - Eingabefeld
❚ Geben Sie den entsprechende Wert (max. +/-9999) ein.

VRS 1
350 ... 354 Interbus – Master- Menü Hand-F2-F3-F2-F5
Allgemeines
Die Version 1.14 unterstützt erstmalig die neue CPU30 Rev. 5. Die Revision 5 CPU ist
voll kompatibel zur Rev. 4 CPU, hat jedoch 16 MB statt bisher 4 MB Arbeitsspeicher.
Die zusätzlichen 12 MB Arbeitsspeicher werden der Task „MEMVERW“ zugewiesen,
die den Speicher für Folgen, Unterprogramme, SPS usw. zur Verfügung stellt
Im Rahmen dieser Erweiterung und gravierender Softwareänderungen ist es nicht
mehr möglich, die bisher bekannten Zusatzmodule der Vorgängerversionen zu
verwenden.
Wichtiger Hinweis: Beim Hochrüsten auf die Version 1.14 werden alle ladbaren
! Module wie SENSOR, ZTF usw. gelöscht. Es wird eine Hinweismeldung

ausgegeben, die anzeigt, welche Module gelöscht wurden. Es müssen diese Module
dann wieder nachgeladen werden. Diese Module sind speziell für die Version 1.14
angepaßt worden. Module der Vorgängerversionen können nicht geladen werden!
Die Interbus Master / Slave Karte besitzt volle G4 Masterfunktionalität. Das
Businterface ist in LWL – Technik ausgeführt. Die Frontseite dieser Karte ist in drei
Sektionen aufgeteilt. Im oberen drittel befindet sich Mastersektion mit zwei LWL –
Anschlüssen ( REMOTE IN / REMOTE OUT ) und den dazugehörigen Diagnose LEDs.
Das mittlere drittel der Karte wird durch den Slavepart dieser Karte belegt. Hier
befinden sich je zwei LWL – Anschlüsse für den ankommenden Bus und zwei weitere
Anschlüsse für den weiterführenden Bus. Dazwischen befindet sich der „NEXT/END“
Schalter ( Schalter auf „NEXT“, wenn weitere Busteilnehmer folgen, Schalter auf
„END“, wenn kein weiterer Teilnehmer vorhanden. Im unteren drittel der Karte befindet
sich die 24 Volt DC Spannungsversorgung für den Slave und eine RS 232
Schnittstelle. Diese Schnittstelle ist für eine serielle Kopplung mit einem Windows 95
fähigen PC vorgesehen, auf dem das Phönix CMD Tool Version 4.42 installiert ist.
Damit ist das Einrichten und das Diagnostizieren der Interbusses möglich.
Installationshinweise:
VRS 1 Interbus – Karte ist vom Lieferanten fertig eingerichtet und gejumpert. Diese
Karte kann in einen beliebigen Steckplatz des Steuerungsrechners installiert werden.
Die Sendeleistung der LWL – Sendebausteine kann über Jumper individuell angepaßt
werden. Die Jumperstellungen müssen entsprechend der Phönix – Richtlinien für den
LWL – Interbus angepaßt werden.
Bitte beachten sie auch beim Installieren der LWL – Leitungen die von Fa. Phönix
Contact vorgegebenen Richtlinien. Zulässige Biegeradien dürfen nicht unterschritten
werden. Die maximale Länge einer LWL – Strecke ist begrenzt. Die am Ende eines
LWL – Kabels ankommende Lichtleistung muß noch ausreichend groß sein.
Gegebenenfalls muß die Dämpfung eines Kabels überprüft werden.
Für die externe 24 Volt Versorgung des Slaves sollte ein Strom von ca. 0,5 A
vorgehalten werden.
Voraussetzungen:
VRS 1 Betriebssystem 1.14 oder höher.
Interbus Master / Slave - Karte für VRS1 Robotersystem nach 5 E 1494.

VRS 1
Entsprechend ist auch die „Online Diagnose“ im Automatik - bzw. Single Step –
ergänzt worden. Nur bei der DA – Ausgabe hat eine kleine Änderung stattgefunden.
Hier werden jetzt die virtuellen Ausgabegrößen der DA Kanäle angezeigt. Ist im
„Konstanten Ändern“ dem logischen Analogkanal kein physikalischer Ausgabekanal
zugeordnet, so erscheint in der „Online Diagnose“ zwar ein Analogwert, jedoch findet
ohne physikalische Zuordnung keine Ausgabe statt.
Beim Durchblättern der Analogausgabekanäle in der Onlinediagnose werden zunächst
alle 16 logische Ausgabekanäle angezeigt. Beim weiteren Durchblättern mit „CURSOR
DOWN“ erscheinen dann die aktuellen Achsgeschwindigkeiten als analoge
Ausgabegröße.
Eingabe / Darstellung von „Hexadezimalzahlen“:
In einigen Menüs ist eine hexadezimale Eingabe erforderlich. Im folgenden ist kurz
beschrieben, wie die Eingabe der Hexadezimalwerte „A“ bis „F“ bei den verschiedenen
PHGs erfolgt.
Beim neuen VRS 1B/C PHG erfolgt die Eingabe über die integrierte ASCII – Tastatur.
Das alte PHG ist ohne alphanumerische Tastatur ausgestattet. Die Eingabe einer
Hexadezimalzahl erfolgt über die „SHIFT“ – Taste. Folgende Tabelle zeigt die
Zuordnung der Tasten.
Tastatur Wertigkeit Tastatur Wertigkeit

SHIFT + 1 Hexadez „A“ SHIFT + 4 Hexadez „D“
SHIFT + 2 Hexadez „B“ SHIFT + 5 Hexadez „E“
SHIFT + 3 Hexadez „C“ SHIFT + 6 Hexadez „F“
Hierbei ist zu beachten, daß zuerst die „SHIFT“ – Taste betätigt und festgehal-ten
werden muß ( z.B. Taste „SHF“ und anschließend Taste „2“ ergibt eine Ein-gabe des
Hexadezimalwertes „B“ ).
Hexadezimale Eingabefelder erhalten eine führende „0“ und als Abschluß den
Buchstaben „h“.
Beispiel: 028AEh ( Hex. ) => 10414 ( Dezimal ).
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Hand] an, drücken Sie die Funktionstasten [F2],
[F3], [F2] und [F5]. Das folgende Menü wird eingeblendet:
350..354: INTERBUS-MASTER-MENUE
F1 = IBM Aktionen ausführen 350
F2 = Konfigurationen editieren 351
F3 = Slave konfigurieren 352
F4 = Modulnamen editieren 353
F5 = IBM Konfig./ Top 10 Err.liste 354
Eingabe : (F1..F5), 350 .. 354
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
350 Interbus – Aktionen ausführen Hand-F2-F3-F2-F5-F1
350: IBM Aktionen ausfuehren

IBM Status = Run
F1: Datentransfer stoppen
F2: Konfig laden F3: speichern
F4: Fehler quittieren / Diagnose
F5: Bus starten
Meldung:
Busstop Laden Speich Errquitt Starten
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] wird der Datentransfer gestoppt

❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F2] wird eine Konfiguration geladen
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F3] wird eine neu erstellte Konfiguration auf
der RAM-Karte gespeichert
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F4] wird eine anstehende Fehlermeldung
quittiert
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F5] wird der BUS gestartet
❚ Nach Drücken der [Esc] - Taste wird wieder das Ausgangs - Menü angezeigt
Hand-F2-F3-F2-F5-F2
351 Interbus – einrichten und editieren
Das Einrichten des Interbusses kann auf verschiedene Wege vorgenommen werden.
Nach dem Hochlauf der Steuerung erscheint, wenn noch keine Interbuskonfiguration
vorhanden ist, eine Fehlermeldung, die besagt, daß der Interbus nicht im „RUN“ Mode
ist. Diese Meldung im Hand – Betrieb quittieren.
Hier kann durch direktes editieren der CFG, PDRL und PDDL Listen eine
Konfiguration erstellt werden ( Nur für Profis ).
351: IBM einrichten / edit
F1: IBM CFG editieren

F2: IBM PDRL editieren
F3: IBM PDDL editieren
CFG PDRL PDDL
F1 F2 F3 F4 F5
Die Änderungen ist nur in Verbindung mit einer Schlüsseldiskette

möglich!

VRS 1
IBM CFG editieren
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] erscheint folgendes Menü:
IBM CFG editieren

IBM Status = Run
Mod.Nr. : 1 Position : 0
Laenge : 1 ID : 11
Ebene : 0
Alt.Gr.Nr. : 0FFh Alt.Nr. : 0FFh
Eintrag Nr. : 1
Eintr.+ Eintr.- Loesch Einf.
F1 F2 F3 F4 F5
Mod.Nr.: Kennzeichnet busteilnehmerbezogen die Modulnummer

(z.B. 3.1)
Position: Kennzeichnet die Position des Teilnehmers
Teilnehmer-ID: Die Teilnehmer-ID bezeichnet den Typ eines
Interbusbus-Teilnehmers und damit seine Funktion.
Teilnehmer-Längencode:
Der Längencode beschreibt den Adressraum eines Interbus-
Teilnehmers und damit in codierter Form die Länge der Ein-
und Ausgangs-Prozessdaten (in Worte).
ACHTUNG: Bei einem Byteteilnehmer muß hier eine „-1“
eingetragen werden.
Busebene: Die Busebene beschreibt, auf welcher Ebene der Interbus-

Baumstruktur sich jeder Teilnehmer befindet. Der maximal
zulässige Wert hierfür ist 16.
Der Stamm des Baumes besitzt ausgehend von der Anschaltbaugruppe die Ebene
Null. Busklemmen eröffnen mit ihrem Peripheriebus- und Installationsfernbus-
Anschluss einen neuen Ast (Busebene). Diese Struktur ist begrenzt auf 16 Ebenen.
Alt.Gr.Nr.: Mit diesen Funktionen ( alternative Gruppennummer und und
Alt.Nr.: alternative Nummer ) können Bussegmente an- bzw. abgedockt
werden (beide Werte ungleich $FF).

Lesen Sie hierzu auch de Abschnitt „ Interbus – Dockunktion“ in diesem
Kapitel.
Hinweis:
Die Informationen „ID-Code“, „Längencode“ und „Busebene“ sind Pflichteinträge für
! jeden Teilnehmer. Die Reihenfolge des Teilnehmers im Rahmen stimmt mit der
Position innerhalb des Bussystems überein. Ausnahmen hiervon sind alternative
Teilnehmer, die nicht gleichzeitig im Bussystem betrieben werden.

VRS 1
IBM Prozessdatenreferenzliste
In dieser Liste findet im wesentlichen die Zuordnung der Interbus E/A Adressen für die
einzelnen Teilnehmer statt. Busteilnehmer, die keine Prozeßdaten haben ( z.B.
Busklemmen ), sind in dieser Liste nicht aufgeführt.
Index: Für jeden PDRL Eintrag darf es nur eine definierte Index – Nummer geben. Es
ist zu beachten, daß die Index 0000h ( Hexadezimal ) bis 3FFFh für Eingänge, Index
4000h bis 7FFFh für Ausgänge und Index 8000h bis BFFFh für Durchgangs-daten
bestimmt sind.
PDD – Index bezeichnet eine Referenz auf eventuell vorhandene PDDs. Dabei gibt es
sogenannte „Default“ – PDDs. Der Wert 6010h bezeichnet einen sogenannten „Default
– Index“ für Eingänge und der Wert 6011h den „Default – Index“ für Ausgänge. Alle
Ein- bzw. Ausgangsmodule, die einen dieser Indizes besitzen, haben keine PDD –
Einträge, d.h., ihr E/A Abbild befindet sich bündig im Speicher. Alle anderen Indizes
dürfen für einen Teilnehmer nur einmal verwendet werden. Sie verweisen auf einen
Eintrag in der PDD – Liste ( hier können einzelne Bytes oder Bits in einen anderen
E/A – Bereich verlegt werden).
351: IBM Proz.datenref.Liste Eingaenge

IBM Status = Run
Index : 1
Mod.Nr. : 1 Position: 0
PDD-Index : 06010h BYTE.Adr. : 0
Bit-Nr. : 0 Daten-Cons : 0
Eintrag Nr. : 1
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Im folgenden werden die einzelnen Bezeichnungen erklärt:
Modul-Nr. Bezeichnen die dazugehörige Modulnummer

Position Bezeichnet die Position im Bus
PDD-Index Bezeichnet eine Referenz auf eventuell vorhandene PDDs.
Dabei gibt es sogenannte „Default“ PDDs. Der Wert 6010h
bezeichnet einen sogenannten Default-Index für Eingänge
und der Wert 6011h den Default-Index für Ausgänge.
Alle Ein- bzw. Ausgangsmodule, die einen dieser Indizes
besitzen, haben keine PDD Einträge, d.h. ihr E/A Abbild
befindet sich bündig im Speicher. Alle anderen Indizes dürfen
für einen Teilnehmer nur einmal verwendet werden. Sie
verweisen auf einen Eintrag in der PDD-Liste.
Byte-Adr. Bezeichnet die Bytenummer, ab der das Prozessdatenabbild
des jeweiligen Busteilnehmers abgelegt ist.
Bit-Nr. Bezeichnet einen Referenztyp für die PDD-Liste. Der
jeweiligen Wert beschreibt, ob in der PDD-Liste ein oder
mehrere Bit(s) oder ein Byte verschoben wird.
Daten-Cons Beschreibt die Konsistenz der übertragenen Daten. Dies ist
nur dann wichtig, wenn mehr als 16 Bits eines Teilnehmers in
einem Interbuszyklus übertragen werden müssen.

VRS 1
IBM Prozessdatendiscriptionliste
Wenn einzelne Bits oder Bytes eines Teilnehmers auf verschiedene Adressen gemappt
werden müssen, sind PDD – Einträge erforderlich. In „Anzahl“ kann nun eingetragen
werden,

351: IBM Prozessdatendescipt.edit.
IBM Status = Run
Mod.Nr. : 1 Position : 0
PDD Index : 00000h PDD Typ : 0
Byte-Nr. : 0 Datentyp : 0
Bit/ByteNr. : 0 Anzahl : 0
Eintrag Nr. : 1 (neu)
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Im folgenden werden die einzelnen Bezeichnungen erklärt:
Modul-Nr. Bezeichnet den jeweiligen Busteilnehmer

Position Bezeichnet die Position des Teilnehmers im Bus
PDD-Index Ist die Referenz auf den jeweiligen Busteilnehmer
PDD-Typ Kann nun angegeben werden, ob ein oder mehrere Bits oder
ein komplettes Byte in einen anderen E/A Bereich gemappt
werden soll.
Byte-Nr. Ist ein Bit PDD vorgesehen, so wird in Byte-Nr. das Byte
eingetragen aus dem das Bit gemappt werden soll. Ist ein
Byte PDD vorgesehen, so wird in „Byte-Nr.“ das gewünschte
Byte eingetragen, das verschoben werden soll.
Bit/Byte-Nr. In Bit/Byte-Nr. muß jetzt die Bitnummer aus dem vorher
eingetragenen Byte zugeordnet werden.
Anzahl Es muß jetzt noch die Anzahl der Bits oder Bytes eingetragen
werden, wieviele nachfolgende Bits oder Bytes verschoben
werden sollen.
❚ Nach Drücken der [Esc] - Taste wird das Ausgangs - Menü angezeigt

VRS 1
Interbus - Dockfunktion:
Die Interbus – Dockfunktion wird benötigt, wenn ein oder mehrere Interbusteilnehmer
währen des laufenden Betriebs an- bzw. abgedockt werden müssen. Ein klassisches
Beispiel hierfür ist das physikalische Docken einer interbusfähigen Schweißzange.
Voraussetzung hierfür ist, daß im Interbusring sich eine Busklemme befindet, dessen
Stichzweig zur dockfähigen Schweißzange führt.
Interbus- Busklemme Busklemme 16 Bit IO

Master Mod. 1.0 Mod. 2.0 Mod. 3.0
16 Bit IO 8 Bit IO 8 Bit IO 32 Bit IO

Greifer Dockzange Dockzange Greifer
Mod. 4.0 Mod. 5.0 Mod. 6.0 Mod. 7.0
Altern.Nr. 1 Altern.Nr. 2 Altern.Nr. 1 Altern.Nr. 2

Alternative Gruppennummer 1 Alternative Gruppennummer 2
Um die Zange docken zu können, müssen in der CFG – Liste ( Konstante 351 F1 )
einige Veränderungen vorgenommen werden. Der Teilnehmer 4.0 muß sich in diesem
Beispiel auf Ebene 1 befinden ( Ebene: 1 ). Des weiteren muß für diesen Teilnehmer
eine „alternative“ – Gruppennummer ( z.B. 1 ) und eine Alternativennummer vergeben
werden ( z.B. 1 ). Die Werte müssen sich von „FF“ unterscheiden. Eine Alternative
Gruppennummer bezeichnet immer einen definierten Schaltpunkt. In diesem Beispiel
besteht hier der Bezug zu der Busklemme 2.0. An diesem Schaltpunkt können nun bis
zu 255 verschiedene Alternativen angedockt werden. Diese verschiedenen
Alternativen werden durch die „Alternativen Nummer“ gekennzeichnet.
Interbus- Busklemme Busklemme 16 Bit IO

Master Mod. 1.0 Mod. 2.0 Mod. 3.0
16 Bit IO 8 Bit IO 8 Bit IO 32 Bit IO

Greifer Dockzange Dockzange Greifer
Mod. 4.0 Mod. 5.0 Mod. 6.0 Mod. 7.0
Altern.Nr. 1 Altern.Nr. 2 Altern.Nr. 1 Altern.Nr. 2

Alternative Gruppennummer 1 Alternative Gruppennummer 2

VRS 1
Dieses Beispel zeigt eine Buskonfiguration mit zwei Dockpunkten. Entsprechend
müssen für die dockbaren Module alternative Gruppennummern vergeben werden.
In diesem Beispiel erhalten die Module 4.0 und 5.0 die alternative Gruppennummer 1
und die Module 6.0 und 7.0 erhalten die alternative Gruppennummer 2. Das Modul 4.0
erhält die alternative Nummer 1 mit der Gruppennummer 1 usw.
In der SPS können nun die Dockkommandos benutzt werden, um die Dockvorgänge
auszuführen. Vorraussetzung hierfür ist, daß im Zangenmenü für eine Dockzange ein
dockbares Interbusmodul eingetragen ist. In der SPS gibt es ein neues Kommando
“Dock”. In der SPS Zeile erscheint dann der Buckstabe “D”. Danach kann etweder eine
“0” für “abdocken” oder eine “1” für “andocken” eingetragen werden. Jetzt erscheint
eine Modulnummer und, wenn vorhanden, der dazugehörige Modulname. Mit
CURSOR UP oder DOWN kann nun aus der Liste der dockbaren Module das
gewünschte Modul ausgewählt werden. Mit “RETURN” wird die Auswahl
abgeschlossen.
352 Interbus – Slave einrichten Hand-F2-F3-F2-F5-F3
352: IBS Slave einrichten

IBM Status = Run
Laenge : 3 ID : 3
Master Staus auf Adresse: 100
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Zunächst ist die Länge des Slave einzustellen, in diesem Beispiel ist die Länge
auf 3 Worte gesetzt.
Es besteht die Möglichkeit bis zu 10 Worte einzugeben.
❚ Die Slave ID wird automatisch auf 3 gesetzt
Der Master Status kann in einen Bereich gemappt werden, der frei zur Verfügung steht
und entsprechend ausgewertet werden.
In diesem Beispiel ist das Wort auf die Byteadresse 100 gelegt worden.

VRS 1
Die 16 Bit haben bei Zustand Ein folgende Bedeutung:
Ausgang Bezeichnung Bedeutung

801 BSA Das Bussegment ist abgeschaltet (Docken)
802 BASP/SYS_FILE Ausgänge werden zurückgesetzt
803 RESULT Eine Standardfunktion wird neg. bearbeitet
804 SY_ESULT Synchronisationsfehler
805 DC_RESULT Fehlerhafte Datenzyklen
806 WARN Eine festgelegte Wartezeit wurde überschritten
807 QBIT Die Qualität der Übertragung wurde unterschritten
(z.B. das LWL Kabel ist zu porös geworden)
808 SDS1 Meldung zur Steuerung
809 AF Anwenderfehler, z.B. Falsche Konfiguration geladen
810 PF Peripheriefehler , z.B. Sicherung hat ausgelöst
811 BUS Busstörung
812 CTRL Fehler auf Anschaltbaugruppe (Hardware)
813 DETECT Diagnose Aktiv
814 RUN Bus ist im RUN-Mode
815 ACTIV Bus ist Aktiv
816 READY Bus läuft ohne Störungen
353 Interbus – Modulnamen editieren Hand-F2-F3-F2-F5-F4
Optional kann in der Konstanten 353 Jedem Modul ein sogenannter Modulname
vergeben werden. Dies ist bei der Fehlerdiagnose bzw. auch für die Dockfunktion
sinnvoll. Tritt z.B. im laufenden Betrieb eine Busstörung auf, so erscheint eine
Fehlermeldung bestehend aus Fehlercode ( siehe Anwenderhandbuch ) und eine
Modulnummer. Ist zusätzlich für dieses Modul ein Modulname hinterlegt, so erscheint
dieser auch auf den PHG Display. Der Fehlerort kann so leichter ausfindig gemacht
werden.
353: IBS Modulnamen edit
Mod.Nr. : 1 Pos.: 0
Eintr. : 1 Name: E/A 8 Bit
Meldung:
Eintr.+ Eintr.- Speich. Text
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] oder [F2] wird entweder zum nächsten
Eintrag gesprungen oder aber einen Eintrag zurück.
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F3] wird die Speicherung veranlasst.

VRS 1
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F5] wird der Texteditor eingeblendet und es
kann ein frei definierter Text eingegeben werden.
354 Interbus – Konfiguration Hand-F2-F3-F2-F5-F5

In diesem Menü haben Sie die Möglichkeiten die Fehlerliste einzusehen, den
MASTER – Mode ein- bzw. auszuschalten oder aber die zwei Arten der Konfiguration
vor zunehmen. Nach einander werden die verschiedenen Funktionen beschrieben.
354: IBS Konfiguration / Top 10 Liste

IBM Status = Run
F1: Top 10 Fehlerliste
F2: Master aktiv/deaktiv
F3: IBM Konfiguration auslesen
F5: IBM automatisch konfigurieren
Meldung:
Top 10 Master Ausles. AutoCFG
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] gelangen Sie in die Top10 Fehlerliste
IBM Top 10 Fehlerlisten
ErrCode:
Modul :
Eintrag :
Kein Eintrag, Quittung mit ESC
Eintr.+ Eintr.-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstasten [F1] und [F2] können Sie in der Fehlerliste
Vor- und Zurück blättern
❚ Mit [ESC] verlassen Sie das Menü und gelangen in das Ausgangsmenü
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F2] wird in ein Menü verzweigt, in dem Sie
den Masterzustand aktivieren oder deaktivieren, bzw. die Slaveadresse
einstellen können
354: IBM Master aktivieren
F1: Masterzustand aktiv

F2: Slaveadresse 104
passiv Slv.adr.
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F1] kann der IBM Master aus- oder
eingeschaltet werden
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F2] kann die Slaveadresse angepasst
werden
❚ Mit [ESC] verlassen Sie wieder das Menü
Um eine Konfiguration mit dem CMD – Tool zu erstellen, sollten Sie

folgendermaßen vorgehen:
❚ Starten Sie das Phönix CMD Tool.

❚ Im Menü „Configuration -> Anschaltbaugruppe -> Typ“ folgende Anschaltbau-
gruppe anwählen : IBS VME6H SC/RI/I-T
❚ „Configuration Online“ anwählen ( Achtung: richtige COM Schnittstelle ? ).
❚ Der BMS – Master muß sich im Zustand „READY“ befinden ( sonst werden die
Slaveparameter nicht übernommen.
❚ Erstellen Sie jetzt die Konfiguration. Z.B.: Unter „Konfigurationsrahmen -> Neu
einlesen“ kann ein Konfigurationsrahmen automatisch erstellt werden. Wenn
kein Fehler auftritt, befindet sich der Bus im Zustand „RUN“.
❚ Jetzt unter „Anschaltbaugruppe -> Bedienen -> Konfiguration deaktivieren“ den
Bus in den Zustand „READY“ setzen.
❚ Unter „Anschaltbaugruppe -> Einstellungen E/A Kopplung die Slaveparameter
einstellen ( ID: 3 / 48 Bit bzw. Vorgaben beachten ). Unter Anschaltbaugruppe -
>Parametrierung die Slaveadresse anpassen ( z.B.: 104 entspricht E/A 833 )
Damit werden die letzen 160 Bit ( 10 Worte ) aus den VRS 1 E/A Bereich dem
Slave zugeordnet.
Achtung: Vorgaben beachten !
❚ Unter „Anschaltbaugruppe -> Prozessdaten“ die Zieladressen der einzelnen
Module anpassen ( Achtung: Vorgaben beachten ).
❚ Unter „Anschaltbaugruppe -> Bedienen -> Konfigurationsrahmen aktivieren“ den
Bus in den Zustand „AKTIV“ setzen.
❚ Jetzt kann diese Konfiguration von der VRS 1 Steuerung eingelesen werden.
Mit Funktionstaste [F3] wird dann die Konfiguration in die Steuerung
übernommen.
❚ Jetzt im Menüpunkt „Konstante 350“ mit [F5] den Bus starten und dann mit
Funktionstaste [F3] die Konfiguration abspeichern.

VRS 1
Um eine Konfiguration über die Steuerung zu erstellen, sollten Sie
folgendermaßen vorgehen:
❚ Der Bus muß sich im Zustand „READY“ befinden. Gegebenenfalls muß die
Datenübertragung in der Konstanten 350 mit [F1] gestoppt werden. Hiermit wird
auch eine existierende Konfiguration abgemeldet.
❚ Konstante 354 anwählen und mit Taste [F5] die Buskonfiguration automatisch
einlesen. Die angeschlossenen Busteilnehmer werden dann automatisch in
einem Konfigurationsrahmen abgelegt. Überprüfen sie den
Konfigurationsrahmen mit dem tatsächlichen Busaufbau.
❚ Mit [F1] in der Konstante 351 können alle eingelesenen Busteilnehmer
identifiziert werden.
❚ Mit [F2] können sie die Prozezdaten – Referenzliste für die einzelnen
Teilnehmer einsehen und ggf. Parameter anpassen bzw. verändern. Diese Liste
enthält im wesentlichen eine Zuordnungstabelle Ein- und Ausgänge der
einzelnen Teilnehme. Im wesentlichen müssen hier die Sourceadressen für die
Eingänge und die Destinationadressen für die Ausgänge nach Vorgaben
angepaßt werden.
ACHTUNG: Die einzutragenen Adressen sind Byteadressen, jedoch ist zu
beachten, daß ein Modul immer nur auf eine gerade Adresse gemappt werden
kann, auch es nur ein Byte Länge Nutzdaten überträgt ( Byteadresse 0
entspricht Bit 1 bis 8; Byteadresse 1 entspricht Bit 9 bis 16; Byteadresse 3
entspricht Bit 17 bis 24 usw. ).
❚ Jetzt kann mit [F5] die Datenübertragung wieder gestartet werden. dabei
werden die Änderungen ( PDRL – Liste ) aktualisiert. Startet der Bus ohne
Fehlermeldung, kann jetzt diese Konfiguration [F3] abgespeichert werden.
Klappt der Busstart nicht, erscheint eine Fehlermeldung bestehend aus
Fehlercode und Parameter. Eine Aufschlüsselung dieser Fehlercodes befinden
sich zum Beispiel im „Anwenderhandbuch Dienste und Fehlermeldungen der
Firmware 4.x“ der Firma Phönix. Damit ist es in der Regel möglich, den Fehler
genau zu lokalisieren und daraufhin eine Korrektur vorzunehmen. In Konstanten
350 kann dann mittels [F5] ein erneutes Starten des Busses versucht werden.
❚ Ist die gewünschte Konfiguration erstellt, muß sie in der Konstanten 350 mit
[F3] abgespeichert werden, damit beim nächsten Steuerungsstart diese
Konfiguration wieder automatisch gestartet wird.
❚ Nach Drücken der [Esc] - Taste wird wieder das Ausgangs - Menü angezeigt
Dies sind zwei prinzipielle Möglichkeiten, um eine Konfiguration zu erstellen.

VRS 1
Um eine bestehende Konfiguration über das CMD – Tool zu verändern gehen Sie
folgendermaßen vor:
❚ Die Bus muß sich im Zustand „RUN“ befinden. Jetzt kann im CMD Tool über
„Konfiguration -> neu einlesen“ die aktuelle Konfiguration ins CMD Tool
übernommen werden.
❚ Klicken mit rechter Maustaste auf den gewünschten Interbusteilnehmer.
„Prozeßdaten“ anwählen. Jetzt können hier z.B. die Bytes innerhalb eines
Wortes getauscht werden.
Teiln. Prozeßdatenname Länge. Bit Byte Adr. Komm.

2.0 High_byte 16 0 1 8
2.0 Low_byte 16 0 0 9
2.0 16 Bit OUT 16 0 0
❚ Dieses Beispiel zeigt, wie das Highbyte eines 16 Bit Ausgangsmoduls auf die
Adresse 8 gemappt und das Lowbyte auf die Adresse 9 gemappt wird. Bei den
Eingängen wird genau so verfahren.
❚ Sind alle gewünschten Veränderungen durchgeführt worden, muß auf der VRS
Steuerung in der Konstanten 350 mit [F1] die Datenübertragung gestoppt
werden.
❚ Jetzt kann über das CMD Tool die Konfiguration aktiviert werden ( Anschalt-
baugruppe -> Parametrierung -> Ausführen ). Der Bus muß in den Zustand
„AKTIV“ gesetzt werden.
❚ In der Konstanten 354 kann jetzt mit [F3] die veränderte Konfiguration in die
VRS Steuerung übernommen werden ( Meldung: Bus auslesen IO ).
Konstante 350 anwählen. Mit [F1] Datenübertragung starten und mit [F3] Konfiguration
abspeichern. Sie finden jetzt in der Konstanten 351 unter [F3] Prozeßdaten –
Description – Liste ( PDDL – Liste ) neue Einträge, die den oben beschriebenen
„Byteswap“ beschreiben.

VRS 1
400 ... 419 Werkzeugkonstanten Hand-F2-F4
Allgemeines
Die bisher vorhandenen 8 Werkzeuge sind um weitere 8 ergänzt worden. Die
Einrichten der Werkzeuge bzw. TCP Daten im Konstanten Ändern ist entsprechend der
Anzahl der Werkzeuge / Zangen ergänzt worden. Neu ist, daß jedem Werkzeug eine
Interbus – Modulnummer zugewiesen werden kann. Diese Zuordnung wird jedoch nur
benötigt, wenn dockfähige Interbuszangen eingesetzt werden sollen. Beim
physikalischen Ab- bzw. Andocken eines Werkzeugs muß auch das mit dem Werkzeug
verbundene Interbus an- bzw. abgedockt werden. Nach der Eingabe eines
Interbusmoduls ist dieses Modul logisch mit dem Werkzeug verknüpft. Ist beim
Einrichten des Interbusses ein Modulname hinterlegt, so erscheint dieser Name nach
der Eingabe der Modulnummer. Im Handbetrieb kann, wenn der Interbus
ordnungsgemäß eingerichtet worden ist, das Werkzeug gedockt werden.

Lesen Sie hierzu auch de Abschnitt „ Interbus – Dockunktion“ in diesem
Kapitel.
In der Steuerung können also bis zu 16 unterschiedliche Werkzeuge zur Anwendung

kommen. Jedem Werkzeug wird eine feste Werkzeugnummer zugeordnet (Nr.1-16),
unter der die speziellen Konstanten jedes Werkzeuges in der Steuerung abgelegt
werden. Ein weiteres Werkzeug (Nr. 8) ist ausschließlich als Referenzwerkzeug
definierbar.
Lesen Sie dazu auch den Abschnitt „TCP automatisch vermessen mit
Referenzwerkzeug“ in diesem Kapitel.
Zur Eingabe der Werkzeugkonstanten sind folgende Maßnahmen erforderlich:

• Werkzeug-Nr. für Lernen setzen (siehe Konstante 400)
• TCP ausmessen und eingeben (siehe Konstante 401)
❚ Wählen Sie die Betriebsart [Hand] an, drücken Sie die Funktionstasten [F2] und
[F4]. Das folgende Menü wird eingeblendet:
400 .. 419 : Werkzeugkonstanten

F1 = Werkzeug fuer LERNEN setzen 400
F2 = Werkzeugspitze (TCP) setzen 401
F3 = Werkzeuglastdaten setzen 402
Eingabe :
F1 F2 F3 F4 F5
Als weiteres können einem Werkzeug noch Funktionen zugeordnet werden,

sogenannte Zangenfunktionen. Für diesen Zweck muß dem Werkzeug ein Zangentyp
zugewiesen werden.

Die Definition des Handling- oder Schweißzangen- bzw. Schweißmakros
finden Sie unter der Beschreibung Konstante 300.

VRS 1
400 Werkzeug für Lernen setzen Hand-F2-F4-F1
Vor dem Lernen einer Arbeitsfolge muß die Nummer des aktuellen Werkzeuges
ausgewählt, d.h. für das Lernen gesetzt werden.
Wichtiger Hinweis
! Eine Bewegungsfolge kann nur mit exaktem Bahnverlauf abgefahren werden,

wenn beim Lernen der Bewegungsfolge die richtige Werkzeugnummer gewählt
und dieses Werkzeug genau vermessen wurde.
❚ Nach Anwahl der Konstanten Nr. 400 wird das folgende Eingabemenü
angezeigt:
400 : Werkzeug fuer LERNEN setzen
Voreinstellung : 1
Abbruch mit ESC

Eingabe : (1 .. 16)
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die Werkzeug-Nr. (max. 1 - 16) ein

❚ Bestätigen Sie die Eingaben mit der [Return] - Taste.
Das Bahnmodul berücksichtigt die geometrischen Abmessungen des angewählten
Werkzeuges bei der Berechnung der kartesischen Koordinaten der Arbeitsfolge.
❚ Nach Drücken der [Esc] - Taste verlassen Sie das Menü.

VRS 1
401 Werkzeug (TCP) ausmessen Hand-F2-F4-F2
Die Werkzeugspitze (Tool-Center-Point) ist der Punkt, an dem die eigentliche
Bearbeitung des Werkstückes erfolgt, z.B.:
Schweißzange: TCP = zwischen beiden Elektroden
Handlingzange: TCP = zwischen den Greiferbacken
Spritzpistole: TCP = an der Düsenspitze
Das Montieren des Werkzeuges kann am Roboterkopf (Handmontageplatte) oder an

einer extern aufgebauten Befestigung erfolgen.
Durch den Anbau des Werkzeugs an der Handmontageplatte verändern sich die
mechanischen Abmessungen des Roboters, bezogen auf den Arbeitspunkt.
Um eine exakte Berechnung des Arbeitspunktes, der Orientierung, des Verfahrweges

sowie der Verfahrgeschwindigkeit zu gewährleisten, benötigt das Bahnmodul die
exakte Position des Tool-Center-Points relativ zum Kopfkoordinatensystem.
Durch die zusätzliche Eingabemöglichkeit der RPY-Winkel a, b und c kann eine

Verdrehung des Kopfkoordinatensystems in ein Werkzeugkoordinatensystem erreicht
werden.
Vorteile:
• deutlich verbessertes, aufgabenorientiertes Programmieren durch
Konturparalleles Verfahren des TCP im Teach-In.
• Pendeln um die Achsen des Werkzeugkoordinatensystems.
Zum Ausmessen des angeflanschten Werkzeuges müssen Achse 4, 5 und 6 in
mechanischer Grundstellung (Anrißposition) sein. Bezugspunkt für die Messungen ist
der Flansch der 6. Achse (Beispiel siehe nächste Seite).
❚ Nach Anwahl der Konstanten Nr. 401 wird das folgendes Menü angezeigt:
401 : Werkzeug (TCP) eingeben Kopf

x : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
Werkzeugnr: 1 | Eingabe Achse x :
Aenderung TCP hat Auswirkung auf Folgen
Autom. Werkzeugber TOGGEL
Nr+/- Achse+/- TCP RPY BA/KO
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit der Funktionstaste [F1] wählen Sie die gewünschte Werkzeug an.
❚ Mit der Funktionstaste [F2] stellen Sie die Achse (X-Y-Z) bzw. den EULER-
Winkel (a – b - c) ein.
❚ Geben Sie die ausgemessenen Achswerte bzw. die Winkel ein.

VRS 1
❚ Mit der Funktionstaste [F5] wählen Sie das Kopfkoordinatensystem (KO) an ,
wenn das Werkzeug am Roboter montiert ist bzw. das Basiskoordinatensystem
(BA) an , wenn das Werkzeug extern montiert ist.
❚ Nach Drücken der [Esc] – Taste verlassen das Menü.
Das Beispiel zeigt eine angeflanschte Schweißzange. Der TCP liegt zwischen den
Elektrodenspitzen.
Die Abweichungen des TCP in X-Y-Z-Richtung, bezogen auf das gedachte
Kopfkoordinatensystem am Flansch der 6. Achse, müssen vermessen und eingegeben
werden. Bei der Eingabe muß unbedingt auf das Vorzeichen der Koordinatenrichtung
geachtet werden!
TCP für LSV_25

+X
TCP
+Y
Bezugspunkt Flansch
Y der Achse 6
X Z
-Y
+Z
-X

VRS 1
Werkzeug (TCP extern) ausmessen
In der Steuerung kann das zu bearbeitende Werkstück auch vom Roboter zu einem
extern befestigten Werkzeug geführt werden. Diese Vorgehensweise eignet sich
besonders für das Kleberauftragen, Entgraten usw. Der TCP (Werkzeugarbeitspunkt)
ist durch diese Anordnung nicht mehr fest mit dem Roboterkopf (Kopfkoordinaten-
system) verbunden, sondern mit dem Basis- (Welt-) - Koordinatensystem.
Externer TCP
+X
TCP
+Y
Z +Y
Y +Z -Y
Extern befestigtes
X Werkzeug
+Z
Basis-(Welt-)
Koordinatensystem -X
(im Zentrum Roboterfuß +X
❚ Nach Anwahl der Konstanten Nr. 401 wird das folgende Menü eingeblendet:

x : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit der Funktionstaste [F1] wählen Sie die gewünschte Werkzeug an.
❚ Mit der Funktionstaste [F5] wählen Sie das Basiskoordinatensystem (BA) an
❚ Mit der Funktionstaste [F2] stellen Sie die Achse (X-Y-Z) bzw. den EULER-
Winkel (a – b - c) ein.
❚ Geben Sie die ausgemessenen Achswerte bzw. die Winkel ein.
❚ Nach Drücken der [Esc] - Taste verlassen Sie das Menü.

VRS 1
Werkzeug automatisch vermessen
Das Ausmessen des TCP ist bei manchen Werkzeugen sehr aufwendig und nur unter
Einsatz von aufwendigen Meßverfahren möglich.
Die dadurch auftretenden Meß- und Ableseungenauigkeiten können zu einem
unbefriedigenden Ergebnis der Roboteranwendung führen.
Das automatische Ausmessen

• erleichtert diesen Vorgang und schließt Ungenauigkeiten weitestgehend aus
• umfaßt das automatische Ausmessen des TCP's
• ermöglicht auch die automatische Bestimmung der Werkzeugorientierung
(Winkeloffset für RPY-Winkel)
Die Werkzeugvermessung umfaßt 3 Methoden, die eigenständig angewendet werden :
• TCP-Vermessung ohne Referenzwerkzeug (4 Punkt Methode)
• TCP-Vermessung mit Referenzwerkzeug (2 Punkt Methode)
• Orientierungsfestlegung durch 2 Punkte

VRS 1
Automatische TCP-Vermessung
In Ergänzung zum bestehenden Verfahren der TCP - Bestimmung über ein
Referenzwerkzeug ist ein zusätzliches Verfahren integriert, welches ohne
Referenzwerkzeug auskommt. Es muß dazu ein beliebig wählbarer Raumpunkt mit
einem unbekannten Werkzeug aus verschiedenen Richtungen angefahren werden.
Vorgehensweise:
• Eine Referenzfolge mit 4 Punkten muß geteacht werden.
• Die Folge wird mit dem unbekannten Werkzeug geteacht.
• Als Werkzeugabmessung (Konstante 401) sind für alle Werte Nullen eingetragen.
• Die 4 Raumpunkte werden so geteacht, daß der TCP des unbekannten Werkzeug
einen festen Raumpunkt mit 4 unterschiedlichen Orientierungen anfährt.
• Der feste Raumpunkt ist am besten mit eine Spitze auf einem Stativ zu realisieren.
Die Reihenfolge der Punkte ist der nachfolgenden Zeichnung zu entnehmen.
Punkt 1
Punkt 2 Punkt 3
Punkt 4

VRS 1
Im Konstantenmenü 401 kann mit [F3] die automatische Werkzeugvermessung
gestartet werden. Die Steuerung rechnet aus der Referenzfolge die geometrische
Abmessung des Werkszeugs und trägt die ermittelten Werte ein.
Um die Abmessungen zu überprüfen, kann man mit dem ermittelten Werkzeug um
den Fixpunkt schwenken.
Punkt 1
Punkt 3
Punkt 2
Fester
Raumpunkt
Punkt 4
Die Ermittlung der Orientierung des Werkzeugs erfolgt wie bisher mit einer
Referenzfolge mit zwei Punkten, die die z - Stoßrichtung des Werkszeugs festlegen.

VRS 1
Referenzfolge lernen
Nach Montage des zu vermessenden Werkzeuges muß eine Referenzfolge mit 4
Punkten programmiert werden. Die Referenzfolge muß mit einem Null – Werkzeug
gelernt werden! Die Reihenfolge entnehmen Sie dem Bild
❚ Wählen Sie aus dem Hauptmenü [Hand] das Menü Teach - In mit der
❚ Geben Sie eine beliebige, noch freie Folge-Nr. ein.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1] = Neulernen.
❚ Fahren Sie einen gekennzeichneten Punkt (Fixpunkt) mit dem TCP des
Werkzeuges an.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2] = Koordinaten, um diesen Referenzpunkt
als Punkt 0 der Referenz - Folge zu lernen.
❚ Fahren Sie den Fixpunkt mit dem TCP des Werkzeuges, aber möglichst in
unterschiedlicher Orientierung, erneut an.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um diesen Referenzpunkt als Punkt 1 der
Referenzfolge zu lernen.
❚ In gleicher Weise wie bei Punkt 1, verfahren Sie bei Punkt 2 und 3.
❚ Drücken Sie Funktionstaste [F4], um die Referenzfolge abzuschließen.
❚ Mit der [Esc] - Taste verlassen Sie das Menü.
Automatische Berechnung des TCP

Wurde die Referenzfolge mit 4 Punkten gelernt, können daraus die TCP - Koordinaten
des entsprechenden Werkzeuges ermittelt werden.
❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 401 an. Das folgende Menü wird angezeigt:

X : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
Z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], bis die Werkzeug-Nr. angezeigt wird, unter
der Sie das neue Werkzeug ablegen möchten.

VRS 1
❚ Durch Drücken der Tastenkombination [F3] wechselt die Anzeige:

X : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
Z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
Werkzeugnr: 1 | Eingabe Folge Nr :
Nummer der Folge fuer Ber. Eingeben !
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Der Cursor blinkt unter dem Eingabefeld für die Folge-Nr. Geben Sie die
Referenzfolge-Nr. unter der die vier Punkte gelernt wurden ein.
Es sind nur Referenzfolgen mit 4 Punkten zulässig.
❚ Nach Drücken der [Return] - Taste wird die automatische Berechnung
gestartet. Die errechneten Werte für x, y, z werden angezeigt und abge-
speichert.
TCP automatisch vermessen (mit Referenzwerkzeug)

Bei der Vermessung mit Referenzwerkzeug (bekanntes Werkzeug) werden die
Werkzeugdaten x, y und z durch Anfahren eines festen Raumpunktes (Fixpunktes)
zuerst mit einem bekannten und danach mit dem unbekannten Werkzeug errechnet.
Als Voraussetzung wird ein Referenzwerkzeug, dessen geometrische Abmessungen in
x, y und z exakt bekannt sind, benötigt.
Die geometrischen Abmessungen (x, y, z) des Referenzwerkzeuges sind in dem extra

dafür eingerichteten Menü (für Werkzeug-Nr. 8) einzugeben.
❚ Wählen Sie mit der Funktionstaste [F5] das Kopfkoordinatensystem an.

❚ Montieren Sie das Referenzwerkzeug am Roboter.
❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 401 an.

X : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
Z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1], bis Werkzeug-Nr. 8 angezeigt wird.
Danach wechselt das Menü zur Eingabe der Referenzwerkzeugdaten.
X : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
Z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
Nr+/- Achse+/-
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit der Funktionstaste [F2] wählen Sie die jeweilige Achse (X, Y, Z ) an
❚ Geben Sie den entsprechenden Wert des Referenzwerkzeuges ein.
❚ Jede Eingabe muß mit der [Return] - Taste bestätigt werden. Der eingegebene
Wert wird angezeigt.
Nach Montage und Eingabe der Referenzwerkzeugdaten muß jetzt eine Referenzfolge,
mit einem Null - Werkzeug programmiert werden.
❚ Wählen Sie im Hauptmenü die Betriebsart [Hand] an.

❚ Fahren Sie einen gekennzeichneten Punkt (Fixpunkt) mit dem
Referenzwerkzeug an.
❚ Schalten Sie die Antriebe des Roboters aus.
❚ Fahren Sie den Fixpunkt mit dem Originalwerkzeug - TCP erneut an.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F2], um den Punkt 1 der Referenzfolge zu
lernen
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4], um die Referenzfolge abzuschließen.

VRS 1
Automatische Berechnung des TCP
Wurde die Referenzfolge mit 2 Punkten und Referenzwerkzeug gelernt, können daraus
die TCP - Koordinaten des entsprechenden Werkzeuges ermittelt werden.

X : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
Z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F3] wechselt die Anzeige.

X : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
Z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Der Cursor blinkt unter dem Eingabefeld für Folge-Nr. Geben Sie die
Referenzfolge-Nr., unter der die zwei Punkte gelernt wurden, ein. Es sind nur
Referenzfolgen mit 2 Punkten zulässig.
❚ Durch Drücken der [Return] - Taste wird die auto-matische Berechnung
gestartet. Die errechneten Werte für x, y, z werden angezeigt und abge-
speichert.

VRS 1
Automatische Bestimmung der Werkzeugorientierung (RPY-Winkel)

Durch diese Bestimmung wird das Roboter Kopfkoordinatensystem in das Werkzeug
gedreht, um eine exakte Programmkorrektur sowie das Handhaben (mit Joystick) im
kartesischen Fahren bei komplizierten Werkzeuggeometrien deutlich zu vereinfachen!
Wird der Roboter im Kopfkoordinatensystem verfahren, so ist seine Wirkrichtung in

Richtung +Z - Koordinate.
Kopfkoordinatensystem mit Wirkrichtung +Z
+X
+Y
-Y
+Z
-X
Ohne die Korrektur der Orientierungswinkel RPY (a, b, c), würde der Roboter mit
angeflanschtem Werkzeug die Wirkrichtung des Kopfkoordinatensystems beibehalten
und das Werkzeug dementsprechend bewegen. Bei Roboteranwendungen wie oder
Kleberauftragen ist eine Optimierungsmöglichkeit in Wirkrichtung des Werkzeuges für
die Güte der Anwendung ausschlaggebend. (z. B. Abstand Kleberdüse -> Werkstück)
Wirkrichtung
Klebepistole: Kleberaustrittsrichtung

VRS 1
Beispiel für eine Klebepistole
Durch Eingabe der Orientierungswinkel wird das Kopfkoordinatensystem vom Roboter
in das Werkzeugkoordinatensystem (Klebepistole) verlagert. Das kartesische Fahren
erfolgt jetzt in Wirkrichtung des Werkzeuges.
+Y Wirkrichtung
+X Roboter
-X -Y
+Z
+X
-Y
+Y
+Z
-X
Wirkrichtung
Werkzeug
Nach Montage des zu vermessenden Werkzeuges muß eine Referenzfolge mit 2

Punkten programmiert werden.
❚ Wählen Sie im Hauptmenü [Hand] mit der Funktionstaste [F1] das Teach - In
Menü an.
❚ Fahren Sie mit dem TCP einen Punkt auf einer Kante (z.B. Tischkante) so an,
daß die Wirkrichtung des Werkzeuges parallel zu der Kante liegt.
❚ Fahren Sie kartesisch (in Verbindung mit der [Joystick] - Taste) zu einem
zweiten Punkt auf der Kante. Die Wirkrichtung des Werkzeuges muß
beibehalten werden und wieder parallel zu der Hilfskante liegen. Dieser Punkt
sollte in möglichst großer Distanz zum ersten Punkt liegen.
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F4], um die Referenzfolge abzuschließen.
❚ Verlassen Sie das Menü mit der [Esc] - Taste.

VRS 1
Automatische Berechnung der Werkzeugorientierung
Wurde die Referenzfolge mit 2 Punkten gelernt, kann daraus die
Orientierungsverstellung des Werkzeuges ermittelt werden.

X : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
Z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
F1 F2 F3 F4 F5
X : 0 1/10 mm | a : 0 1/10 mm
y : 0 1/10 mm | b : 0 1/10mm
Z : 0 1/10 mm | c : 0 1/10 mm
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Drücken der Funktionstaste [F4] wechselt die Anzeige.

❚ Der Cursor blinkt unter dem Eingabefeld für Folge-Nr. Geben Sie die
Referenzfolge-Nr., unter der die zwei Punkte gelernt wurden, ein.
❚ Nach Drücken der [Return] - Taste wird die automatische Berechnung
gestartet. Die errechneten Winkel (a, b, c) werden angezeigt und abgespeichert.
❚ Das Menü kann durch Drücken der [Esc] - Taste wieder verlassen werden.

VRS 1
Beispiel einer Referenzfolge
Punkt 1
Punkt 0
Kleber-Austrittsrichtung =
Wirkrichtung Werkzeug
Als Hilfe können Sie hier auch eine gerade Kante (z.B. Tischkante) verwenden.
402 Werkzeuglastdaten Hand-F2-F4-F3
Diese Konstante hat zur Zeit in der Steuerung keine Bedeutung. Nach der
Implementierung von einem dynamischen Modell, können für jedes Werkzeug
Lastdaten ermittelt werden.
402 : Werkzeuglastdaten
Werkzeugnummer : 1
Abstand in z – Richtung : 0 mm
Radius von Ideal –z–R. : 0 mm
Gewicht der Last : 0 kg
+Nr. -Nr. z r Last
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der Funktionstasten [F1] oder [F2] können Sie ein
entsprechendes Werkzeug auswählen
❚ Durch Drücken der Funktionstasten [F3] oder [F4] können Sie den Idealabstand
zum Flansch eingeben
❚ Durch Drücken der Funktionstaste [F5] werden Sie Aufgefordert eine Last
einzutragen

VRS 1
420...439 Sensorkonstanten Hand-F2-F5-F1
In der Steuerung können bis zu 15 Sensoren (S1 - S15) eingesetzt und ausgewertet
werden.
Die Änderung der Sensorkonstanten ist nur in Verbindung mit einer


❚ Wählen Sie die Betriebsart [Hand] an, drücken Sie die Funktionstasten [F2] ,
[F5] und [F1]. Das folgende Menü wird eingeblendet:
420 .. 439 : Sensorkonstanten
F1 = Sensor Einschalten 420
F2 = Sensor Laden 421
F3 = Sensor Konstanten 422
Eingabe :
F1 F2 F3 F4 F5
420 Sensorfunktion Ein- und Ausschalten Hand-F2-F5-F1-F1
Einschalten:
Erst durch das Einschalten des jeweiligen Sensors werden entsprechende, in einer
Folge bereits programmierte Sensorbefehle aktiviert!
Ausschalten:
Durch das Ausschalten definierter Sensoren, können Folgen mit programmierten
Sensorfunktionen auch ohne aktiven Sensor abgefahren werden.
❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 420 an. Die folgende Anzeige mit den bereits
eingeschalteten Sensoren wird eingeblendet.
420 : Sensor Einschalten

Eingesch. Sensoren:
Abbruch mit ESC

Eingabe S – Nr: (1 .. 15)
+ = Einschalten - = Ausschalten
F1 F2 F3 F4 F5
Sensor einschalten:
❚ Geben Sie die gewünschte Sensor-Nr. ein.
❚ Drücken Sie die [+] - Taste.
❚ Bestätigen Sie die Eingabe mit der [Return] - Taste. Der eingeschaltete
Sensor-Nr. wird angezeigt.

VRS 1
Sensor ausschalten:
❚ Geben Sie die gewünschte Sensor-Nr. ein.
❚ Drücken Sie die [-] - Taste.
Der ausgeschaltete Sensor-Nr. wird gelöscht.
421 Sensormodul laden Hand-F2-F5-F1-F2
Die zur individuellen Ankopplung eines Sensors an die Robotersteuerung notwendigen

Anweisungen und Daten werden separat in einem Sensormodul erstellt, welches mit
einer Floppydisk in die Steuerung eingeladen wird. Dieses geschieht über die Funktion:
'SENSOR LADEN'.
Sensormodul:
Dieses Modul beinhaltet u. a. folgende Elemente:
• Modulname
• Anweisungen für den Datenverkehr zwischen Sensor- und Robotersteuerung
• Anweisungen zur Robotersteuerung
• Sensorspezifische Daten (Konstanten)
• Sensorfehlermeldungen

Eine Auflistung der zur Zeit verfügbarer Sensormodule finden Sie im Kapitel
15 "Zusatzmodule".
Die Änderung des Sensor - Moduls ist nur in Verbindung mit einer

VRS 1

421 : Sensor Laden
Modulname : ---
Laden
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Drücken Sie die Funktionstaste [F1]. Das komplette Sensormodul wird in die
Steuerung übertragen. Der geladene Modulname wird angezeigt.
! Wichtiger Hinweis
Das Sensormodul wird erst nach einem Neustart des Robotersystems aktiviert.
❚ Drücken Sie den [Reset] - Taster auf der CPU oder schalten Sie den
Steuerschrank für min. 10 sec. aus.
422 Sensormodulkonstanten Hand-F2-F5-F1-F3
Die in dem Sensormodul definierten, sensorspezifischen Daten (Konstanten) können

• angezeigt
• korrigiert
• auf Floppy abgespeichert und auch wieder eingelesen werden
Dieses gilt für alle im Modul definierten Sensoren (S1 - S15).
422 : Konstanten fuer Sensor Nr:

K1: K2:
K3: K4:
K5: K6:
K7: K8:
K9: K 10 :
K+ K- Sensor+ Sensor- Floppy
F1 F2 F3 F4 F5
Angezeigt werden die der eingestellten Sensor-Nr. entsprechenden Konstanten, die

jetzt auch korrigiert werden können.
[F1] K+
der Cursor steht auf dem Konstanteneingabefeld K1 und kann mit dieser Taste
vorwärts über K2 bis auf K10 gestellt werden

VRS 1
[F2] K-
hiermit erfolgt die gleiche Funktion, nur rückwärts
[F3] Sensor+
die angezeigte Sensor-Nr. wird um 1 erhöht
[F4] Sensor-
die angezeigte Sensor-Nr. wird um 1 verringert
[F5] Floppy
von der Diskette lesen oder auf die Diskette speichern.
! Bitte beachten Sie die mitgelieferte Dokumentation, da falsche Sensorkonstanten

zu Schäden am System führen können.

VRS 1
460 ... 479 Bahnmodulkonstanten Hand-F2-F5-F2
460 .. 479 : Bahnmodulkonstanten 1
F1 = Ersatzruecktransformation 460
F2 = Zusatztransformation (ZTF) 461
F3 = Konstanten fuer ZTF 462
F4 = Transformationsmodul 463
F5 = Weiter (464 .. 468)
Eingabe :
F1 F2 F3 F4 F5
Die Änderung der Bahnmodulkonstanten ist nur in Verbindung mit

460 Ersatzrücktransformation (ERT ) Hand-F2-F5-F2-F1
Ein Roboter mit einer 3-Achsen-Hand (Achse 4, 5, 6) hat von seinen Gelenkstellungen
her einen Problembereich.
Steht nämlich Achse 5 in Anrißposition, fluchten die Drehachsen 4 und 6. Dieses wird
als kritische Handstellung bezeichnet.
Das Bahnmodul bietet zwei Möglichkeiten, diesen Bereich zu durchfahren mit oder
ohne der sog. Ersatzrücktransformation (ERT).
Beim Fahren ohne ERT werden die programmierte Bahn und Orientierung eingehalten,
Achse 4 + 6 aber um 180 Grad gegeneinander verdreht. Da bei dieser starken
Verdrehung die Bahngeschwindigkeit in der Regel nicht eingehalten werden kann, wird
sie per Programm auf das erforderliche Maß reduziert. Dieser Geschwindigkeitsverlust
ist bei vielen Applikationsaufgaben nicht tolerierbar.
Beim Fahren mit ERT folgt ein Wechsel des Vorzeichens für Achse 5. Bei jetzt
gleichbleibender Geschwindigkeit und Bahntreue kann kurzfristig ein geringer
Orientierungsfehler auftreten.
Achse 4
Kritische
Achse 6
Handstellung
Achse 5 in
Anrißposition
Fluchtlinie

VRS 1
❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 460 an. Das folgende Eingabemenü wird
angezeigt.
460 : Ersatzruecktransformation
Voreinstellung : EIN
Abbruch mit ESC
Ein Aus
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit der Funktionstaste [F1] schalten Sie die Ersatzrücktransformation ein und
❚ mit der Funktionstaste [F2] schalten Sie die Rücktransformation aus.
461 Zusatzachsentransformation (ZTF ) Hand-F2-F5-F2-F2
Die Steuerung wird grundsätzlich mit einer 6-Achsen-Bahnsteuerung für Gelenkarm-

geräte ausgeliefert. Sobald mehr als 6 Roboterachsen für die Bahnsteuerung benutzt
werden sollen, besitzt der Roboter mehr Freiheitsgrade als nötig. Das Gerät ist dann
überdimensioniert.
6 Roboterachsen = 6 Roboterfreiheitsgrade
= 6 kart. Freiheitsgrade (X, Y, Z zuzüglich 3 Orientierungswinkel
a, b, c)
Durch die Anwendung der Zusatzachsentransformation werden die überzähligen

Freiheitsgrade so in die Interpolation integriert, daß ein Bahnfahren ohne Abstriche bei
den verschiedenen Leistungsmerkmalen (Eckenverschleifen, Pendeln usw.) möglich
ist.
Die Zusatzachsentransformation wird jedem Anwendungsfall individuell angepaßt und
in Form eines Moduls mit einer Diskette in die Robotersteuerung eingeladen.
Werden im Anwendungsfall dann keine Zusatzachsen mehr benötigt, kann das
eingeladene ZTF - Modul auf 'passiv = wirkungslos' geschaltet werden.

Eine Auflistung der zur Zeit verfügbarer Zusatzachstransformationsmodule
finden Sie im Kapitel 15 "Zusatzmodule".
Die Änderung der Zusatzachsentransformation ist nur in Verbindung

mit einer Schlüsseldiskette möglich!

VRS 1
eingeblendet.
461 : Zusatztransformation (ZTF)
Modulname : DUMMY (PASSIV)
Aenderungen haben Auswirkung auf Folgen
F1 F2 F3 F4 F5
Hier wird Ihnen lediglich nur angezeigt, ob ein Zusatztransformationsmodul geladen,

aktiv oder passiv geschaltet worden ist.

VRS 1
462 Konstanten für ZTF Hand-F2-F5-F2-F3
Für das jeweils individuell entwickelte ZTF - Modul können nach Vereinbarung hier
noch bis zu 10 freie Parameter eingegeben werden. Die Bedeutung der Parameter ist
in der Anleitung für das Modul dokumentiert.
Die Änderung der Konstanten ist nur in Verbindung mit einer

❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 461 an und drücken Sie die Funktionstaste [F2].
Das folgende Eingabemenü wird eingeblendet.
462 : Konstanten fuer ZTF:
K1: 0 K2: 0
K3: 0 K4: 0
K5: 0 K6: 0
K7: 0 K8: 0
K9: 0 K 10 : 0
Aend. K1 – K10 hat Auswirkung auf Folgen
K+ K-
F1 F2 F3 F4 F5
[F1] K+
der Cursor steht auf dem Konstanteneingabefeld K1 und kann vorwärts über K2
bis auf K10 gestellt werden.
[F2] K-
hiermit erfolgt die gleiche Funktion, nur rückwärts.
463 Transformationsmodul Hand-F2-F5-F2-F4
Die Steuerung wird grundsätzlich mit einer Bahnsteuerung für Gelenkarmgeräte

ausgeliefert. Sollen Geräte mit anderen Kinematiken eingesetzt werden, kann mit
einem Transformationsmodul die entsprechende Bahnsteuerung nachgeladen werden.
Dieses Transformationsmodul wird für die jeweilige Kinematik auf einem externen
Rechner entwickelt und mit einer Diskette in die Steuerung eingeladen.
Die Änderung der Konstanten ist nur in Verbindung mit einer


VRS 1
eingeblendet.
463 : Transformationsmodul
Modulname : ---
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Hier wird Ihnen lediglich nur der Modulname und dessen Zustand angezeigt.

Lesen Sie hierzu im Kapitel 14 den Abschnitt „Zusatzmodule laden und
aktivieren“
Hand-F2-F5-F2-F5-F1
464 Kinematik in der Betriebsart [Hand]

Bei besonderen Anforderungen kann eine Auswahl der aktiven (mathematisch
gekoppelten) Zusatzachsen (Kinematiken) erforderlich sein. Die Auswahl der aktuellen
Zusatzachsen erfolgt über die Kinematik-Nr. (Nr. 0-9). Standardmäßig ist die Kinematik
Nr. 0 vorgewählt. Diese hat keinen Einfluß auf die programmierte Folge.
Die Auswahl einer Kinematik Nr. (1..9) ist nur in Verbindung mit einem speziellen
ZTF - Modul sinnvoll.
Beim Lernen einer Bewegungsfolge ist darauf zu achten, daß die richtige Kinematik-Nr.
angewählt ist. Nur so wird die Bewegungsfolge in der Betriebsart [Automatik] oder
[Single Step] korrekt abgefahren.
❚ Zum Ändern der Kinematik Nr. wählen Sie in der Betriebsart [Hand] die
Konstante Nr. 464 an. Das folgende Eingabemenü wird eingeblendet.
464 : Kinematik fuer LERNEN setzen
Voreinstellung : 0
Nur sinnvoll in Verbindung mit

ZTF – Modul (Konstante 461 u. 462)
Eingabe :
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die gewünschte Kinematik Nr. (0..9) ein.


VRS 1
❚ Drücken Sie die [Esc] - Taste, um das Menü zu verlassen.
Wurde eine Kinematik Nr. vorgewählt, wird diese in dem Hauptmenü der Betriebsart
[Hand] unterhalb der aktuellen Werkzeug Nr. angezeigt (die Kinematik Nr. 0 wird nicht
angezeigt).
HAND–Betrieb Ei1..6 100% Z1

F2 = KONSTANTEN AENDERN Kinematik 2
F3 = TESTEN
F5 = UEBERSICHT
F1 F2 F3 F4 F5
465 UP - Modul laden Hand-F2-F5-F2-F5-F2
Diese Konstante zeigt Ihnen das verwendete UPGEN-MODUL an, bzw. seinen
Zustand.
465 : Spz. UP – Modul Laden
Modulname : ---
LADEN
F1 F2 F3 F4 F5
Lesen Sie hierzu im Kapitel 9 den Abschnitt „Unterprogramme“

VRS 1
466 Parameter Genauigkeitskugel Hand-F2-F5-F2-F5-F3
Die Parameter Radius- und Geschwindigkeitsanpassung beim Überschleifen sind über

diese Konstante einstellbar.
466 : Fahrverhalten im Punkt einstellen
F1 = Radiusanpassung = FALSE
F2 = Geschwindigkeitsanpassung = TRUE
TRUE FALSE
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Radiusanpassung
Mit diesem Parameter legen Sie fest, ob der Verschleifradius abhänig vom
Geschwindigkeitsoverride (TRUE) verändert werden soll. Ist die
Radiusanpassung ausgeschaltet (FALSE), so wird der Raumpunkt unabhänig
vom Geschwindigkeits-override verschliffen.
❚ Geschwindigkeitsanpassung
Mit diesem Parameter legen Sie fest, ob die programmierte Geschwindigkeit im
gleichen Maße wie der Verschleifradius reduziert werden soll (TRUE), wenn es
zu einer Überschneidung der programmierten Genauigkeitskugeln kommt.
(45%-Kriterium)

VRS 1
467 Robotermodel laden Hand-F2-F5-F2-F5-F4
Zur Zeit gibt es noch kein dynamisches Robotermodell für die VRS-Steuerung.
467 : Robotermodell
Modulname : Dummy - Modell (PASSIV)
LADEN AKTIV PASSIV
F1 F2 F3 F4 F5
468 Geschwindigkeitsprofilanwahl Hand-F2-F5-F2-F5-F5
Robotermechaniken benötigen eine Filterfunktion, damit sie beim Fahren nicht zum
Schwingen angeregt werden. Diese Fillterfunktion glättet das Geschwindigkeitsprofil in
der Beschleunigungs- und Abbremsphase. Mit einem Sinus-Profil weist die Roboter-
mechanik bei kurzen Wegstrecken ein stärkeres Überschwingverhalten auf, als mit
einem Parabelprofil. Bei Punktschweißapplikationen ist es daher von Vorteil das
Geschwindigkeitsprofil auf Parabel umzuschalten.
❚ Wählen Sie die Konstantenart 468 an:
468 : Geschwindigkeitsprofilanwahl
Profilform : Sinus
Parabel
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Wählen Sie mit der Funktionstaste [F1] Parabel aus.
Um Taktzeitgewinne zu erzielen, muß der Filterwert auf 80 % reduziert werden.

Der Wert von 80 % ist abhängig von der verwendeten Robotermechanik.
Bei Reduzierung des standardmäßigen Filterwertes, muß zuvor eine Überschwing-
messung mit der verwendeten Roboternmechanik ausgeführt werden.

VRS 1
480 Handpultsprache Hand-F2-F5-F3
Die Steuerung kann die Texte in Deutsch, Englisch, Spanisch und Portugiesisch
anzeigen. Weitere Sprachen, wie z.B Tschechisch sind in der Entwicklung.
❚ Nach Anwahl der Konstanten Nr. 480 wird das folgende Menü angezeigt:
480 : Handpult Sprache

Voreinstellung : Deutsch
Abbruch mit ESC
Deutsch Spanisch Englisch Portug.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Durch Drücken der entsprechenden Funktionstasten wählen Sie die

gewünschte Sprache an
❚ [F2] Spanisch
480 : Idioma
Valor actual : Espanol
Cancelar con ESC
Aleman Espanol Ingles Portug.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ [F3] Englisch
480 : Teach box language

Default :English
Press ESC to quit
German Spanish English Portug.
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
❚ [F4] Portugiesisch
480 : Idioma de consola manual

Pre-ajuste : Portugiesisch
Cancelar com ESC
Aleman Espanol Ingles Portug.
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Mit der [ESC] – Taste bestätigen Sie die Sprachauswahl. Die Texte werden jetzt
in der angewählten Sprache angezeigt. Die jeweils ausgewählte Sprache bleibt
bis zum Auswählen einer anderen aktiv.
490 Die freilaufende SPS HAND-F2-F5-F4

Die SPS = Speicher-Programmierbare-Steuerung ist ein Automatisierungssystem zum
Steuern, Überwachen, Daten sammeln und verarbeiten, zur Kommunikation und
sonstigen prozeßnahen Aufgaben. Die Steuerung verfügt über eine integrierte Mini-
SPS, d. h. diese speicherprogrammierbare Steuerung ist nicht, wie üblich, als Hard-
waremodul vorhanden, sondern die SPS-Anweisungen werden in der Betriebsart
[Hand] programmiert und jeweils punktbezogen oder frei laufend in Automatik und
Single Step ausgeführt.
Die freilaufende SPS kann sowohl dazu eingesetzt werden, die punktbezogene SPS zu
ergänzen, als auch eigenständige Steuerungsaufgaben zu bewältigen. Im Gegensatz
zu der punktbezogenen SPS werden die Anweisungen wiederholt, d.h. zyklisch
ausgeführt. Damit ist die freilaufende SPS besonders zur Überwachung und Steuerung
von Punktunabhängigen Systemzuständen geeignet (z.B. zur Füllstandsüberwachung
von Klebstoffvorratsbehältern).
Die SPS-Anweisungen werden in der Betriebsart [Hand] unter der Konstantenart 490
programmiert und mit der Anwahl der Betriebsarten Automatik oder Single-Step
automatisch ausgeführt. Gestoppt wird ein freilaufendes SPS-Programm erst durch
einen Betriebsartenwechsel nach [Hand].
Es können insgesamt 13 verschiedene freilaufende SPS-Programme in der VRS 1

programmiert werden, von denen jedoch immer nur ein SPS-Programm ausgeführt
werden kann. Die Befehlssyntax der freilaufenden SPS ist im wesentlichen mit der
Befehlssyntax der punktbezogenen VRS1-SPS identisch. Befehle, die direkt mit den
Raumpunkten des Roboters zusammenhängen, wie z.B. Fahrbedingungen,
Zangenfunktionen, Wartebedingungen und Sprungbedingungen, sind für die
freilaufenden SPS nicht anwendbar.
Mit Ausnahme der SPS-Merker sind alle SPS-Operanden der punktbezogenen SPS
und der freilaufenden SPS identisch. Dazu gehören: Ausgänge, Eingänge, Flags,
Sensorflags, Timer, Zähler und Binärausgaben.

VRS 1
Der Programmierer muß darauf achten, daß diese Operanden nicht versehentlich
doppelt (von der punktbezogenen und der freilaufenden SPS) genutzt werden.
❚ Zum Programmieren der freilaufenden SPS wählen Sie die Konstante Nr. 490
an. Die folgende Anzeige wird eingeblendet :
Folgende SPS – Prog. Sind programmiert :

1
Aktuelle Programmnummer : 1
Zyklus
F1 F2 F3 F4 F5

Lesen Sie dazu auch im Kapitel 9 „SPS-Programmierung“ den Abschnitt „Die
freilaufende SPS“ .
500 SPS-Operanden Hand-F2-F5-F5

In der Steuerung ist es möglich, für die einzelnen SPS-Operanden (z.B. Eingänge,
Ausgänge usw.) Kommentare zu hinterlegen. Diese werden z.B. bei programmierten
SPS-Warte- oder Fahrbedingungen zur Laufzeit der Bewegungsfolgen im
Handpultdisplay angezeigt.
Wurde den SPS-Operanden kein Kommentar zugewiesen, wird bei einer

Wartebedingung z.B. folgende Zeile angezeigt:
Warte auf: E12 & E2;
Sind den Eingängen Kommentare zugewiesen, würde bei der gleichen

Wartebedingung z.B. folgende Zeile angezeigt:
Warte auf: Temperaturkontakt 1 & Fertigkontakt
Mit dieser Dokumentationsmöglichkeit können Sie weiterhin einer versehentlich

doppelten Belegung eines Merkers oder Flags vorbeugen. Dokumentieren Sie jeden
verwendeten SPS-Operanden, indem Sie diesem einen Kommentar zuweisen. Legen
Sie der Steuerung den aktuelle Ausdruck der Zuweisungsliste bei.
❚ Wählen Sie zur Eingabe der SPS-Operanden die Konstante Nr. 500 an. Die
folgende Anzeige wird eingeblendet:
DOKUMENTATION SPS - OPERANDEN
E1 = ---
E2 = ---
E3 = ---
E4 = ---
E5 = ---
E6 = ---
EDIT FLOPPY UMSCH.
F1 F2 F3 F4 F5

VRS 1
Den folgenden Operandentypen können beliebige Kommentare zugewiesen werden:

• Eingänge
• Ausgänge
• Merker
• Sensor-Flags
• Flags
• Timer
Lesen Sie dazu auch im Kapitel 9 „SPS-Programmierung“ den Abschnitt „SPS-

Operanden“
555 Systemtakt einstellen

Die neu geschaffenen Funktionalitäten in der VRS1-Steuerung ab Version 1.13
benötigen mehr Rechenzeit als bisher. Um einen störungsfreien Programmablauf
weiterhin zu gewährleisten, ist ab der Version 1.13 der Systemtakt von 15 ms auf 20
ms erhöht worden. Mit 20 ms Systemtakt wird auch bei ungünstigen
Roboterkonstellationen ein ruckfreies Abfahren gewährleistet.
Die Änderung der Konstante ist nur in Verbindung mit einer

❚ Wählen Sie zur Eingabe des Systemtaktes die Konstante Nr. 555 an. Die
folgende Anzeige wird eingeblendet:
555 : System – Takt einstellen
Einstellung : 15 ms
15 ms 20 ms 25 ms
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Nach Änderung startet das System neu !

VRS 1
Lastbedingtes Anhalten
Waren in der Punktbezogenen SPS bisher sehr viele SPS-Anweisungen programmiert,
so konnte der Effekt auftreten, das der Roboter zu rucken begann, da er mit zu sehr
mit der Abarbeitung der SPS beschäftigt war. Dadurch das es jetzt zusätzlich die
Möglichkeit gibt Schleifen in der SPS, realisiert durch Sprünge, zu programmieren,
konnte es vermehrt zu solchem Rucken kommen, die aus einer Fehlprogrammierung
kommen. Ab Version 1.11 werden solche Fehler abgefangen, indem eine Prüfung der
SPS im vorherigen Punkt durchgeführt wird. Sind zu viele SPS-Anweisungen und
Merker im anzufahrenden Punkt programmiert, so wird der Roboter beim Eintritt in die
Genauigkeitskugel solange abgebremst, bis die zusätzlichen SPS-Anweisungen
abgearbeitet sind. Ist eine Endlosschleife programmiert kommt der Roboter ganz zum
stehen und auf dem Handpult wird die Meldung „Umfassende SPS-Anweisung“
generiert. Das neue Leistungsmerkmal des Lastbedingten Anhaltens ist nur dazu da,
um bei Programmierfehlern ein Rucken des Roboters zu verhindern. Die
Programmieranleitung mit den Standards für die Anzahl der Merker und SPS-
Anweisungen ist weiterhin einzuhalten, damit die Taktzeit gewährleistet werden kann.
556 SPS - Last einstellen

Je nach Robotertyp und programmierten Programmablauf kann der Roboter eine
bestimmte Anzahl von SPS-Anweisungen in einem Raumpunkt ausführen, welcher mit
einer Genauigkeit und einer Punktgeschwindigkeit ungleich Null geteacht wurde. Mit
den Möglichkeiten die in der Version 1.13 zur Verfügung stehen, könnten mehr SPS-
Anweisungen programmiert werden, als die Steuerung abarbeiten könnte. Aus diesem
Grunde wird das aus Version 1.12 bekannte lastbedingte Abbremsen eingeleitet. Mit
dieser Konstante kann man die Anzahl der SPS-Anweisungen einstellen, nach deren
Abarbeitung angefangen wird abzubremsen. Die SPS-Anweisungen werden somit über
mehrerer Takte aufgeteilt. Ist die Steuerung mit der Abarbeitung der SPS fertig, so wird
der Roboter wieder auf die programmierte Geschwindigkeit beschleunigt.
❚ Wählen Sie die Konstante Nr. 556 an. Die folgende Anzeige wird
eingeblendet:
556 : SPS – Last einstellen
Anzahl der SPS – Anweisungen : 10
Eingabe :
Nummer
F1 F2 F3 F4 F5
❚ Geben Sie die gewünschte Anzahl von SPS – Anweisungen ein

❚ Drücken Sie die [Esc] - Taste, um das Menü zu verlassen.

VRS 1
Der voreingestellte Wert von 15 gewährleistet einen ruckfreien Programmablauf. Sollte
der Roboter beim Eintritt in die programmierte Genauigkeitskugel auf Grund von einer
Mehrzahl von SPS-Anweisungen zu Rucken beginnen, so ist der Wert zu verringern. In
einigen Anwendungsfällen kann der Wert auch erhöht werden, dies ist jedoch für jeden
Anwendungsfall einzeln zu prüfen.

VRS 1

VRS 1
15. Zusatzmodule
❚ Zusatztransformationen
Name Datum Bemerkung

ZTF_LIN7A 03.08.2000
❚ Sensormodule

ISRA_12 12.10.2000
❚ Modelle
Zur Zeit sind keine Robotermodelle verfügbar !

VRS 1

VRS 1

VRS 1
16. Anhang
Grundlagen Netzwerktechnik
Allgemeines
Kommunikationssyteme innerhalb eines Unternehmens bezeichnet man als LAN (engl.
Local Area network = Lokales Netz).
Der Bus ist eine Datensammelleitung, die von allen Teilnehmern benutzt wird. Die
Datenübertragung erfolgt direkt von sendenden Teilnehmer zum Empfänger. Während
dieser Datenübertragung können die anderen Teilnehmer keine Daten austauschen.
Topologie
Die Busleitung wird entweder zu allen
Teilnehmern durchgeschleift oder bei
Verwendung von Sternkopplern (HUB)
sternförmig sowohl zu den Teilnehmern
HUB HUB HUB
als auch zu weiteren Sternkopplern
verlegt. Die Anzahl der Busteilnehmer
kann einfach erweitert werden, und das
Einkoppeln und Abkoppeln von
Teilnehmerstationen ist auch im
laufenden Betrieb leicht möglich.
Zugriffsverfahren
Der Buszugriff, d.h. der Zugang zur gemeinsamen Datenleitung, muss nach
vereinbarten Regeln (Protokoll) erfolgen, damit es im Datenverkehr keine Kollisionen
gibt. Das Protokoll bestimmt, wann und wie lange ein Netzteilnehmer den Datenkanal
benutzen darf. Es legt die Software und die Hardware fest.
Es müssen Vorkehrungen getroffen sein, wenn gleichzeitig mehrere Teilnehmer Daten
senden wollen, damit es auf dem Datenkanal zu keiner Kollision kommt. Es muß auch
sichergestellt sein, das alle Teilnehmer in angemessener Zeit ein Senderecht erhalten.
Das Verfahren CSMA/CD (engl. Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
= Verfahren mit Abfrage des Signalträgers bei mehrfachem Zugriff mit
Kollisionserkennung) kommt hier zur Anwendung.
Es arbeitet wie folgt:
• Ein sendewilliger Teilnehmer hört in das Senden
Datenenetz hinein, ob gerade ein anderer
Teilnehmer sendet.
Ist das Netz frei, so sendet der Teilnehmer für Wartezeit
(Zufalls=
kurze Zeit. Alle Netzteilnehmer können die generator
Nachricht empfangen. Jedoch nur der Nein
adressierte Teilnehmer nimmt die Nachricht Netz
frei ?
auf.
• Ist das Netz belegt, so wird abgewartet und
ständig mitgehört, bis das Netz frei wird und Ja
sodann gesendet. Da dies auch andere
Teilnehmer tun, ist die Wahrscheinlichkeit groß,
Empfangen

VRS 1
das mehrere Teilnehmer gleichzeitig mit Senden beginnen, also das mehrere auf
das Netz zugreifen.
• Greifen mehrere Teilnehmer gleichzeitig auf das Netz zu, dann führt das zu
Kollisionen. Diese Kollision wird von jeder Station erkannt. Jede Station stoppt das
Senden und beginnt mit einem erneuten Sendeversuch nach Ablauf einer von
einem Zufallgenerator bestimmten Zeit. Jeder Teilnehmer besitzt einen eigenen
Zufallsgenerator und hat im durchschnitt die gleiche Sendechance.
Ethernet
Ethernet ist das meist verbreitete LAN. Es arbeitet mit dem Zugriffsverfahren
CSMA/CD. Die Bitrate beträgt 10 Mbit/s, 100 Mbit/s oder 1Gbit/s.
Die Verkabelung erfolgt meist mit Lichtwellenleiter zwischen den Switches und mit
verdrillten Aderpaaren (z.B. 10 Base-T = 10Mbits/s, Basisband, 100m max.
Segmentlänge, Sterntopologie) von dem Switch zu den PCs. Der Anschluss eines PCs
erfolgt über einen Transceiver (engl. Transmitter-receiver=Sender-Empfänger).
Der Transceiver erzeugt das zu sendende Datenpaket. Bei großen Datenmengen
werden die Pakete mit einer maximal zulässigen Sendelänge 1500 Bytes (Oktetts)
aufgeteilt.
Bei Kollision wird das fehlerhafte Datenpaket vom Controller nicht angenommen. Die
zum wiederholten senden zu bestimmenden Zufallszahlen werden im Controller
berechnet. Die ankommenden Daten werden auf formale Richtigkeit geprüft.
IP-Adresse
Um Datenpakete beim Transport über mehrere Netze dem Ziel zuzuordnen, und den
Weg dorthin möglichst zu optimieren, wird eine möglichst hardwareunabhängige
Adresse benötigt, die Informationen über den Standort enthält.
Im IP-Protokoll ist diese 32 Bit lang und besteht aus zwei Komponenten, einer
Netznummer (Netz-ID) und einer HOSTnummer (HOST-ID).
Die Netznummer kennzeichnet das Netzwerk zu der die Adresse gehört.
Die HOSTnummer kennzeichnet einen individuellen HOST auf dem Ziel-Netzwerk.
IP-Adressen-Klassen
IP-Adressen werden in die fünf Klassen A-E eingeteilt. Jede Klasse weist eine andere
Anzahl von Bits dem Netzwerk/HOST-Anteilder Adresse zu. Die drei Bits mit der
höchsten Wertigkeit identifizieren die Klasse des Netzes.
Adressklasse Klassenbit Anzahl Erster Letzter

Netz-Bits Gültiger Wert Gültiger Wert
A 0 7 1 126
B 10 14 128.1 191.254
C 110 21 192.0.1 223.255.254
D 1110 - 224.0.0.2 239.255.255.254
E 1111 - 240.0.0.0 255.255.255.254

VRS 1
Die ersten drei Klassen A,B und C stehen für normale Adressierung sowie für HOST-
zu-HOST-Kommunikation zur Verfügung. Die Klassen D und E werden nicht allgemein
verwendet. Die Adressklassen unterscheiden sich in der maximalen Anzahl der Netz-
und Hostnummern, die unterstützt werden können.
Netzklasse Max. Anzahl von Max. Anzahl von Hosts

Netznummern pro Netznummer
A 126 16 777 214
B 16382 65534
C 2 097 150 254
D Nicht verfügbar -
E Reserviert für IAB -
Anhand der Anzahl der vorhandenen HOSTs kann nun eine Klasse ausgewählt
werden. Dabei sollte eine Sicherheitsreserve für zukünftige Erweiterungen des Netzes
bzw. durch Verlust von zuweisbaren Adressen durch Subnetting einkalkuliert werden.
IP-Adressierung
Das physikalische Medium, an das der HOST angeschlossen ist, wird als Netzwerk
bezeichnet. Das Netzwerk erhält seine IP-Adresse durch die Vergabe von
Endgeräteadresse inkl. Subnetmaske für ROUTER und HOSTs.
Innerhalb eines Netzwerkes besitzen alle HOSTs (Rechner) die gleiche
Netzwerkadresse, unterscheiden sich jedoch durch eine in diesem Netz eindeutige
HOSTadresse. Diese kann beliebig aus dem HOSTadressraum der jeweils
verwendeten Netzklasse ausgewählt werden, darf allerdings nur einmal vergeben
werden.
Beispiel:
Bit 0 8 16 24 31
Klasse C 1 1 0 N e t z w e r k - I D H O S T - I D
Range Beispiel Netzwerk HOST

192 – 223 192.2.3.1 192.2.3 1
Subnetmaske
Subnetzwerke werden mit Hilfe von Subnet-Masken implementiert. Diese Maske wird
bei der Konfiguration einer IP-Adresse eingegeben. Die Subnet-Maske regelt, welcher
Teil der IP-Adresse für das Subnetz verwendet wird. Die Deault Subnetmask definiert
den Vorgabewert für die jeweilige Netzklasse. Sie definiert lediglich ein Subnetzwerk.
Default Subnetzmasken gibt es lediglich für Class A,B und C.

VRS 1
Übliche Subnetting-Regeln
• In allen Teilnetzen, die sich eine IP-Adresse teilen, muß immer die gleiche Subnet-
Maske verwendet werden.
• Subnetz-Nummern, die gänzlich aus Nullen bestehen, sind nicht zu empfehlen.
• Subnetz-Nummern, die gänzlich aus Einsen bestehen, sind ebenfalls nicht zu
empfehlen.
Beispiel:
• Klasse C – 255.255.255.0
Subnetmaske
Bit 0 8 16 24 31
Klasse C 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
Netzadresse HOSTadresse

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VRS 1

Version: 2.0 Datum: 12.10.2000

VERHALTEN BEI ANTRIEBE AUS/EIN 2

PROGRAMMIERUNG VON FOLGEN 7

2. Verhalten bei Antriebe AUS/EIN ......................................................... 1

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 1

Seite: 1 - 2 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

7. Programmierung von Folgen.............................................................. 1

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 3

Seite: 1 - 4 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 5

10. Single Step ........................................................................................... 1

Seite: 1 - 6 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

11. Automatik ............................................................................................. 1

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 7

14. Konstanten Ändern ............................................................................. 1

Seite: 1 - 8 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 9

Seite: 1 - 10 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

15. Zusatzmodule ...................................................................................... 1

16. Anhang ................................................................................................. 1

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 11

Seite: 1 - 12 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

Gelenkwinkel Verschieben Ei 1..6 100% Z1

Korrigieren aller Folgen und Unterprogramme

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 13

Gelenkwinkel Verschieben Ei 1..6 100% Z1

¢ mit [F1] wird die aktuell angewählte Folge/UP verschoben

Seite: 1 - 14 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

Die Werkzeugabmessung hat sich geändert

¢ Verschiebung kartesisch um '0'. Ein Verschieben um '0' mm bewirkt das

Punkte kart. Verschieben Ei 1..6 100% Z1

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 15

Punkte kart. Verschieben Ei 1..6 100% Z1

¢ mit [F1] wird die aktuell angewählte Folge/UP verschoben

Seite: 1 - 16 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

Probleme nach dem Update auf Version 1.13

Konstantenarten 555 und 556.

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 1 - 17

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 2 - 1

Seite: 3 - 2 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 3 - 1

Seite: 3 - 2 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

Vor der ersten Programmierung lesen Sie bitte das Kapitel 5

• Haben Sie den richtigen Robotertyp eingestellt?

Lesen Sie hierzu bitte das Kapitel 10 „Single Step“ durch.

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 3 - 3

Konventionen für die Erstellung von Programmfolgen

Versuchen Sie z.B.:

Seite: 3 - 4 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

Lesen Sie dazu im Kapitel 8 „Programme editieren“ den Abschnitt

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 3 - 5

Seite: 3 - 6 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

Leitfaden zur Bedienung von Robotern mit VRS1

❚ Das laufende System ist auf den angeschlossenen Robotertyp zu Normieren,

12.10.2000 Elektroplanung und -anlagenbau Seite: 3 - 7

Erstellung der Roboter - Folgen

Seite: 3 - 8 Elektroplanung und -anlagenbau 12.10.2000

Vorgaben zur Punkteingabe